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公开(公告)号：CN107378225B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN107030352B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710269244.3
申请日：2017-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉传感测量技术领域，旨在解决目前基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器存在的功能单一、通用性低和灵活性差等方面的缺陷。为此目的，本发明提供一种基于激光结构光的焊缝跟踪视觉传感器，包括：激光发生器，用于向工件的表面发射激光产生激光结构光平面，以形成激光条纹；图像采集装置，用于采集焊缝图像；相对图像采集装置滑动设置的减光滤光系统，当减光滤光系统位于第一位置时，用于在焊接过程中将进入到图像采集装置中的光线进行减光和滤光；当减光滤光系统位于第二位置时，传感器进行标定和焊缝初始点导引。本发明可用于多种类型焊缝的焊缝初始点导引和焊缝跟踪等工作要求，具有良好的通用性，且自动化程度较高。
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公开(公告)号：CN107369908B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710531998.1
申请日：2017-07-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种提高射电望远镜接收机一次定位精度的方法，其包括以下步骤：S1：利用测量仪器对接收机的位姿进行测量，得到测量值xM；S2：利用纠偏控制模型中的纠偏流程得到关节纠偏控制量Δθ；S3：关节纠偏控制量Δθ与经逆运动学变换得到的关节空间期望值θ相加之后得到控制器的输入量θC，通过控制器后作用于馈源支撑系统；S4：重复步骤S1至S3，在接收机姿态误差允许的范围内，补偿接收机的一次定位的位置误差。本发明可以较大程度地补偿接收机的一次定位的位置误差，从而减小Stewart平台精调机构对于位置误差的补偿负担，甚至在原有一次定位误差较小的情况下使得无须控制Stewart平台就可达到相关的精度要求。
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公开(公告)号：CN107378225A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710595154.3
申请日：2017-07-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种自动送料及装卡系统及焊接方法，用于在进行铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片焊接时的操作难度，自动送料及装卡系统包括：焊接夹具，以阴极钢棒为基准对爆炸焊钢片进行定位，防止焊接过程中爆炸焊钢片角变形；抓取移动机构，用于抓取焊接钢板，并放置在所述阴极钢棒与爆炸焊钢片之间的焊接位置；以及压紧机构，用于将多个焊接钢板整齐放置，并压紧所述多个焊接钢板。
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公开(公告)号：CN107357325A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710453911.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及大口径射电望远镜的运动控制领域，具体涉及一种用于大口径射电望远镜换源的串级避振规划方法与系统。目的是为了降低换源过程中因加减速运动引起的系统振动，同时避免因使用物理阻尼器而增加成本。本发明的规划系统中，任务参数指令下达模块将指定的换源参数发送给串级避振规划模块，该模块通过两个子处理过程：初步运动曲线规划和ZVD输入整形，输出的最终运动规划曲线通过指令分解器求解出各执行机构的控制指令，通过控制驱动机构完成大口径射电望远镜的换源任务。此外，串级避振规划模块需要用到系统参数估计器产生的系统参数。本发明显著降低了因加减速运动引起的系统振动，提高了馈源接收机定位精度，并保证了系统的快速性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107225564A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710350660.6
申请日：2017-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种可蜷缩的蛇形机械臂，旋转给进机构提供一容置空间，钢丝驱动机构安装于旋转给进机构，并连接运动臂，钢丝驱动机构可在旋转给进机构的驱动下旋转，带动运动臂蜷缩放置在容置空间内。通过将蛇形机械臂的运动臂安装在钢丝驱动机构侧面，可实现运动臂绕钢丝驱动机构的蜷缩，提高空间利用率；通过将蛇形机械臂与给进平台集成为一体，减小了整体尺寸，便于在狭窄应用环境中使用；通过自身可伸缩的单元模块串联构成运动臂，可在需要时，减小运动臂的长度和蜷缩半径，使蛇形机械臂更加紧凑。
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公开(公告)号：CN107214702A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710515072.3
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种利用虚拟现实手柄确定机器人轨迹的规划方法及系统，所述规划方法包括：在第一个采样周期内，获取虚拟现实手柄的初始手柄位姿和机器人的初始位姿，并获取所述虚拟现实手柄的当前手柄位姿；对所述初始手柄位姿和当前手柄位姿进行预处理得到虚拟现实手柄的位姿增量，并转换为机器人的位姿增量；根据所述机器人的初始位姿及位姿增量确定机器人的目标位姿；将表征所述机器人的目标位姿的离散点连成折线，在任意相邻的两条折线之间插入过渡段轨迹进行平滑处理，得到平滑曲线，其中，所述平滑曲线包括位置曲线和姿态曲线；对所述平滑曲线进行位姿插补，得到离散的插补点，根据所述插补点可快速准确的确定机器人的运行轨迹。
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公开(公告)号：CN107150158A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710516095.6
申请日：2017-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K9/127
CPC classification number: B23K9/1274
Abstract: 本公开提供了一种实现盲区焊缝在线评估与控制系统。该盲区焊缝在线评估与控制系统，包括：焊接系统，用于对待焊接母材进行焊接；红外热像仪，对准焊接母材的可观察区域，给出可观察区域的温度场信息，用于对该焊接母材进行焊接状态监测；运动机构，用于调节焊接系统相对于焊接母材的位置；控制器，用于接收红外热线仪给出的温度场信息，根据该温度场信息得到焊接状态信息并产生焊接控制指令和运动控制指令；其中，运动机构依照该焊接控制指令调节焊接系统相对于焊接母材的位置，焊接系统依照该运动控制指令对待焊接母材进行焊接。本公开可以实时估计熔池的位置信息，为运动机构提供运动控制指令，实现了闭环控制，有效可靠地完成焊接任务。
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公开(公告)号：CN106001855A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610454447.5
申请日：2016-06-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B23K9/173 , B23K9/06 , B23K9/126 , B23K9/28 , B23K9/287 , B25J9/161 , B25J9/1638 , B25J9/1666 , B25J9/1697
Abstract: 本发明提出一种实现铝电解槽阴极钢棒和爆炸焊钢片连接的焊接方法和机器人焊接系统。所述方法包括：以阴极钢棒为基准的夹具对爆炸焊钢片进行定位，在阴极钢棒和爆炸焊钢片之间形成一个待焊接的狭窄间隙，采用熔化极气体保护特种焊接技术实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的连接。针对此方法，本发明提出的机器人焊接系统：以控制系统为核心，该系统由移动平台，机械臂和焊接装置组成。铝电解槽沿板上配套专用导轨，移动小车可在导轨上移动，用于不同工位的焊接。机械臂末端装有专用窄间隙焊枪，实现阴极钢棒和爆炸焊钢片的高效连接。
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公开(公告)号：CN105665970A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610116110.3
申请日：2016-03-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种用于焊接机器人的路径点自动生成系统和方法。其中，该系统包括机器人本体、控制器、RGB-D传感器和上位机。其中，机器人本体为六自由度焊接机器人，其包括焊炬；控制器用于控制机器人本体的运动；RGB-D传感器固定在机器人的机械臂上，用于采集焊件的RGB图像和深度图像，并将所述RGB图像和深度图像传送至上位机；上位机用于对焊件的RGB图像和深度图像进行处理，提取出焊件的焊缝边缘，并根据焊缝边缘计算路径点信息，再将路径点信息发送至控制器，以控制焊炬末端沿着所述路径点移动。通过本发明实施例实现了自动生成空间曲线焊缝的路径点，减轻了工人的工作量，提高了机器人的工作效率。
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