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公开(公告)号：CN115285333A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210903203.6
申请日：2022-07-29
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种斜挂式集装货箱运输机，包括前机身、后机身、机翼部和尾翼部；前机身和后机身可拆卸式分离设置，前机身和后机身中均设置有供集装货仓放置的容置腔，前机身和后机身的接触面为斜面设置，前机身和后机身的接触面上设置有锁紧部，机翼部和尾翼部均与前机身连接设置，前机身和后机身装配完成后整体成流线型；本方案中通过在前机身和后机身中均设置有供集装货仓放置的容置腔，可以使飞机在拆卸后能够对于集装货仓的整体进行稳固且安全放置，同时分离式的机体设置，可以非常快捷、安全的对集装货仓进行装配，极大的降低了无人机的货物装载时间，同时通过机体的合理设置，保证了整个无人机各个功能部件均能高效的进行运作。
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公开(公告)号：CN115268504A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211196269.2
申请日：2022-09-29
申请人： 四川腾盾科技有限公司 , 川藏铁路技术创新中心有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种大型无人机仿地飞行路径规划方法，该方法包括以下步骤：基于所述大型无人机仿地飞行的起点和终点，获取所述大型无人机仿地飞行的路径点集；将所述路径点集映射到二维空间平面进行平滑处理，得到大型无人机仿地飞行的最短路径点集；基于所述最短路径点集，得到大型无人机仿地飞行的路径规划。本发明提升了大型无人机飞行的效率、安全性、飞行路径的光滑性，而且使得大型无人机执行飞行任务时爬升下滑更为合理，实现了飞行航点提取，降低了路径的数据冗余。
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公开(公告)号：CN115108103A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210683684.4
申请日：2022-06-17
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种中大型双发无人机集成式包装运输方法，包括机身包装、尾撑包装、中央翼包装、外翼平尾包装、口盖包装和螺旋桨包装，以承托底盘为主体，根据中大型双发无人机各部件的形状特点，在其结构上合理集成式布置各托架和包装盒，并通过一定的包装顺序，实现一架无人机所有部件的有序包装固定。本发明的有益效果：集成式包装运输方法包装后的整体，其外廓尺寸小于40英尺标准集装箱的装载尺寸要求，可通过单个40英尺标准集装箱完成单架中大型双发无人机的包装运输；各部件托架除满足运输需求外，还可作为日常维护托架独立使用，提高了装备利用率，实现了包装运输布局集成化、包装运输模块化、运输和使用效费比最高的目的。
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公开(公告)号：CN115056971A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210878023.7
申请日：2022-07-25
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： B64C17/10
摘要： 本发明提供了一种大型无人机重心控制方法，包括：获取无人机空机重量及空机重心，确定目标重心位置，并根据气动焦点重心允许范围；飞管计算机结合燃油箱位置及油量计算飞机实时重心；根据飞机实时重心与目标重心位置的差值，确定飞机实时重心是否重心允许范围内，若不在，则根据目标重心位置按照最小出舵量计算出燃油输送路线指令，下发给燃油计算机；燃油计算机控制输油泵的上下电操作调整无人机重心至目标重心位置。本发明能够实现大型无人机的重心控制，保证燃油消耗过程中，燃油重心的稳定性；间歇性的开启输油泵，可减轻油泵负荷，减轻机上输油系统负担；彻底解决现有大部分无人机安装配重块的配平方案。
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公开(公告)号：CN114779828A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210709158.0
申请日：2022-06-22
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于异构队形基准点无人机集群拓扑控制与智能防撞方法，包括以下步骤：S1、过轨迹预测算法，预测周围节点和本节点下一时刻的位置轨迹；S2、根据预测的位置轨迹，采用基于碰撞危险因子与轨迹预测的速度自适应调整防撞算法，完成异构无人机之间的智能防撞处理；S3、在智能防撞处理的基础上，通过构建改进型动态势场及基于异构队形基准点的编队保持虚拟势场，采用异构无人机集群编队基于改进型动态强化势场的一致性群拓扑控制算法，完成异构无人机之间的编队队形控制。本发明是综合考虑大/小异构无人机集群系统而进行集群协同避障群拓扑控制方法研究。
