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公开(公告)号：CN114102583B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202111349624.0
申请日：2021-11-15
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种远程水下机器人系统及控制方法。一种远程水下机器人，包括人机交互控制终端、机器人本体以及防水电缆，其中，所述人机交互控制终端通过所述防水电缆与位于水下的机器人本体相连接；所述机器人本体包括电控传动箱、机械臂以及末端执行工具，所述电控传动箱与机械臂相连接，并可控制机械臂的升降、旋转和摆动；所述机械臂的端部设有末端执行工具，用于水下进行作业。本发明所述的一种远程水下机器人及控制方法，解决水下狭小复杂环境下下的检查、维护和保养作业问题。
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公开(公告)号：CN116417163A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111660863.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于燃料组件特种维修领域，具体涉及一种燃料组件的锁定管拆装设备。包括吊环、卡爪张合调节机构、加长杆、芯杆、滑锤和拆装头，吊环与卡爪张合调节机构连接，卡爪张合调节机构与加长杆接连，加长杆内设有芯杆，芯杆外套装有滑锤，芯杆的端部连接拆装头。本发明的有益效果在于：该发明可以远距离操作实现在水下对燃料组件上管座锁定管进行拆除和安装；该发明可有效避免拆装或安装过程中锁定管的意外脱落，锁定管拆除后可随设备一起移走；该发明在锁定管的安装拆除过程中可以提供一定的外力，以确保锁定管克服拆装过程中的胀形力。
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公开(公告)号：CN116358534A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111622881.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种大型规则地底圆形隧道环境综合定位感知方法。包括如下步骤：步骤1：全局二维定位；步骤2：局部姿态定位；步骤3：隧道环境感知。本发明的有益效果在于：在没有卫星信号和无线通信靶标的情形下，通过融合里程计、惯性测量单元和激光雷达靶标位置信息，实现在地底规则隧道中的全局精确定位，方便远程显示和作业进程监控；通过多线激光雷达和惯性测量单元，获得底盘相对于隧道壁的横向偏差定位、朝向偏差定位和翻滚角，指导底盘运动控制和机械臂轨迹规划及作业；利用多线激光雷达、UWB基站和毫米波雷达可以感知得到隧道半径、障碍物和人员距离等信息，指导底盘和机械臂稳定安全的运行。
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公开(公告)号：CN109659049B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811573302.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电检修技术领域，具体涉及一种大型构件在线修复装备及其安装的快速对中及调平方法，以及一系列配套工装。该修复装备通过支撑部件安装固定在大型构件法兰内孔上，中心轴部件安装固定在支撑部件中心，上部连结旋转动力箱，旋转动力箱侧面连结摇臂部件，控制箱固定安装在旋转动力箱上方；通过控制旋转动力箱转动，带动摇臂部件转动，驱动摇臂部件所携带的刀具对主泵泵壳法兰密封面进行加工修复。本修复设备采用模块化的安装方式，设备对中及调平操作简单快捷，避免整机过大过重，调节困难且精度不高等问题。修复设备安装过程中分为粗调和精调，可有效提高现场安装效率及安装精度，实现现有技术无法达到的安装精度要求。
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公开(公告)号：CN111037609A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911395927.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及轮式机器人技术领域，具体公开了一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法。该检测方法包括1、利用轮式机器人前后轮的测距传感器，获得一定时间间隔内的前后轮运动距离差；2、根据轮式机器人前轮和后轮运动距离差，判断其是否发生打滑或卡阻；3、获取轮式机器人发生打滑或卡阻时刻的电机电流数据，并判断发生打滑或卡阻的类型；4、将检测结果通过显示单元进行输出显示。本发明所述的一种轮式机器人打滑卡阻检测系统及方法，能够根据前轮和后轮运动距离差实现打滑和卡阻的检测，并能够进一步区分发生卡阻还是打滑；此外，该系统对硬件要求简单，仅需2个测距传感器，对传感器种类无要求，系统简单，检测结果可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109979630A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711441922.6
