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公开(公告)号：CN107877512A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710903569.2
申请日：2017-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1638 , B25J9/1605 , B25J9/1607 , B25J9/1633 , B25J9/1661
Abstract: 本发明提出了一种机器鼠与实验鼠运动相似性评价方法。基于实验鼠的运动参数的机器鼠运动设计，由实验鼠的运动参数获取、运动学模拟、机器鼠实验和相似度评价四部分组成。运动相似性评价以表征实验鼠运动特征的参数(各个动作持续时间、俯仰角αp、俯仰高度hp、偏航距离dy和偏航半径ry等)为依据，选取两个典型行为进行机器鼠模仿实验，提出了采用动态时间规整(DTW)作为相似性评价方法。根据运动相似性评价结果，不断优化控制策略。本发明从定量的角度来评价机器鼠模仿实验鼠的运动相似度，能够实现对实验鼠运动的高相似度模仿。
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公开(公告)号：CN106693158A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201610910654.7
申请日：2016-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于微流控技术合成超顺磁性微囊的装置和方法，利用聚二甲基硅氧烷(PDMS)微芯片合成“壳‑芯”型微囊状投递载体(图1)，外壳(9)采用天然可降解水凝胶，由超顺磁性纳米粒子组成。微囊芯为液体状，包裹沙门氏菌(12)和降解液(11)。通过对合成控制因素进行研究，从而控制沙门氏菌密度与释放时间。本发明旨在利用微流控技术合成“壳‑芯”型超顺磁性微囊状投递载体包裹沙门氏菌，保证趋磁沙门氏菌在投递过程中的存活率，通过对外部磁场产生快速响应，实现三级精确投送与追踪检测，提高沙门氏菌对肿瘤的治疗作用与靶向效率，促进肿瘤医学与机器人学相融合，为晚期结直肠癌治疗提供新新的理论与方法。
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公开(公告)号：CN104233479A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410442709.7
申请日：2014-09-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种调节磁性褐藻酸钙微纤维制备过程中磁粒子浓度的方法，属于基于微流道的材料合成领域。所述方法采用的装置包括：PDMS微流道、七个注射器和四个注射泵。由四个注射泵推动各个注射器将原料溶液注入PDMS微流道，主干道出口处即可得到所述的磁性褐藻酸钙微纤维，在显微镜下实时观察生成的微纤维中磁性微油滴的大小和间距，并对原料溶液的流速进行实时调整。本发明所述方法通过注射泵精确控制各原料溶液的流速，能够对褐藻酸钙微纤维中的磁性纳米粒子浓度进行在线实时的调节，使得制备的微纤维具有更加灵活的可操作性。
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公开(公告)号：CN117165396A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311133405.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于数字微流控芯片的单细胞捕获装置，涉及单细胞捕获装置技术领域，包括控制系统、数字微流控芯片和三维微阱结构层；数字微流控芯片包括上极板和下极板，三维微阱结构层覆设于下极板的上表面，三维微阱结构层至少具备一个微阱结构，微阱结构上开口，下极板上表面设置有液滴加载区，液滴加载区用于直接承接细胞悬浮液，控制系统控制数字微流控芯片中电极的加电顺序来控制细胞悬浮液按照预定的路线自液滴加载区移动至三维微阱结构层上静置，每个微阱结构能且仅能够容纳一个下降的细胞。本发明提供的方案能够提高单细胞的捕获效率。
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公开(公告)号：CN114179063B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111553731.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种异质血管化人工骨骼肌组织、制备方法及微型机械臂，属于仿生机械臂技术领域。异质血管化人工骨骼肌组织包括多对沿长轴方向对称设置且具有不同曲率的条状肌肉带，每条条状肌肉带包括多根沿长轴方向分层交替排布的仿生微肌束和中空微纤维，仿生微肌束和中空微纤维通过第一水凝胶连接。微型机械臂包括异质血管化人工骨骼肌组织、执行机构和电极刺激机构；所述电极刺激机构位于异质血管化人工骨骼肌组织的两端，执行机构固定在一对异质血管化人工骨骼肌组织之间。该机械臂使用异质血管化人工骨骼肌组织作为驱动，无需使用电机和复杂的机械结构，有效减少了外围驱动设备的体积，实现了机械臂装置的微型化与轻型化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116688333A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310675280.