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公开(公告)号：CN103223673A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310189812.0
申请日：2013-05-21
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J9/18
摘要： 本发明公开了一种轮腿式机器人的控制方法，属于航天技术领域，本发明由底层控制部分和中央控制芯片组成，底层控制部分包括底层控制器、三轴加速度传感器、压力传感器、关节电机驱动控制器、车轮电机驱动控制器和关节角度传感器。底层控制部分进行各关节与车轮的底层控制、传感器信号采集，为中央控制芯片提供控制接口与反馈信号。本发明通过安装在车身上的三轴加速度传感器检测车身倾角，输出车身倾角反馈信号，中心控制芯片通过控制腿部运动，使车身恢复水平，能够让车轮所受压力趋于平均，使各轮负载转矩均匀分布，能够确保在崎岖路面上所有车轮都能与地面接触，大幅度提升车辆行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN220818868U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322070848.9
申请日：2023-08-02
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 本实用新型公开了一种微位移感应器，包括基座以及固定安装至基座顶部开口处的顶盖，顶盖的顶部中心处开设有方槽，方槽间隙配合安装有可沿竖向移动的按压块，按压块通过弹簧与基座的底部内壁弹性连接；基座的内部一侧安装有PCB板，且PCB板上镀有两条分隔设置的碳膜；按压块的一侧安装有两个相互导通的滑动触点，两个滑动触点分别与两条碳膜接触贴合；两条碳膜底部均连接导通有一个导电片，且导电片固定安装至基座的底部，导电片的末端延伸至基座的外部。本申请的有益之处在于通过随检测物体移动，进行碳膜导通位置的调节，使得碳膜接入电路的阻值发生变化，从而实现位移量的检测，整体检测方便。
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公开(公告)号：CN211741060U
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202020494297.2
申请日：2020-04-07
申请人： 重庆大学
摘要： 本实用新型提供一种消除光源干扰的多通道酶标仪，包括检测装置、控制电路板和显示装置；检测装置包括检测光源、酶标托板和酶标孔板；控制电路板包括多路光电信号通道和微处理器，每一路光电信号通道包括依顺次相连接的光电转换器、全频段衰减器、滤波器、前置放大器和模数转换器；显示装置与微处理器电连接；本实用新型可以解决相邻通道中不同波长的单色光相互串扰，会对检测结果造成影响的技术问题。
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公开(公告)号：CN202398978U
公开(公告)日：2012-08-29
申请号：CN201120473998.9
申请日：2011-11-24
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B23K37/053 , B23K37/02
摘要： 本实用新型公开一种管路焊接辅助装置，其中焊枪连接驱动组件包括基板，基板的两侧相对设有侧板，两块侧板相对的侧面均通过转轴设有槽轮；基板上方设有滑杆，第一电机与焊枪连接块相连圆筒状支撑组件的上、下半筒体一端相铰接，另一端通过锁紧部件可拆分地连接；上半筒体的一侧叠加有上半圆导板，其另一侧叠加有上半齿圈和上半圆导板，下半筒体对应设有下半圆导板和下半齿圈；上半筒体内设有上瓦状块，下半筒体内对应设有下瓦状块；焊枪连接驱动组件的槽轮与上或下半圆导板上的导向凸台卡接配合，且所述齿轮与上或下半齿圈相啮合。本实用新型能辅助焊枪完成焊机工作，实现无人化操作，操作简单、方便，焊机效率高、精度好，适于大规模推广运用。
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公开(公告)号：CN201879622U
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201020570797.6
申请日：2010-10-21
申请人： 重庆大学
