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公开(公告)号：CN115091504B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210696584.5
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆智泊特机器人有限公司 , 重庆大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人工具对接组件，包括第一对接件，第一对接件上设有对接头，对接头内设有对接槽，对接槽的侧壁上设有通孔，通孔内设有滚动构件；对接槽内设有凸轮，凸轮上设有与所述滚动构件配合的凸轮面，所述第一对接件上设有用于驱动所述凸轮沿着所述对接槽在释放工位和耦合工位之间移动的对接驱动机构；还包括套装在所述对接头外的限位套，所述限位套与所述凸轮同步移动，且当所述凸轮位于释放工位时，所述限位套完全或部分遮挡所述通孔以防止所述滚动构件掉落；当所述凸轮位于所述耦合工位时，所述限位套避开所述通孔以使所述滚动构件能够从所述通孔内伸出所述对接头的外侧壁外。本发明还公开了一种机器人工具对接装置。
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公开(公告)号：CN115091504A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210696584.5
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆智泊特机器人有限公司 , 重庆大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人工具对接组件，包括第一对接件，第一对接件上设有对接头，对接头内设有对接槽，对接槽的侧壁上设有通孔，通孔内设有滚动构件；对接槽内设有凸轮，凸轮上设有与所述滚动构件配合的凸轮面，所述第一对接件上设有用于驱动所述凸轮沿着所述对接槽在释放工位和耦合工位之间移动的对接驱动机构；还包括套装在所述对接头外的限位套，所述限位套与所述凸轮同步移动，且当所述凸轮位于释放工位时，所述限位套完全或部分遮挡所述通孔以防止所述滚动构件掉落；当所述凸轮位于所述耦合工位时，所述限位套避开所述通孔以使所述滚动构件能够从所述通孔内伸出所述对接头的外侧壁外。本发明还公开了一种机器人工具对接装置。
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公开(公告)号：CN112943848B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110123994.6
申请日：2021-01-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种水平式布置六自由度恒刚度机构，包括上平台、底板、复合球铰、球铰、支杆、导轨滑块组件以及六个结构相同的电磁式可调刚度单元；电磁式可调刚度单元中固定有永磁体的轴的两端通过轴支座固定于底板上，电磁式可调刚度单元中轴向运动的壳体通过滑块垫板固定于导轨滑块组件的滑块上，导轨滑块组件固定在底板上；壳体的顶部安装有球铰，上平台的底部均布安装有三个复合球铰，支杆的一端与球铰通过螺纹连接，另一端与复合球铰螺纹连接。该水平式布置六自由度恒刚度机构，当系统位姿或外界负载发生变化时，能通过电流控制来保持系统刚度恒定。
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公开(公告)号：CN112037281A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010833617.7
申请日：2020-08-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种用于引导自动化毛囊采集机器的视觉系统，包括上位机、Matlab相机标定工具箱、棋盘标定板、高斯滤波器、双目全局摄像头和电子显微镜。双目全局摄像头和3个电子显微镜安装在自动化毛囊采集机器上，上位机上的Matlab相机标定工具箱和棋盘标定板对双目全局摄像头和3个电子显微镜进行标定，双目全局摄像头寻找到毛囊区域并指导电子显微镜对焦，电子显微镜的采集图像进行滤波、降噪处理，并转换色彩空间，3个电子显微镜筛选出目标毛囊并计算出目标毛囊和刀头的位姿，指导刀头拔取目标毛囊。本发明取代了纯手工植发，完成高效率高精度低成本的植发手术,填补国内植发机器人的技术空缺。
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公开(公告)号：CN111839616A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010832304.X
申请日：2020-08-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种毛囊提取结构的控制系统，包括用于控制毛囊提取结构的上位机和四个分控制系统，四个分控制系统均与上位机通讯连接。第一个分控制系统控制毛囊提取结构的粗调螺旋和弧形滑块，第二个分控制系统控制微调螺旋和电子显微镜升降部件，第三个分控制系统控制微调升降部件、肩关节和肘关节，第四个分控制系统控制刀头伸缩拔取毛囊。伸缩控制系统工作过程由双目全局摄像头和电子显微镜拍摄指导。本发明自动化程度高，能连续拔取毛囊，降低了操作者工作强度；本发明能精确的拔取目标毛囊，避免对使用者头皮的伤害，提高了工作效率；同时，人工操作步骤少且简单，降低了对操作者技术和经验的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104966435B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510195041.5