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种微型机器人，包括底盘，在底盘的一侧设置了凹槽，在凹槽处会留存有较多的空气，当本发明的微型机器人处于粘稠的血液环境中时，流体流过微型机器人表面，在凹槽处形成固体‑气体‑液体的三相界面，增强微型机器人的疏水效应，从而减少微型机器人在血液环境中的运动阻力，提高微型机器人的运动效率；与此同时，底盘的另外一侧设置了载药舱，载药舱的中空部能够用于承载药物，凸出的载药舱保证了载药舱具有一定的载药空间，在微型机器人到达靶向组织位置后，采用可降解水凝胶制成的底盘降解，释放药物，完成靶向给药。与此同时，本发明还提供一种包含上述微型机器人的给药系统和上述微型机器人的制备方法。
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公开(公告)号：CN112435233B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202011318953.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种一维纳米材料顶点检测方法和系统。该方法和系统，通过获取的背景分割阈值确定电子显微镜中图像的轮廓参数，然后根据轮廓参数确定目标一维纳米材料的轮廓线后，根据轮廓线确定目标一维纳米材料的对称中线，最后将轮廓线上与对称中线距离最小的点作为纳米材料的顶点。此外，在此基础上，本发明还采用轮廓缺陷程度表征阈值和直线度误差确定来进一步判断目标一维纳米材料是否存在缺陷。进而能够在实现指定长度的纳米材料顶点检测的基础上，精确实现高直线度、无表面缺陷的一维纳米材料顶点检测，以突破传统顶点检测方法在识别一维纳米材料顶点的同时，能够有效解决表面存在缺陷以及弯曲一维纳米材料顶点被误检测的难题。
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公开(公告)号：CN108753613B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810613783.9
申请日：2018-06-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种生物细胞环制造装置，属于生物应用领域。所述装置包括：环形永磁铁、培养皿、细胞培养圆板、圆环形槽、固定基座和磁性微纤维；其中，所述培养皿位于环形永磁铁上表面，培养皿中心轴与环形永磁铁中心轴重合；所述细胞培养圆板位于培养皿底部内表面上，在细胞培养圆板上表面加工有呈圆周阵列分布的圆环形槽；所述固定基座位于细胞培养圆板与培养皿之间的空隙区域，用于将细胞培养圆板固定在培养皿内部，并使得细胞培养圆板中心轴与培养皿中心轴重合；所述磁性微纤维呈环形并离散分布在圆环形槽内。所述装置可实现利用圆环形槽加工以微纤维为微支架的细胞环，为后续构建用于移植的人工脉管组织提供基础。
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公开(公告)号：CN112111455B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011029044.9
申请日：2020-09-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: C12N5/0793 , C12Q1/02
Abstract: 本发明提供了一种体外人工类反射弧结构及其构建方法和应用，属于组织工程技术领域。本发明结合基于微接触印刷的微蛋白图案法的高结构精度以及培养的突触连接形成稳定的优点来体外构建得到神经元网络结构清晰、信号传播可靠性高的体外人工类反射弧结构；利用单向阈门单元微蛋白掩模图案约束及引导神经元轴突伸展，使得体外人工类反射弧结构内的信号传播的阈值和方向可控；采用微型机械臂进行微接触印刷，降低了对操作手法的要求且蛋白图案成形稳定；利用单向阈门单元微蛋白掩模图案允许较密集的神经元细胞群生长的特点，在培养时无需加入额外的神经胶质细胞层用作神经元的营养支撑层，大大降低了体外人工类反射弧结构的培养要求并简化了培养流程。
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公开(公告)号：CN114107047A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111372783.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种基于双光子光刻的多细胞共培养三维微支架嵌合流道，包括：软光刻加工流道、双光子光刻微支架；其中，软光刻加工流道上开设有第一流道入口、第二流道入口和流道出口，双光子光刻微支架嵌合于软光刻加工流道内；双光子光刻微支架包括第一空心架体和第二空心架体，第一空心架体的第一端与第一流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体套设于第一空心架体内，第二空心架体的第一端与第二流道入口连通，第二端与流道出口连通；第二空心架体的第二端沿其周向开设有与第一空心架体连通的交互孔。本申请解决了相关技术中无法实现复杂立体的三维微流道，导致难以进行动态流动条件下对多细胞交互机理行为的研究的问题。
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