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公开(公告)号：CN115237097A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210904589.2
申请日：2022-07-29
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 莘祯睿
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本申请涉及一种自动驾驶仿真测试方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取测试任务序列中一测试任务标识；从测试库中获取所述测试任务标识对应的候选测试任务程序；基于所述候选测试任务程序对获取的数据帧进行接管判定计算，若接管判定结果符合接管条件，则将所述候选测试任务程序作为当前测试任务程序以接管目标对象；基于所述当前测试任务程序对获取的数据帧进行运行状态计算，计算得到的运行状态结果用于控制目标对象参与自动驾驶仿真测试；基于所述当前测试任务程序对获取的数据帧进行测试进度计算，若测试进度结果为已完成测试任务，则获取下一个测试任务标识，重复上述步骤，直至停止测试。提高了自动驾驶仿真测试的精确度。
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公开(公告)号：CN114646932B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210559879.8
申请日：2022-05-23
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 肖梓栋
IPC分类号： G01S7/40
摘要： 本申请涉及一种基于外置雷达的雷达外参标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取外置雷达的雷达点云数据以及待标定雷达的待配准点云数据，外置雷达与待标定雷达存在视场重叠区域，待标定雷达包括第一雷达和第二雷达；对雷达点云数据和第一雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到外置雷达和第一雷达之间的变换关系；基于变换关系，将雷达点云数据投影至第一雷达所在的坐标系，得到融合点云数据；将融合点云数据和第二雷达的待配准点云数据进行点云配准，得到雷达外参标定结果。采用本方法能够实现雷达外参标定。
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公开(公告)号：CN115140021A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210708488.8
申请日：2022-06-20
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 黄捷
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的停车方法及相关设备，所述停车方法包括获取距离所述车辆的预设区域，其中所述预设区域内包括当前可用的默认停靠点，所述默认停靠点表示依据目的地自动规划的停靠点；响应于所述预设区域内进一步包括当前可用的至少一个备选停靠点，控制所述至少一个备选停靠点以及所述默认停靠点进行显示，以供选择；响应于所述至少一个备选停靠点中任意一个被选中，将被选中的备选停靠点替换所述默认停靠点，以更新所述默认停靠点；根据所述被选中的备选停靠点，规划停靠路径，从而控制所述自动驾驶车辆进行停靠所述被选中的备选停靠点。根据乘客的选择调整最终的停靠点，增强乘客与最终的停靠点之间的匹配度，方便乘客下车。
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公开(公告)号：CN115116024A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210507887.8
申请日：2022-05-10
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/56 , G06V10/776 , G06V10/774 , G01C21/32
摘要： 本发明公开了一种用于车道线标注的验证方法及相关生成方法、相关设备。其中，所述验证方法包括：获取用于车道线标注的车道线检测数据，并对所述车道线检测数据进行第一次评估，以得到第一次评估结果；获取基于所述车道线检测数据而生成的车道线地图，并对所述车道线地图进行第二次评估，以得到第二次评估结果；依据所述第一次评估结果和所述第二次评估结果，获取用于车道线标注的验证信息，其中，所述验证信息用于表征车道线标注的准确度。根据验证信息调整对车道线的标注，进而提高车道线标注的精度，增强自动驾驶安全性，节省人力物力。
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公开(公告)号：CN111811560B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010474748.0
申请日：2020-05-29
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 不公告发明人
IPC分类号： G01D18/00
摘要： 本申请涉及一种自动驾驶传感器的检测方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。方法包括：响应于对各个自动驾驶传感器的检测操作，将预设传感器检测指令发送至各个自动驾驶传感器；预设传感器检测指令用于获取各个自动驾驶传感器的检测响应信息；接收各个自动驾驶传感器返回的检测响应信息；从检测响应信息中提取出各个自动驾驶传感器的目标检测响应值；将各个目标检测响应值与各个自动驾驶传感器的预设响应值进行对比，得到各个自动驾驶传感器的检测结果。采用本方法，实现了对自动驾驶传感器进行自动检测的目的，无需通过人工手动输入检测指令和对检测结果进行分析，从而简化了自动驾驶传感器检测过程，提高了自动驾驶传感器的检测效率。
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公开(公告)号：CN114966578A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210559839.3
申请日：2022-05-23
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 肖梓栋
摘要： 本申请涉及一种基于拍摄设备的雷达外参标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标拍摄设备的采集图像以及待标定雷达的点云数据，目标拍摄设备与待标定雷达存在视场重叠区域，待标定雷达包括第一雷达和第二雷达；对第一雷达的点云数据进行目标检测，得到第一目标对象点云，并对第二雷达的点云数据进行目标检测，得到第二目标对象点云；基于目标拍摄设备的采集图像确定目标对象图像位置；根据目标对象图像位置、第一目标对象点云以及第二目标对象点云，对第一雷达和第二雷达进行外参标定，得到雷达外参标定结果。采用本方法能够实现雷达外参标定。
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公开(公告)号：CN114930403A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202080092992.9
申请日：2020-07-20
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 赵春喜
IPC分类号： G06T17/30
摘要： 一种基于点云数据的三维重建方法，包括：获取待重建点云数据；将所述待重建点云数据划分为多个点云块；根据预设深度参数对各点云块进行三维重建，得到各点云块对应的局部模型；对各点云块对应的局部模型进行后处理，得到各点云块对应的后处理后的局部模型；及将多个点云块对应的后处理后的局部模型进行拼接，得到三维重建模型。
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公开(公告)号：CN114930401A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202080092974.0
申请日：2020-07-20
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 李煊
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 一种基于点云的三维重建方法，包括：获取点云数据和车辆轨迹数据；根据点云数据和车辆轨迹数据生成点云地图数据；在点云地图数据中提取几何信息和语义信息；根据语义信息确定相应的点云地图数据对应的参数化策略；根据确定的参数化策略和几何信息对相应的点云地图数据进行参数化处理；及根据参数化处理后的点云地图数据进行三维重建。
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公开(公告)号：CN114929522A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202080092981.0
申请日：2020-11-11
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 吴垚
摘要： 一种自动驾驶车辆，包括：车身(100)，车身(100)内设有后备箱(110)，车身(100)的侧壁设有排气阀(101a)，后备箱(110)的不同侧分别设有排气孔(111)；车载计算单元(200)，设于后备箱(110)内；以及散热组件(300)，设于排气孔(111)处；当散热组件(300)运行且排气阀(101a)开启时，后备箱(110)内与车身(100)外的气流能够经排气阀(101a)及排气孔(111)互相流通，能够达到较好的散热效果，同时节约能耗。
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公开(公告)号：CN114910067A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210316889.9
申请日：2022-03-28
申请人： 深圳元戎启行科技有限公司
发明人： 宋舜辉
摘要： 本申请公开了定位信息处理方法、装置以及计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一定位系统的第一状态信息，以及获取第二定位系统的第二状态信息；其中，第一定位系统的定位精度高于第二定位系统的定位精度；状态信息包括位置、速度和姿态；确定第一状态信息和第二状态信息之间的误差；基于误差，确定第二定位系统的实际定位精度。通过上述方式，能够实现对第二定位系统的定位精度的评价，便于后续对第二定位系统的修正。
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