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公开(公告)号：CN108345875A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810308028.X
申请日：2018-04-08
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种可行驶区域检测模型的训练方法，获取道路样本图像，道路样本图像中标注有可行驶区域，将道路样本图像输入预先建立的初始神经网络模型，利用道路样本图像以有监督学习方式训练初始神经网络模型，得到可行驶区域检测模型。基于可行驶区域检测模型，本申请还提供了一种可行驶区域检测方法，将当前道路图像输入可行驶区域检测模型，该可行驶区域检测模型能够从当前道路图像中直接学习并输出结构化的可行驶区域信息。相较于传统的图像分割技术，本申请能够充分利用模型的学习能力，提高了可行驶区域的检测效率和检测的准确度。
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公开(公告)号：CN118672879A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310250230.2
申请日：2023-03-14
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 贾浩男
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本申请公开一种地图仿真数据包的刷新方法、装置、介质、设备及车辆，方法包括：根据第一地图仿真数据包中的第一路线信息生成第二路线信息；根据第二路线信息和第二数据类型的全局地图数据获得第二局部地图数据及其虚拟输出时间；将虚拟输出时间与第二定位坐标的虚拟定位时间进行匹配，确定第二局部地图数据对应的第二定位坐标；将第二局部地图数据对应的第二定位坐标与第一定位坐标进行匹配，确定第二局部地图数据对应的第一定位坐标，并将该第一定位坐标的实际定位时间确定为第二局部地图数据的实际输出时间；在删除第一局部地图数据及其实际输出时间，添加第二局部地图数据及其实际输出时间之后，获得第二地图仿真数据包。
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公开(公告)号：CN118329050A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310031745.3
申请日：2023-01-10
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 张明星
IPC分类号： G01C21/32
摘要： 本发明实施例公开一种地图车道轨迹的匹配方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：基于道路采集数据与传统地图中各条道路的匹配结果，对各条道路进行初步建图；判断初步建图结果的完整性；如果确定出初步建图结果的完整性不存在缺失，则判断道路采集数据对应的道路采集轨迹所覆盖车道在当前道路中的车道位置是否保持一致；如果道路采集轨迹所覆盖车道在当前道路中的车道位置存在变化，则确定道路采集轨迹在车道位置变化前后的车道中的区域覆盖率；根据每一段道路采集轨迹对应的车道区域的区域覆盖率，确定各段道路采集轨迹与所覆盖车道区域的匹配关系。通过采用上述技术方案，有效提高了道路采集轨迹与车道匹配结果的准确度。
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公开(公告)号：CN113218407B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010069459.2
申请日：2020-01-21
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种基于VIO和卫星导航系统融合的地图生成方法及装置。该方法可以实时将第一位置变化量、速度变化量、第一姿态变化量、第二位置变化量、第二姿态变化量和卫星导航系统在第一时间段内采集的导航速度进行融合，得到IMU在第一时间段内的VIO轨迹并缓存，确定导航位置对应的权重并基于权重对导航位置进行缓存，基于缓存的导航位置及对应的权重对缓存的VIO轨迹进行位姿图优化得到优化后的VIO轨迹，最后基于优化后的VIO轨迹生成高精度地图。由于在优化缓存的VIO轨迹时是基于缓存的导航位置的不同权重进行优化的，使得准确度较高的导航位置在优化时所起的作用较大，使得优化后的VIO轨迹的准确度较高，进一步提高了所生成的高精度地图的准确度。
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公开(公告)号：CN117853667A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202211210224.6
申请日：2022-09-30
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种3D环境点重建方法、系统、介质及设备，属于高精地图技术领域。该方法包括：在不同的拍摄地点对真实目标点进行拍摄，获取包含真实目标点在内的多张目标图像；在相机坐标系下确定目标图像中相机光心与真实目标点之间的第一射线；对第一射线进行坐标系转换，在世界坐标系下得到第一射线对应的第二射线；计算多条第二射线的交点，并将交点作为真实目标点在3D重建环境中的重建目标点；以及根据拍摄地点的位置信息和第二射线确定重建目标点的位置信息。本申请利用采集的目标图像对重建目标在世界坐标系下的3D位置信息，实现重建过程的高效、准确性高。