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公开(公告)号：CN114610078A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210512079.0
申请日：2022-05-12
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机航路控制技术领域，公开了一种无人机空中航路冲突预警方法及系统，该预警方法，包括以下步骤：S1，建立空中态势：获取本机及ADS‑B设备接收到的其他飞机的状态信息；S2，进行初步冲突判断：对每架其他飞机进行实时冲突预测与冲突时间段计算，并根据计算结果决定进入步骤S3还是步骤S4；S3，进行二次冲突判断：判断本机飞行到下个转弯点后，是否有冲突飞机；若是，则进入步骤S4；S4，生成规避策略：改变本机高度，实现冲突规避。本发明解决了现有技术存在的不能对冲突时间段进行准确预测、不能简便准确地生成规避策略等问题。
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公开(公告)号：CN114581511A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210196140.5
申请日：2022-03-01
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明提供了无人机视觉定位轨迹平滑方法，设置一个滑动窗口，滑动窗口中包含若干帧连续的无人机观测图像，其中，每帧图像中包含来自视觉里程计和卫星地图定位的两个位姿估计结果，两组位姿估计结果构成两条无人机飞行轨迹；在新的一帧图像到来时，将滑动窗口向前移动一位，使其包含最新一帧图像，计算滑动窗口内两条轨迹之间的相对变换，并采用计算得到的相对变换将最新一帧图像中的视觉里程计的位姿变换到卫星地图定位轨迹的坐标系下，作为卫星地图定位最终输出的位姿。本发明可以让无人机的视觉定位轨迹保持光滑的同时，不随时间的推移产生轨迹漂移。
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公开(公告)号：CN114200962B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210135917.7
申请日：2022-02-15
申请人： 四川腾盾科技有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种无人机飞行任务执行情况分析方法，该方法包括：以下步骤：从网络实时接收并解析无人机遥测数据；根据无人机遥测数据判断无人机当前的飞行阶段；根据无人机当前的飞行阶段，记录无人机关键参数的相关信息。本发明能够实时且快速的对无人机飞行任务相关情况进行分析，能够在无人机飞行过程中实时对遥测数据进行分析，飞行完成即可生成报告，同时也可使用离线遥测数据文件进行快速分析并生成报告；本发明在实时模式下，能够及时的记录关键参数信息，避免地面站显示过快，错过重要信息；在离线模式下，则能够直接使用遥测数据文件，快速生成报告，避免了查看数据曲线的复杂操作，且无需过长的等待时间。
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公开(公告)号：CN113978909B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111637472.4
申请日：2021-12-30
申请人： 四川腾盾科技有限公司
摘要： 本发明涉及无人机包装运输技术领域，旨在解决大型无人机传统包装方法固定方式复杂，包装可靠性和安全性低，而且拆装无人机比较麻烦，费时费力的问题，提供一种大型无人机运输固定装置及轿式约束方法，其中，大型无人机运输固定装置包括限位框架和多个连接杆，每个连接杆的一端连接于限位框架上，每个连接杆的另一端连接于机身托架上，机身托架用于承托机身，限位框架与连接杆将机身固定在机身托架上，限位框架上通过快卸销一与机身相连接，快卸销一能够插入机身上的中央翼安装孔中；本发明弥补了大型无人机传统包装方法中存在的可靠性和安全性低、固定方式复杂的缺陷，能够更加可靠、安全、简单、高效地完成大型无人机转场运输。
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公开(公告)号：CN108763739B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201810519092.2
申请日：2018-05-28
申请人： 四川腾盾科技有限公司
发明人： 常庆春
摘要： 本发明涉及飞行器总体结构设计技术领域，公开一种飞行器结构剖面刚心的计算方法，第一步，建立飞行器结构的有限元模型，并对计算剖面进行刚性处理；第二步，在计算剖面上选取任意一点施加剪力，利用有限元法计算出对应剖面扭转角；第三步，撤销剖面剪力，在相同点施加扭矩，利用有限元法计算出对应剖面扭转角；第四步，由剪力及其对应扭转角、扭矩及其对应扭转角，计算出剖面刚心。本发明利用有限元静力模型进行计算，不需要重新建立剖面模型，不受剖面形式限制，可计算单闭室、多闭室、开口等任意类型剖面的刚心，且不受材料类型限制，通用于各向同性和各向异性材料结构，计算过程快速简单，计算可靠性和精度高。
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