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公开(公告)号：CN117132484A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310850622.2
申请日：2023-07-11
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理技术，揭露了一种图像矫正及表计图像识别方法，包括：获取非正常曝光的待处理图像，对所述待处理图像执行高光去除操作，得到预处理图像；将所述预处理图像在原生色彩空间中进行映射，得到色彩还原图像；利用预设参数对所述色彩还原图像进行曝光调整，完成所述图像矫正。本发明还提出一种图像矫正及表计图像识别方法、装置、设备以及介质。本发明可以提高图像矫正以及识别的正确率。
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公开(公告)号：CN116843905A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310671005.6
申请日：2023-06-06
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/40 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V20/70
摘要： 本发明提供了一种图像特征点提取方法、装置、视觉里程计及移动工具。图像特征点提取方法包括：获取图像帧；利用特征提取网络提取图像帧的第一特征点；利用实例分割网络对图像帧进行实例分割获得原始蒙版，基于原始蒙版获得先验动态物体区域和先验静态物体区域；剔除先验动态物体区域内的第一特征点；利用特征提取网络在先验静态物体区域内继续提取设定数量的第二特征点，第二特征点的数量不小于剔除的第一特征点的数量；将第二特征点和剩余的第一特征点作为图像帧的特征点。剔除先验动态区域内的第一特征点后，在先验静态物体区域内提取设定数量的第二特征点，确保足够数量的优质特征点传入SLAM后端，提高了动态环境下视觉里程计的定位精度。
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公开(公告)号：CN116740697A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310498828.3
申请日：2023-05-05
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明适用于图像目标检测技术邻域，提供了一种目标检测方法、装置及终端设备，方法包括：获取待检测图像的点云数据；计算点云数据的每个原始点云的球型掩码，以及其所属球型邻域的掩码特征；通过基于球型掩码的最远点采样对点云数据进行关键点采样，获得基于点云数据的采样点集；通过基于球型邻域的全局特征提取层增强K个关键点云的掩码特征；解码后对解码结果进行预测处理，获得初级三维建议；完善初级三维建议输出初级感兴趣区域池，并根据交并比阈值进行过滤，再对过滤后的初级感兴趣区域池进行特征提取，以特征提取后的感兴趣区域池作为待检测图像的目标检测结果。本发明在行人等目标的检测上，有较强的特征提取能力。
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公开(公告)号：CN116668738A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310463346.4
申请日：2023-04-26
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： H04N21/2343 , H04N21/4402 , H04N21/462 , G06T3/40
摘要： 本发明提供了一种视频时空超分辨率重构方法、装置及存储介质。超分辨率重构方法包括：获取待重构视频在特征域的帧特征序列，将待重构视频的帧特征序列输入训练好的视频时空超分辨率重构模型输出恢复视频序列，视频时空超分辨率重构模型包括：初始特征提取模块；双向对齐模块，基于相邻奇数帧初始特征生成该相邻奇数帧初始特征的待插值中间帧初始特征；基于时空信息的特征提取与融合模块，包括依次连接的时空修正模块和k2个级联的残差块；重构层，恢复视频序列。采用双向对齐模块在每对相邻奇数帧间生成待插值的偶数帧，利用相邻帧的时空信息进行时空修正完成特征的细化与校正，获得了更加平滑、自然的重构效果，且模型更加轻盈和灵活。
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公开(公告)号：CN116279900A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310110595.5
申请日：2023-02-14
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种传动装置及机器人腿部总成，涉及机器人技术领域，传动装置包括安装支架，安装支架转动连接有连接件，连接件连接有前后摆驱动组件和侧摆驱动组件，前后摆驱动组件通过齿轮传动带动连接件绕轴转动；连接件的一端用于转动连接大腿臂，大腿臂的转动轴线与连接件的转动轴线垂直，侧摆驱动组件安装于连接件内并用于带动大腿臂摆动；机器人腿部总成包括大腿臂和传动装置，大腿臂与连接件转动连接且转动轴线与连接件的转动轴线垂直。该申请能够使得机器人腿足关节共轴传动以降低控制算法难度的优点。