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公开(公告)号：CN117804467A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211170676.6
申请日：2022-09-23
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G01C21/30
摘要： 本发明实施例公开一种高精度导航路径的确定方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：在传统导航路径与高精度地图的匹配过程中，对于传统导航路径中的轨迹点所观测到的任意一个高精路段，如果第一预匹配结果中存在高精路段对应的预存标签信息，则将预存标签信息作为高精路段的目标标签信息；根据传统导航路径中各轨迹点的当前标签信息、当前位置信息，以及各轨迹点所观测到的高精路段的目标标签信息和位置信息，确定与每个轨迹点相匹配的目标高精路段；根据拓扑连续的多个目标高精路段生成与传统导航路径相匹配的高精度导航路径。通过采用上述技术方案，解决了由于道路标签不一致所导致的匹配失败的问题，提高了匹配准确度。
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公开(公告)号：CN117708250A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211087122.X
申请日：2022-09-07
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种车道中心线的构建方法、装置、电子设备及存储介质，可以在所选的控制点与障碍物间距较小，也就是说，控制点包含在障碍物内，或控制点与障碍物距离很近时，对控制点进行更新，找寻到距离障碍物距离满足要求，且各控制点的间距最小的其他控制点，通过更新后的控制点进行车道中心线的构建，能够保证所构建的车道中心线符合实际驾驶要求，且不会与障碍物碰撞，从而提高车道中心线构建的准确性。相应的，后续根据车道中心线进行车辆决策时，可以提高车辆决策的准确性，保证自动驾驶车辆安全行驶。
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公开(公告)号：CN117635674A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202211062611.X
申请日：2022-09-01
申请人： 北京初速度科技有限公司
摘要： 本申请公开一种地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，涉及汽车技术领域，能够解决在高精地图更新的过渡期内，因自动驾驶所使用的高精地图与真实环境存在差异，从而存在较大安全隐患的问题。该方法包括：将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；根据地图差异信息生成道路变化区域范围；生成道路变化区域范围对应的运行设计域ODD信息，并将ODD信息下发给车辆。本申请可以适用于基于高精地图进行车辆驾驶的场景中。
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公开(公告)号：CN117409102A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210806557.9
申请日：2022-07-08
申请人： 北京初速度科技有限公司
发明人： 张明星
摘要： 本申请公开了一种地图构建方法、装置、介质、设备及地图制作系统，属于计算机技术领域。主要包括：获取包括边界外第一预定范围新建地图，以及边界内第二预定范围新建地图的预定区域的预定区域边界处新建地图；获取与预定区域的相邻的区域的相邻区域地图中，与每条预定区域边界处新建地图中的跨边界地图道路的边界外路段重叠的相邻地图重叠路段；以及，将相邻区域地图中的相邻地图重叠路段进行删除，并根据相邻地图重叠路段将相邻区域地图中剩余的地图道路与预定区域边界处新建地图中的跨边界地图道路进行对应连接。本申请能够使对边界线不规则的预定区域及与其相邻的区域的地图路网的合并能够较为准确并高效地进行。
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公开(公告)号：CN117351158A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202210739232.3
申请日：2022-06-28
申请人： 北京初速度科技有限公司
IPC分类号： G06T17/05 , G06T17/20 , G06T7/70 , G06V10/762
摘要： 本申请公开一种路面生成方法、装置、存储介质、设备及车辆，涉及计算机技术领域，能够解决基于激光雷达生成三维路面成本高的问题。该方法包括：获取矢量语义地图，矢量语义地图包括多个相机位姿信息和多个车道线信息，每个相机位姿信息表示对应视频帧被采集时相机的位姿；根据相机位姿信息和车道线信息生成地面点云；根据二维网格化后的矢量语义地图中每个二维网格内的原始点数量，从二维网格中筛选出目标二维网格，其中，地面点云中每个三维点为原始点；对每个目标二维网格内原始点按照高程进行聚类，获得每个目标二维网格内包含的第一三维曲面；将第一三维曲面确定为地面点云的三维路面。上述方案可以适用于生成三维路面的场景中。
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