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及燃料组件修复技术领域，具体公开了一种用于燃料组件修复的燃料棒插拔定位装置及方法。一种用于燃料组件修复的燃料棒插拔定位装置，该装置包括定位板、导向孔以及定位销，其中，定位板为孔板结构，其上开有若干个定位孔；在定位板的四个角上均设有导向孔，且导向孔相对于定位板中心对称；在定位板的正下方设有若干个定位销，用于实现定位板在燃料组件上的定位；定位板上的定位孔在旋转一周内可覆盖所有的燃料棒位置。该装置通过四个不同的安装面，实现对所有燃料棒的定位，且具有唯一对应性；利用该装置及方法避免了对燃料棒更换定位错误的风险，且可实现在水下进行安装，安装方法简便，安装过程出现失误或错误安装的风险较低。
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公开(公告)号：CN109975179A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711439790.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N13/00
Abstract: 本发明属于燃料组件破损检测技术领域，具体涉及一种燃料棒破损时裂变气体扩散形态试验装置；该装置包括模拟燃料单棒、密封测量容器和循环检测回路；所述模拟燃料单棒为一个带有内芯的圆柱体空腔，圆柱体空腔内壁、下底面与内芯的外壁和下底面之间形成裂变气体模拟腔，圆柱体空腔与内芯的体积占比与被模拟真实燃料棒相同，裂变气体模拟腔内充入模拟放射性裂变气体的示踪气体；所述密封测量容器为压力和温度参数可控的密闭空腔容器，所述模拟燃料单棒设置在所述密封测量容器内，密封测量容器为模拟燃料单棒提供试验环境；所述循环检测回路与密封测量容器连接，实现密闭测量容器的抽真空、气体传输、气体检测及分析功能。
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公开(公告)号：CN108270993A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201611261080.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及多通道视频远距离传输方法技术领域，具体涉及一种用于反应堆压力容器螺栓孔多摄像头视频检查装置。包括：摄像头、多摄像头固定支架、连接支架、数据融合版、连接线和数据传输光线电缆。摄像头由上至下依次竖直排布在多摄像头固定支架上，多摄像头固定支架通过连接支架与数据融合板机械固定连接，摄像头与数据融合板之间对应设置有多根数据线，用于将摄像头采集到的图像通过数据线传送至数据融合板上，数据融合板将融合后的数据通过光纤电缆传输至控制终端进行处理。本发明采用清晰度更高的小型工业相机纵向布置，提高了摄像机构的集成度，结构更为简化，同时相比于相机和数据融合集成在一起的结构而言容错性和维护性更强。
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公开(公告)号：CN103873821A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201210549999.6
申请日：2012-12-17
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于视频无损检查技术领域，具体涉及一种闭路电视视频检查字符实时叠加装置及其使用方法，可以应用于反应堆压力容器螺栓孔闭路电视检查仪中，用来拍摄螺栓孔内壁螺纹，在图像上呈现拍摄的深度和方位角。包括以下装置：伺服驱动系统，摄像机，显示器和控制计算机，控制计算机设有视频图像采集卡和运动控制卡，视频图像采集卡采集摄像机拍摄到的视频图像并在控制计算机的控制下叠加字符至视频图像上；运动控制卡发出伺服电机动作的运动指令，并采集伺服电机的位置反馈值；控制计算机通过视频电缆连接摄像机，传输并控制视频信息；通过控制电缆连接伺服系统，传输并控制伺服系统的位置反馈值。
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公开(公告)号：CN119035189A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411063729.3
申请日：2024-08-05
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电维修技术领域，具体涉及一种核电厂一回路水池水下清洗机器人。包括机架组件、浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪；所述的机架组件为框架式结构，所述的机架组件上设置有浮块组件、电子舱组件、推进器、前置摄像头、水下灯、定位相机、测距探头、履带组件、清洗组件、过滤组件、水泵、后置摄像头、DVL和剂量率仪。本发明的有益效果在于：可以通过8个推进器，实现机器人在水下的水下任意方向的浮游运动和全姿态调整。通过前置摄像头实现机器人的水下视频探测。通过剂量率仪15实现对清洁表面的剂量率检测。
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