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公开(公告)号：CN109603050B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811422265.5
申请日：2018-11-27
申请人： 北京建筑大学
摘要： 一种用于灭火车的控制方法，本发明灭火车使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。并通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN109606089B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201811422452.3
申请日：2018-11-27
申请人： 北京建筑大学
摘要： 一种灭火车，主要包括麦克纳姆轮、底盘电机、底盘、云台、由航向角控制电机驱动的航向角控制轴、由俯仰角控制电机驱动的俯仰角控制轴、水箱、水炮、摄像头、底盘惯性导航单元和主控板，其中所述主控板内还设有数传模块和图传模块。本发明使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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公开(公告)号：CN110723154B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910974012.7
申请日：2019-10-14
申请人： 北京建筑大学
摘要： 本发明提供一种地铁屏蔽门辅助安装装置，其包括驱动轮、车体、承载底板、行走底座、水平导轨、升降驱动装置、运输固定抓手、门扇抓手。本发明能够同时实现对多个地铁屏蔽门的运输和安装，其安装效率更高。本发明直接通过地铁轨道实现对地铁屏蔽门的运输，其运输成本更低，并且能够方便的贴合站台、轨道的角度调整屏蔽门的安装角度，为其安装过程提供便利。
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公开(公告)号：CN109068440B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810862243.4
申请日：2018-08-01
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： H05B45/12
摘要： 一种节能照明智能控制方法及系统，包括控制单元、照明驱动电路、LED灯、光照传感模块和红外感应模块；控制单元，根据当前光照强度，以及人体探测数据，实时的自动调节LED灯的共工作状态。本发明能够智能地根据情况或需求，自主进行照明调节。在适当照明触发条件下将照明驱动电路设置为节能的第一状态，以降低照明功耗；在另一些条件下结合自然光照明轻度自主进行照明调节，适应用户照明习惯，实时保证照明光线时刻处于适宜的水平。
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公开(公告)号：CN110762336A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910897157.1
申请日：2019-09-23
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , B08B9/051 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 一种管道智能巡检系统，其包括管道巡检机器人、检测单元、图像显示单元、通信单元、远程控制单元等。本发明系统根据检测单元传递的管道内径信息，控制所述滚轮抵接管道的内壁，然后驱动所述行走电机运转，带动所述管道巡检机器人在管道内行走，同时驱动所述清理头旋转刮去管道内壁表面的污物。本发明能够根据管道尺寸相应的控制支撑臂端部的滚轮，使其保持与管道内壁的紧密抵接，使其能够通过滚轮的抵接作用维持管道巡检机器人在管道中的位置，实现对管道巡检机器人上下运行的驱动和控制。由此，本发明使得管道巡检机器人即保持了一定管道通过性也能够具有一定的速度。
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公开(公告)号：CN108267312B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201711426157.0
申请日：2017-12-25
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G01M13/045
摘要： 本发明提出了一种基于快速搜索算法的地铁列车轴承智能诊断方法，首先采集城轨车辆轴承振动信号，然后对于采集到振动信号进行特征提取，形成原始特征矩阵，在得到更多更精细的故障信息的同时，将原始特征矩阵输入自适应特征选择算法，自动将原始特征矩阵中非敏感特征全部剔除，最后利用快速搜索算法，自动识别不同故障。该方法利用特征选择技术选出对故障分类有用的信息，同时降低特征矩阵维度，减小模式识别算法的负担，提高了故障诊断自动化水平，避免突发性事故发生，减小经济损失。
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公开(公告)号：CN107941513B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711426158.5
申请日：2017-12-25
申请人： 北京建筑大学
IPC分类号： G01M13/045
摘要： 本发明提供一种列车走行部轴承非平稳运维的时频阶比跟踪方法，该方法首先采集列车轴承非平稳运行时的振动信号，其次利用采集的键相脉冲信号确定角域重采样时间，然后采用变分模态分解方法对重采样信号进行分解，得到多个单分量信号，最后进行时频信息重构得到更精细故障信息。该方法可用于基于振动监测的城轨车辆走行部轴承非平稳运维，避免突发性事故发生，减小经济损失。
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公开(公告)号：CN109799135A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910121643.4
申请日：2019-02-19
申请人： 北京建筑大学
摘要： 一种铁路I型弹条高频疲劳测试夹具及系统。本发明提出了一整套完整的弹条三维模型构建系统，基于该系统构建待测试的弹条的三维模型，并依托有限元力学性能分析获得待测试的弹条下压直至正确安装位置所需的预压力Fn。由此，本发明在进行弹条高频疲劳试验测试时，能够更为真实的模拟测试出弹条实际性能，并且可以加快试验进度，为铁路关键设备的服役性能提供保障。
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公开(公告)号：CN109603050A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811422265.5
申请日：2018-11-27
申请人： 北京建筑大学
摘要： 一种用于灭火车的控制方法，本发明灭火车使用4组麦克纳姆轮，并为每一组麦克纳姆轮设置独立驱动的底盘电机，通过控制模块协调对4组麦克纳姆轮的驱动，能够有效减小灭火车的转弯半径至0。并通过主控板和底盘惯性导航单元的配合，对底盘电机、航向角控制电机以及俯仰角控制电机实现闭环控制以确保能够自适应地调整航向，自动修正灭火车行进过程中出现的偏差。因此，本发明灭火车的控制精度更高，操作更便利。
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