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公开(公告)号：CN116001948A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310110960.2
申请日：2023-02-14
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种电液复合驱动防爆腿足机器人，涉及机器人技术领域，其包括正压的舱体和腿足总成，腿足总成包括液压缸，舱体内设有伺服泵，液压缸位于舱体外，舱体的舱壁开设有用于伺服泵与液压缸连通的进出油孔，腿足总成包括安装支架、腿足前后摆动机构、髋关节机构和腿足机构，腿足前后摆动机构与髋关节机构通过安装支架连接于舱体外，髋关节机构与腿足机构连接并能够带动腿足机构内外侧摆，腿足前后摆动机构与髋关节机构共轴传动连接，腿足前后摆动机构能够带动髋关节机构转动。该申请能够使得机器人具有防爆性能的同时降低控制算法难度的优点。
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公开(公告)号：CN115291609A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211024795.0
申请日：2022-08-25
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种巡检机器人的定位导航方法，包括导航生成步骤：获取机器人的当前子节点和阈值范围约束，子节点数据包括位置信息，基于阈值范围约束获取机器人速度变化的搜索空间，基于当前子节点信息和搜索空间获取预选子节点；基于3D栅格地图在预选子节点中筛选出可行子节点，根据导航终点位置对可行子节点进行评分，选取评分最高可行子节点作为机器人的下一子节点；当下一子节点的位置信息与导航终点位置重合时，根据所有子节点生成机器人的导航数据。本发明解决了现有技术中若存在较多的异形障碍物，则生成的巡检路线较长，导致巡检时间过长，使机器人的巡检效率低的问题。
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公开(公告)号：CN115290072A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210956838.2
申请日：2022-08-10
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明提供了一种动态环境下移动机器人定位和建图方法及系统。该方法包括：S1，获取RGB图像和深度图像；S2，将当前帧RGB图像输入实例分割网络获得动态物体掩膜；将当前帧和下一帧RGB图像输入光流估计网络获得稠密光流场；S3，融合稠密光流场和动态物体掩膜获得融合蒙版；S4，利用当前帧深度图像修缮融合蒙版中的物体轮廓获得修缮蒙版；S5，利用修缮蒙版屏蔽当前帧RGB图像中的动态区域，视觉SLAM模块进行相机位姿估计和建立点云地图。利用稠密光流场信息弥补实例分割网络只能检测到先验动态物体的不足，利用深度图像对融合蒙版中的物体轮廓进行修缮，提高了视觉SLAM模块相机位姿估计精度、建图准确性和定位精度。
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公开(公告)号：CN118912394A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411029684.8
申请日：2024-07-30
申请人： 七腾机器人有限公司
摘要： 本发明涉及管道泄漏定位技术，揭露了一种管道泄漏定位方法，包括：获取泄漏管道的传感器节点的信号采集数据，并获取信号采集数据中的期望信号；构建管道泄漏点时间延迟定位模型，并利用Weibull M变换最小均方算法对信号采集数据进行信号处理，得到信号输出数据；利用信号输出数据和期望信号计算误差信号，并根据所述误差信号更新管道泄漏点时间延迟定位模型的权重，得到标准管道泄漏点时间延迟定位模型；利用标准管道泄漏点时间延迟定位模型对所述信号采集数据进行时间延迟计算得到信号时间延迟，并根据所述信号时间延迟定位管道泄漏点。本发明还提出一种管道泄漏定位装置、电子设备以及存储介质。本发明可以提高管道泄漏定位的精准度。
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公开(公告)号：CN118907264A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411165002.6
申请日：2024-08-23
申请人： 七腾机器人有限公司
IPC分类号： B62D57/032 , B25J11/00
摘要： 本发明提供一种四足机器人腿部结构及四足机器人，属于工业机器人技术领域。包括架体构件、侧翻转构件、大腿旋转组件、小腿旋转组件、可伸缩足部组件、滑扣组件和脱卸组件，架体构件每组翻转位中都设有可翻转的大腿旋转电机，大腿旋座的中心与大腿旋转电机的转轴固定，大腿底端的小腿旋轴与小腿中部旋接，且小腿连接杆可通过旋接在大腿旋座外面的转换旋套与大腿旋转组件组成平行四边形结构，可以大腿旋转电机为基准，既能实现大腿旋转组件的旋转，又可实现小腿旋转组件的旋转；可伸缩足部组件滑接在小腿的底端，通过滑扣组件和脱卸组件与可伸缩足部组件形成的配合，既能保证可伸缩足部组件安全的伸开，又可实现其便捷的回收。
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