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公开(公告)号：CN111726787A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010401046.X
申请日：2020-05-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开的实施例提供了一种机器人系统授权控制方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括接收控制端发送的设备列表请求消息；向所述控制端发送反馈消息；接收来自所述控制端的遥控权请求消息，所述遥控权请求消息中包括设备编码字段；解析所述遥控权请求消息，从所述设备编码字段获取所述被控制端的唯一标识信息；根据所述被控制端的唯一标识信息，向所述被控制端发送预授权消息；接收所述被控制端对所述预授权消息的响应信息，向所述被控制端发送授权指令，完成授权。以此方式，可以实现1对多分别遥控，节省了人力成本，同时提高了多设备协同处理能力。
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公开(公告)号：CN111596653A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010277048.2
申请日：2020-04-09
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种消防机器人及其控制方法、电子设备，该方法包括：基于消防机器人的姿态数据判断消防机器人是否处于非正常运动状态；在消防机器人处于正常运动状态时，控制消防机器人平稳运行；在消防机器人处于非正常运动状态时，控制消防机器人急剧加速到预设最大速度或急剧减速至停车。该方案在消防机器人处于倾覆、翻车等非正常运动状态时，能够控制消防机器人急剧加速或急剧减速，从而使得消防机器人能够在自身平衡系统的辅助作用和惯性的双重作用下实现姿态的纠正，进而能够从非正常运动状态恢复到正常运动状态，这样就使得消防机器人能够继续控制并按照正常姿态行走，进而确保消防机器人能够顺利进行现场探测，并确保现场探测画面角度。
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公开(公告)号：CN111487964A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010259051.1
申请日：2020-04-03
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明的实施例一般涉及机器人障碍物识别、避障领域，具体涉及一种机器人小车及其自主避障方法、设备。所述方法包括设置平地触碰避障电流阈值、爬坡触碰避障电流阈值和爬坡角度阈值；在发生与障碍物触碰时执行爬坡触碰避障过程以及平地碰避障过程，之后在执行距离避障过程。以此方式，可以实现障碍物发现，能够解决传统距离避障方法带来的视角盲区导致无法避障的问题，并通过障碍物避障方法对障碍物位置进行估判后，进行避障处理，场景适用性更广，能够应用于复杂环境下的避障，成本更低，功能更全面，提高机器人小车的安全性。
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公开(公告)号：CN108307118B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810137388.8
申请日：2018-02-10
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于惯导航参数流形优化的低延时视频稳像方法，属于视频处理技术领域。包括以下步骤：获取移动设备的惯导参数，根据该参数计算移动设备在相机坐标系中的刚体变换的旋转矩阵，将该旋转矩阵序列表示为由刚体变换组成的李群流形，然后通过流形上的卡尔曼滤波对刚体变换序列进行平滑，最后通过投影对视频帧进行运动的补偿变换，得到稳定的视频。与已有的方法相比，该方法直接获取移动设备的运动参数，避免了运动估计中的大量计算以及对视频拍摄场景的依赖；且将运动平滑部分整合到李群流形的卡尔曼滤波算法中，提高了计算效率，节省了计算时间，实现了低延时稳像处理。
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公开(公告)号：CN107580186B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710636048.5
申请日：2017-07-31
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于缝合线时空优化的视频拼接方法，属于视频处理领域。包括以下步骤：通过SIFT算法检测特征点并对齐特征点，使用RANSAC优选特征点，计算特征点对在垂直方向上的平局距离，预对齐视频帧；基于图割算法，加上前景、边缘、视差等约束，计算最优的缝合线；使用前景检测和高斯滤波器平滑缝合线序列；对缝合线序列作质量评估；利用缝合线的质量，对缝合线两侧图像线性融合得到全景视频。与已有的方法相比，该方法减少全景视频的鬼影，保持了视频的帧间连续性，提高了视频的视觉质量。
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公开(公告)号：CN111267995A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010033382.3
申请日：2020-01-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开提供了一种两轮机器人，包括：机体组件和称地安装在机体组件的左右两侧的两个驱动轮组件，后尾杆组件，安装在机体组件的后侧面，包括后尾杆，后尾杆具有内收于驱动轮的内侧的折叠状态和从机体组件的后侧面向后方延伸的打开状态；且驱动轮能够将后尾杆固到折叠状态。该方案，机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮抗住地面大部分的冲击力，有效保护机器人内部结构件，而后尾杆组件能够在机器人被抛投到现场后自动打开，以确保两轮机器人的平衡，而在需要抛投或运输机器人或运输时，可将后尾杆组件折叠收纳保护在驱动轮内侧，避免后尾杆组件与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件的安全。
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公开(公告)号：CN111249654A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010033295.8
申请日：2020-01-13
申请人： 北京理工大学
摘要： 本公开提供了一种固定节点式机器人，包括：两个扣合连接且能够打开的壳体，两个壳体扣合连接时形成容纳腔体；在其中一个壳体上设置有摄像头组件，在两个壳体扣合时摄像头组件被抵压于容纳腔体内，在两个壳体打开时摄像头组件弹起至工作状态。本公开能够实现在火灾现场的快速便捷地布设。
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公开(公告)号：CN111240323A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010033934.0
申请日：2020-01-13
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本公开提供了一种双面运行的移动机器人及其控制方法。所述移动机器人包括机器人本体、移动部件、驱动机构、陀螺仪和控制单元；所述移动部件包括两组，对称地位于所述机器人本体的两侧，且所述移动部件的顶端及底端均超出所述机器人本体；所述驱动机构、陀螺仪和控制单元位于所述机器人本体内部；所述驱动机构与移动部件连接，用于驱动所述移动部件双向运动；所述陀螺仪用于采集所述机器人的姿态原始数据；所述控制单元与所述陀螺仪和驱动机构电连接，用于根据所述姿态原始数据识别所述机器人向上的面并相应地控制所述驱动机构的驱动动作。本公开的移动机器人及其控制方法能适应更为复杂的现场环境，降低损坏率，提升侦检效率。
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公开(公告)号：CN111238298A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010034952.0
申请日：2020-01-13
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F41B7/00
摘要： 本发明涉及一种抛投器，其用于抛投物品，其包括：活塞套筒和同轴设置于活塞套筒前端的导向套筒，设置在活塞套筒内的活塞；和与活塞前端同轴固定连接，且设置于导向套筒内在活塞推动下沿导向套筒滑动的载置缸，活塞包括：设置于活塞尾端，接受驱动机构的驱动力而沿活塞套筒内壁滑动的活塞头；连接活塞头和载置缸，轴向延伸设置的活塞杆，在活塞套筒与活塞杆之间装入有弹簧。根据本发明的抛投器能稳定抛投物品，在紧急情况下将探测设备等抛投到指定位置，且安全稳定性好。
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