申请日：2015-04-23
Applicant: 重庆大学
IPC: G09B23/08
Abstract: 本本发明公开了一种运动学演示基础平台，包括数控系统，所述数控系统连接两个三轴移动平台系统和一L形的直角角铁架；第一三轴移动平台系统包括可在X‑Y平面内移动的水平十字工作台，水平十字工作台固定连接在直角角铁架的水平安装面上，水平十字工作台上设有沿Z轴方向运行的竖直工作台；第二三轴移动平台系统包括可在Y‑Z平面内移动的竖直十字工作台，竖直十字工作台固定连接在直角角铁架的竖直安装面上，竖直十字工作台上设有沿X轴方向运行的水平工作台，以形成两个三轴移动平台系统具有相互重叠的三轴运行区域。本本发明的有益效果是，可方便的与多种典型机构组合成教学演示模型，适用范围广，教具制作成本低。
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公开(公告)号：CN102230512B
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201110200839.6
申请日：2011-07-18
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F15/31
Abstract: 本发明公开了一种连续变刚度高转矩汽车双质量飞轮，包括启动齿圈、初级飞轮、次级飞轮、第一弹簧座、第二弹簧座和减振弹簧；次级飞轮在各面的中部形成凸起的弧形过渡曲面II；初级飞轮的内壁圆周上设有突块，相邻突块之间的内壁中部形成凸起的弧形过渡曲面I；初级飞轮与次级飞轮之间形成减振器容置腔；第一弹簧座和第二弹簧座均可滑动的设在减振器容置腔内，减振弹簧设在第一弹簧座与第二弹簧座之间。使用该飞轮可获得了随扭转角增加而转矩特性非线性增大的连续变刚度的良好特性和结合摩擦特性，降低和吸收扭转振动对变速箱的冲击；在满足相同最大转矩的条件下，不仅在小扭转角时更具有柔性，同时其减振弹簧承受的载荷更小。
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公开(公告)号：CN102606401A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210076415.8
申请日：2012-03-21
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: Y02E10/74 , Y02P70/523
Abstract: 本发明公开一种垂直轴风力发电机桨叶的回转半径调节机构，桨叶分布在同一圆周上，还包括动力组件和执行组件其中动力组件由动力组件和竖直管组件构成，且竖直管组件的上、下端对称设有风机轮毂外壳；动力组件设于竖直管组件内，该动力组件中的动力装置能够带动两根竖直输出轴转动，竖直输出轴分居在动力装置的上、下方，两根竖直输出轴远离动力装置的一端伸到对应的风机轮毂外壳内，在两伸入端均套装有主动锥齿轮；在两个风机轮毂外壳上对称设有执行组件，该执行组件呈水平布置。本发明可根据需要调节桨叶的回转半径，有利于提高垂直轴风力发电机发电功率的稳定性、高负载下的安全性、不同风速情况的适应性以及扩大对风速的利用范围，很好地克服了传统结构不能调节桨叶回转半径的缺陷。其结构简单、制作方便，具有良好的技术和经济价值，适于在垂直轴风力发电机领域大规模推广运用。
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公开(公告)号：CN101716568B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200910191512.X
申请日：2009-11-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了机器人喷涂系统喷涂室内的方法，其特征在于：包括如下步骤：通过数据接口，将房屋数据读入机器人喷涂系统的主控制器中；主控制器根据读取房屋数据确定机器人的初始位置点；机器人喷涂系统喷涂墙壁；机器人喷涂系统喷涂墙角；主控制器接收设置在机器人基体上的测距传感器发出的信号，判断机器人基体是否到达了初始位置点，当机器人基体到达了初始位置点，主控制器控制机器人行走装置停止移动；机器人喷涂系统喷涂天花板。本方法能对任意的、墙面为平面的房屋进行喷涂；均匀喷涂墙壁和天花板，有效避开门、窗的空白部分，实现对墙角的均匀喷涂；喷涂过程智能化、全自动化。
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公开(公告)号：CN101966067A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010514613.9
申请日：2010-10-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑外墙清洁自动平衡升降系统及其控制方法，其硬件设备是包括固定架、移动架、三角机架，拉伸弹簧、滚柱丝杠机构、滚柱丝杠机构上的平衡配重块，所述滚柱丝杠机构的滚柱丝杠后端经联轴器与步进电机的输出轴相连，该滚柱丝杠前端连接有第一锥齿轮；在齿条安装座上的连接轴上固定有第二锥齿轮和第一直齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合，所述第一直齿轮下安装有与该第一直齿轮啮合的齿条，该齿条前端与所述移动架连接，其软件控制包括执行本发明的倾角设定和距离检测的电脑系统。本发明结构简单新颖，能够根据墙面的结构以及对墙面清洁程度的需要进行调节，调节清洁力度等，从而实现不同情况墙面的清洁。
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