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公开(公告)号：CN108344387A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201711487231.X
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明涉及自动化的技术领域，公开了压力式装配自动测试方法，用于自动检测第一部件和第二部件的装配情况，所述第二部件安装于所述第一部件上端，提供智能机械臂，所述智能机械臂包括执行端，所述压力式装配自动测试方法包括以下步骤：固定所述第一部件，识别所述第二部件的位置；所述执行端移动至所述第二部件上方并向下移动，检测到来自所述第二部件的作用力，通过此时所述执行端的位置判断所述第二部件是否安装到位，在测试过程的中无需人工参与，也无需专门的工装，具有使用成本低、自动化智能化程度高、测试效率高等优点。
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公开(公告)号：CN108332693A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201711483058.6
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明涉及自动化技术领域，公开了坐标差值检测方法和自动检测系统，包括以下步骤：执行端朝向第一部件移动，检测到来自第一部件作用力后将此时位置坐标记为坐标a1；执行端朝向第二部件移动，检测到来自第二部件作用力后将此时位置坐标记为坐标b1；计算坐标a1和坐标b1的差值，判断第一部件和第二部件的相对位置关系。与现有技术相比，本发明中通过智能机械臂驱动执行端接触第一部件、第二部件的方式，获取二者的坐标，计算坐标差判断第一部件和第二部件的相对位置关系，判断是否合格。在检测的过程中，无需人工参与，具有智能化自动化程度高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN108312179A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711490060.6
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，包括：根据不同弹性零件的弹性强度、施加的扭力大小以及在所述扭力条件下弹性零件的扭转角度建立弹性强度模型；控制所述机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的扭力；记录施加所述预设的扭力时所述待测试弹性零件的扭转角度；根据所述预设的扭力、所述待测试弹性零件的扭转角度及所述弹性强度模型获得所述待测试弹性零件的弹性强度。不需要持续检测施加的扭力的变化情况以及弹性零件的形变情况，有效地降低了对机械臂的数据存储和数据分析处理能力的要求，解决了现有的机械臂在对弹性零件进行测试时存在实现成本高的问题。
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公开(公告)号：CN108312177A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201711480934.X
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种基于机械臂的弹性零件测试方法、装置及机械臂，包括：根据不同弹性零件的弹性强度、施加的作用力大小以及在作用力条件下弹性零件的形变量建立弹性强度测试模型；控制机械臂的执行端向待测试弹性零件施加预设的作用力；记录施加预设的作用力时待测试弹性零件的形变量；根据预设的作用力、待测试弹性零件的形变量及弹性强度测试模型获得待测试弹性零件的弹性强度。机械臂无需持续检测施加的作用力的变化情况以及弹性零件的形变情况，有效地降低了对机械臂的数据存储和数据分析处理能力的要求，解决了现有的机械臂在对弹性零件进行测试时存在实现成本高的问题。
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公开(公告)号：CN108267084A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201711483183.7
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
CPC分类号： G01B11/002 , G01L5/0061
摘要： 本发明涉及自动化的技术领域，公开了接触式装配自动测试方法，用于自动检测第一部件和第二部件的装配情况，所述第二部件安装于所述第一部件上端，提供智能机械臂，所述智能机械臂包括执行端，所述接触式装配自动测试方法包括以下步骤：固定所述第一部件，识别所述第二部件的位置；所述执行端移动至所述第二部件一侧并朝向所述第二部件下移动，检测到来自所述第二部件的作用力，通过此时所述执行端的位置判断所述第二部件是否安装到位，在测试过程的中无需人工参与，也无需专门的工装，具有使用成本低、自动化智能化程度高、测试效率高等优点。
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公开(公告)号：CN108212807A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711483114.6
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
CPC分类号： B07C5/00 , B07C5/34 , B25J9/16 , B25J9/1679 , B25J11/00
摘要： 本发明适用于机械臂技术领域，提供了一种机器人分拣物品的方法、装置及机械臂，提供沿传送带设置的N个机械臂，各机械臂包括执行端和安装在执行端的抓取装置，抓取装置包括同时作用于目标物品侧壁上的至少两个夹爪，方法包括：第X机械臂控制抓取装置抓取到目标物品时，通过夹爪向目标物品施加逐渐增大的压力直至第X压力，并获取第X坐标变化值；比较第X坐标变化值和第X阈值关系，判断是否拿取；X为小于等于N的任意自然数。通过施加逐渐增大的压力至指定值获取过程中夹爪的坐标变化，即可判断是拿取否符合要求，本发明操作简单，减少了人工干预，实现成本低，具有较高的易用性和实用性。
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公开(公告)号：CN108189033A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711483088.7
申请日：2017-12-29
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1633
摘要： 本发明涉及自动化技术领域，公开了调节方法、机械臂和执行结构，其中调节方法包括：以逐渐增加所述作用力的方式尝试拿起所述目标物，检测到执行结构与所述目标物之间的没有滑动情况时，确定最小所述作用力；在移动所述目标物的过程中，检测所述执行结构与所述目标物之间的滑动情况并随时调节所述作用力。本发明提供的调节方法、机械臂和执行结构，在抓取目标物时，能够通过检测执行结构与目标物之间的滑动状态，调整夹持目标物的作用力，应对环境的改变提供不同的作用力，使得机械臂的取物、移物甚至递物都具有一定程度的智能化，增加了其产品力。
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公开(公告)号：CN105835053B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201610340191.5
申请日：2016-05-19
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 一种桌面级的机械臂装置，包括底座、设于该底座上的主控制器、两个以上的机械手臂、与该主控制器连接的驱动电机及安装于所述机械手臂上的执行器，还包括设置于其中一个所述机械手臂上的扩展坞，该扩展坞设置有多个通用接口，所述通用接口用于与所述执行器通信连接，所述通用接口与所述主控制器通信的连接线束藏于所述机械手臂内。在扩展或更换执行器时，可避免需要重新走线到底座的上，过程简单且节省成本；以及连接线多且繁乱容易损坏的问题。
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公开(公告)号：CN111070237B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201911379689.2
申请日：2019-12-27
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种一体化关节以及一体化关节多传感器控制系统和方法，其中系统包括中央控制单元以及分别与之电连接的霍尔传感器、增量编码器和绝对值编码器，增量编码器和绝对值编码器分别用于采集电机和减速机的位置信息。中央控制单元采用电机的位置信息对减速机的位置信息以及电角度信息进行校正，得到校正后的位置信息和电角度信息，设置在电机输出轴端的增量编码器具有更高的分辨率，采用增量编码器测量的数据对减速机端的绝对值编码器测量的数据进行校准，得到高精度的位置信息，依据校正后的高精度位置信息生成控制信号发送给驱动器，驱动器根据该控制信号控制电机运行，实现一体化关节平稳、精确的控制。
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公开(公告)号：CN114700937B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210039416.9
申请日：2022-01-13
申请人： 深圳市越疆科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种机械臂及其运动路径规划方法、机械臂驱动控制系统、计算机可读存储介质及机器人，该机械臂运动路径规划方法包括以下步骤：设置起始点及目标点；分别以起始点及目标点作为根节点建立随机树进行双向搜索，以获得连接起始点与目标点的初始路径；对初始路径进行路径优化处理，以得到连接起始点与目标点的最短路径。本发明解决了现有的机械臂的路径规划方法存在大量无效搜索及不能优化路径长度的问题。
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