摘要： 本实用新型公开了一种建筑外墙清洁自动平衡升降系统，在固定架前部套装所述移动架，三角机架固定在固定架上，在所述三角机架与所述移动架之间连接有拉伸弹簧；在所述固定架上横向设有滚柱丝杠机构，在该滚柱丝杠机构上设有平衡配重块，所述滚柱丝杠机构的滚柱丝杠后端经联轴器与电机的输出轴相连，该滚柱丝杠前端连接有第一锥齿轮；在齿条安装座上的连接轴上固定有第二锥齿轮和第一直齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述第一直齿轮下安装有与该第一直齿轮啮合的齿条，该齿条前端与所述移动架连接。本实用新型结构简单新颖，能够根据墙面的结构以及对墙面清洁程度的需要进行调节，调节清洁力度等，从而实现不同情况墙面的清洁。
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公开(公告)号：CN220798200U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322313079.0
申请日：2023-08-28
申请人： 重庆大学
摘要： 本实用新型公开了一种能够大角度调整姿态的自适应光伏清洁机器人，包括龙门架、电动滚刷、两个行走机构、两个升降驱动机构和两个伸缩杆连接座。采用以上技术方案的一种能够大角度调整姿态的自适应光伏清洁机器人，通过将两个升降驱动机构分别设置在龙门架的两个直立部上，使伸缩组件配合两侧的升降驱动机构大范围调节电动滚刷的姿态，不仅能够快速升降调整电动滚刷的高度，而且能够快速调整电动滚刷的倾斜朝向，同时电动滚刷的倾斜角度也能够大范围自由调节，既适用于平单轴跟踪式光伏板的清洁，又适用于固定式等常规光伏板的清洁，通用性好。
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公开(公告)号：CN202545114U
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201220109266.6
申请日：2012-03-21
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F03D7/06
CPC分类号： Y02P70/523
摘要： 本实用新型公开一种垂直轴风力发电机桨叶的回转半径调节机构，桨叶分布在同一圆周上，还包括动力组件和执行组件其中动力组件由动力组件和竖直管组件构成，且竖直管组件的上、下端对称设有风机轮毂外壳；动力组件设于竖直管组件内，该动力组件中的动力装置能够带动两根竖直输出轴转动，竖直输出轴分居在动力装置的上、下方，两根竖直输出轴远离动力装置的一端伸到对应的风机轮毂外壳内，在两伸入端均套装有主动锥齿轮；在两个风机轮毂外壳上对称设有执行组件，该执行组件呈水平布置。本实用新型很好地克服了传统结构不能调节桨叶回转半径的缺陷。其结构简单、制作方便，具有良好的技术和经济价值，适于在垂直轴风力发电机领域大规模推广运用。
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公开(公告)号：CN201743898U
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201020261733.8
申请日：2010-07-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： A61H31/00
摘要： 本实用新型公开了一种柔顺型心肺复苏机用按压装置，它包括支撑壳体，在该支撑壳体内侧壁上固定有步进电机，该步进电机动力输出轴经联轴器连接有第一转动轴，在该第一转动轴上固设有第一锥齿轮；在所述支撑壳体上壁固定有两个偏心轮安装座，在该两个偏心轮安装座上设有第二转动轴，在该第二转动轴上固定有第二锥齿轮和偏心轮，所述第二锥齿轮和第一锥齿轮啮合；在所述偏心轮下方贴紧设置有弹性按压棒，该弹性按压棒后部固定在所述支撑壳体上，前部伸出所述支撑壳体。本实用新型结构简单新颖，能够降低操作者的劳动强度，由于结构简单，因此成本低廉。
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公开(公告)号：CN201703567U
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201020238542.X
申请日：2010-06-25
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本实用新型公开了一种轮腿结构，包括大腿、小腿和车轮，其中小腿上端铰接在所述大腿下端，在该小腿下端固定有车轮驱动电机，该车轮驱动电机外套装有所述车轮，并所述车轮驱动电机的输出端与所述车轮固定连接。将本实用新型安装在月球车的车体上，能够保证月球车运动时始终保持车厢一定程度的水平，每支轮腿由两个弹性推杆驱动腿的抬起或伸缩，从而实现平稳的越障，同时能够实现月球车每个车轮独立驱动，每个车轮中都有独立的车轮驱动电机，从而使得本实用新型易于转向。
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