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公开(公告)号：CN116553689A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310634019.0
申请日：2023-05-31
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明涉及废旧锂电池回收技术领域，具体来说是一种电化学耦合膜蒸馏装置、以及采用该膜蒸馏装置的废旧锂电池湿法回收蒸馏系统及使用方法，包括反应机构、导电机构、盖板机构以及曝气机构；所述反应机构包括原料反应板、阳极反应板以及渗透板；本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置可以在导电蒸馏膜表面进行原位电化学反应，提高了溶液的浓缩速率，并创造出碱性环境，通过在原料反应板内通入高温CO2气体实现原料液的原位加热及工业废热的利用，溶液的碱性环境吸收捕集了CO2气体，并产出高品质的Li2CO3固体；就是，本发明公开的电化学耦合膜蒸馏装置不仅可以生产处高品质的Li2CO3固体；还能吸收捕集工业废气以及废热。
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公开(公告)号：CN116540133A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310501985.5
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01R31/392 , G01R31/388 , G01R31/389 , G01R31/371
Abstract: 本申请提供一种电池过热失控的多参量预警方法及系统，所述预警方法包括以下步骤：采集电池的多种参量的测量值，所述参量包括电池的电压、温度及表面压力；对各种参量的测量值进行处理，得到各种参量的处理值；基于所述测量值和处理值，通过多参量耦合的过热失控预警等级判据确定该电池的过热失控预警等级。本申请提供的电池过热失控的多参量预警方法及系统，能够基于电池在过热失控过程中多种参量之间的耦合关系确定用于预测电池过热失控等级的关键特征参量，对电池过热失控过程提供精确的预警。
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公开(公告)号：CN116484627A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310479320.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/02
Abstract: 本申请提供乘员损伤预测模型的生成方法、乘员损伤预测方法及装置，所述生成方法包括以下步骤：生成多个自动驾驶汽车乘员碰撞仿真模型；基于真实的车辆碰撞特性曲线生成多条参数化仿真碰撞特性曲线；使用参数化仿真碰撞特性曲线对自动驾驶汽车乘员碰撞仿真模型进行碰撞过程仿真，建立自动驾驶汽车乘员损伤数据库；使用现有的传统汽车乘员损伤数据库对预训练模型进行预训练；使用自动驾驶汽车乘员损伤数据库对预训练模型进行正式训练，得到乘员损伤预测模型。本申请的技术方案在传统汽车乘员损伤预测模型的基础上融入自动驾驶汽车特有乘坐方案的碰撞特性，能够对自动驾驶汽车的乘员损伤情况进行精确预测。
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公开(公告)号：CN115893032A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211475519.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于厢式集装箱的自动装车系统，自动规划厢式集装箱中的栈板排布，通过确定当前待装车栈板在集装箱的排布位置，即可获取当前待装车栈板在全局坐标系中的装车位姿，进而自动生成栈板装车的行驶路径，激光叉车将待装车栈板以装车位姿放置在厢式集装箱内，实现了栈板在厢式集装箱内的自动装车。
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公开(公告)号：CN114353797A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114296097A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111649094.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图。适用于在GNSS拒绝的开放场景下的高精度建图及定位。
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公开(公告)号：CN114240983A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111570608.4
申请日：2021-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种圆形物体检测方法，包括如下步骤：S1、将待检测圆的边缘点放入边缘点集D，将边缘点集D按照角度等分成至少四等分，每个等分对应一个区域；S2、从三个区域中随机挑选三个拟合点d1,d2,d3，检测基于三个拟合点d1,d2,d3拟合出候选圆的参数；S3、随机选择验证点d4，将验证点d4代入候选圆P1中；S4、若验证点位于候选圆的允许的偏差范围内，则候选圆P1的计数score加1，验证次数k2＝k2+1，返回步骤S3，在验证次数达到最大循环次数k2max时，若候选圆P1的计数score达到设定阈值Nt，则候选圆P1为真圆。相比于传统的Hough算法，本发明提供的圆形物体检测方法可以大幅减小算法的计算量、提高执行效率、减少内存消耗。
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公开(公告)号：CN114202586A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521801.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于八叉图和三维正态分布优化匹配的3D激光SLAM方法，包括如下步骤：S1、基于首个3D激光帧初始化八叉图内体素的占据概率；S2、计算八叉图体素点集的三维正态分布参数；S3、基于当前激光帧构建八叉图中的体素占据概率及三维正态分布概率残差，进行非线性优化，获取3D激光帧的当前位姿Tt；S4、基于当前位姿Tt将激光帧投影到八叉图，将激光帧中的点插入八叉图的体素点集，更新体素点集的三维正态分布参数和体素占据概率。通过八叉体素地图稳定SLAM的绝对精度，避免较大的累计误差，再通过把体素进行三维正态分布化，使得精度不受限于体素尺寸，提高重复定位精度，使得系统能够以更高效率、更高稳定度和精度进行同步建图和定位。
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公开(公告)号：CN114200944A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521865.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人末端减速方法，包括如下步骤：S1、检测当前位置距任务位置的距离S是否大于末端减速的设定距离S_0，若检测结果为否，则执行步骤S2；S2、基于当前线速度v、距离S自适应的调整减速度a，并计算减速阶段的预估行驶里程S_1；S3、检测距离S是否大于减速过程的预估行驶里程S_1，若检测结果为是，则以当前线速度v做匀速运动，在距离S小于等于减速过程的预估行驶里程S_1时，执行步骤S4，若检测结果为否，则执行步骤S4；S4、以减速速度a进行匀减速，直至当前线速度减速至v_end，以速度v_end行驶至任务位置。基于减速过程的距离S及速度自适应的调整减速度值a，控制机器人在目标位置的停车精度的同时，尽可能的减少停车时间。
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公开(公告)号：CN114200478A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521864.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的基于2D激光雷达的高精度定位方法，该方法具体包括如下步骤：S1、对激光点云进行滤波，匹配出移动机器人当前的最优匹配位姿；S2、在最优匹配位姿附近连续扫描，构建高精度的点云地图；S3、基于高精度的地图来计算移动机器人当前的精准位姿。不需要路标的配合就能实现高精定位，降低了应用成本，对环境要求低。
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