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公开(公告)号：CN109760853B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201910081133.9
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种铰接自动驱动单元及折叠丝杠驱动的折展支撑臂，它属于航天技术领域，以解决现有的折展支撑臂依靠铰链弹簧及丝杠的驱动展开，折展比小，很难作为较大型的天线等提供伸展和支撑功能的问题。本发明包括包括电机、第一连接体、第二连接体、丝杠、丝母、导杆和连杆；第一连接体和第二连接体铰接，第一连接体上设置有丝杠和导杆，丝杠的轴线和导杆的轴线互相平行，丝杠通过电机驱动，丝杠上设置有丝母，丝母滑动设置在导杆上，连杆的一端与丝母铰接，连杆的另一端与第二连接体铰接，连杆与第二连接体铰接的轴线和第一连接体与第二连接体铰接的轴线互相平行。本发明适用于航天天线的支撑。
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公开(公告)号：CN109625337B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910060076.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有分时串行触发功能的可回收火箭腿式缓冲器，涉及一种可回收火箭腿式缓冲器。本发明解决了现有的着陆缓冲器一般采用铝蜂窝单一材料构成,吸能效率低,载荷波动大,无法适用于恶劣环境下的火箭软着陆的问题。本发明的底座卡装在缓冲器外壳的底部，隔离圆管插装在缓冲器外壳内的底座上，隔离圆管内填充有金属蜂窝A，圆柱活塞可滑动安装在隔离圆管内，活塞推杆1的一端伸入到隔离圆管内，端盖盖装在缓冲器外壳的上端；缓冲金属管套装在隔离圆管上，缓冲金属管的管径由底座向端盖方向渐增，金属蜂窝B安装在隔离圆管的外壁和缓冲金属管的内壁之间的腔室内，锁紧组件分别安装在金属蜂窝B上和圆柱活塞上。本发明用于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN112407333B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011247488.X
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 一种大折展比可展开舱段机构，包括连接柱和多个折展单元；一个或两个以上折展单元收尾连接组成可折展桁架，可折展桁架分为结构相同的横向折展桁架和竖向折展桁架；多个横向折展桁架首尾通过连接柱相连组成可折展的上下两个正N边形桁架，上下连接柱由竖向可折展桁架相连组成可折展的正N棱柱桁架，上下两个正N边形桁架内分别布置有与连接柱连接的呈十字形布置的横向可折展桁架，十字形布置的横向可折展桁架交叉处相连有连接柱。本发明结构及紧凑，展开过程顺畅且机构之间不会发生干涉，较强的结构刚度。
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公开(公告)号：CN112319869B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011231743.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种空间大容差对接装置及锁紧方法，它包括锁紧机构和导向机构；锁紧机构包括底座、支撑座、导向件、驱动弹簧、箱体和锁爪机构；支撑座和底座上开有对导向件的移动进行限位和导向的导向通道及导向槽，驱动弹簧与导向件的顶部和底座的导向槽相抵，支撑座上可转动地设置有多个锁爪机构，多个锁爪机构沿箱体周向均匀设置，导向机构包括推杆、导向头、套筒、锁紧盖、压缩弹簧、分离弹簧和钢球；推杆一端安装有锁紧盖，推杆另一端设置有与推杆相对滑动的导向头；压缩弹簧分别与锁紧盖和导向头相抵，锁紧机构和导向机构对接后，导向头与箱体的导向限位孔对应闭合。本发明的对接装置结构紧凑，可靠性高，应用于空间结构组装单元在轨对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108557115B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810380799.X
申请日：2018-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种基于伸缩丝杠驱动的空间伸展臂，它涉及航空航天技术领域。本发明解决了现有的火箭由于空间有限，存在无法提供容纳大尺寸的空间伸展臂收拢状态下所需的空间的问题。本发明的三个固定板沿圆周均布在底座上，相邻两个固定板间设有一个连接板形成内部空心的三棱柱状封闭结构，三个伸缩丝杠驱动系统均布在三棱柱状封闭结构内，每个固定板的内侧设有一个直线导轨，三个步进电机分别设置在三个伸缩丝杠驱动系统的上部，三个步进电机通过同步带传动机构驱动三个伸缩丝杠驱动系统，三个伸缩丝杠到位锁定机构分别设置在三个固定板的外侧，三个顺序展开控制装置分别固定在三个连接板上，伸展臂置于三棱柱状封闭结构的内部。本发明用于提高伸展臂折展比。
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公开(公告)号：CN110949645B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201911347681.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝径向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈圆筒状结构，其两端一体固接有挡板，两个挡板上同轴开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，若干径向压条均匀固设在腔体圆周方向的表面且均与腔体的中心轴线平行设置，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，径向压条位于SMA丝驱动组件与腔体之间，SMA丝驱动组件通电时沿腔体径向收缩，断电时恢复。通过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。
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公开(公告)号：CN111619693B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010462317.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , F16F15/08 , F16F15/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人足端机构，包括足底结构、足踝结构和第一阻尼结构，所述足底结构位于所述足踝结构的下方并与所述足踝结构转动连接，所述第一阻尼结构设置在所述足踝结构上，且所述足踝结构适于在受到冲击时发生形变并挤压所述第一阻尼结构，所述第一阻尼结构适于在受到挤压时吸收冲击的能量。本发明的机器人足端机构通过在足踝结构上设置第一阻尼结构，使得足端机构与地面发生冲击时能够促使第一阻尼结构发生形变，以便第一阻尼结构在形变过程中吸收足端机构与地面之间产生的冲击能量，从而减少足端机构在着陆时受到的冲击，并不会在足端机构离开地面时对足端机构造成二次冲击，提高了足端机构的着陆缓冲性能。
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公开(公告)号：CN108438261B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810230347.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼式火星无人机单旋翼系统气动特性测试装置及其测试方法，它涉及无人机单旋翼系统气动特性测试技术领域。本发明解决了现有的旋翼升阻特性测试装置存在难以实现模拟火星大气环境并测量旋翼系统的小升力、低扭矩测量，适用性差且测量误差大，只能用于地球无人机旋翼系统的升阻特性评估的问题。本发明的真空罐的外形为圆柱状的罐状空心结构，真空罐的外壁设有舱口，所述真空罐的舱口处安装舱门，真空泵组和二氧化碳瓶分别与真空罐的外壁连接，多组冷凝脂模块均布于火星大气环境模拟装置的真空罐的内壁，旋翼运动模块与升阻特性测试模块连接布置于火星大气环境模拟装置的真空罐的中心。本发明用于实现模拟火星大气环境并对旋翼系统的升力与扭矩进行测量。
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公开(公告)号：CN110949644B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201911347671.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种SMA丝轴向驱动的水下推进装置，属于机器人技术领域。本发明解决了现有的螺旋桨水下推进系统产生噪声，造成水下隐身性能差的问题。所述腔体为弹性橡胶材质且呈单波形腰鼓状结构，两个端盖分别盖设在腔体的两端，每个端盖的中心位置均开设有通孔，所述出口单向阀和所述入口单向阀一一对应穿装在两个通孔内，SMA丝驱动组件同轴套设在腔体上且与腔体紧密接触，且SMA丝驱动组件的两端分别与两个端盖固接，SMA丝驱动组件通电时沿腔体轴向收缩，断电时恢复。过控制SMA丝的快速通断电，可实现整个推进装置的无声连续推进动作。腔体一方面对SMA丝的伸长起引导作用，另一方面腔体内形成负压，通过入口单向阀对腔体内流体进行补充。
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