公开(公告)号：CN111531547B

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202010460539.0

申请日：2020-05-26

申请人： 华中科技大学

发明人： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  郭艺璇 ,  李含嫣 ,  王国栋

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种基于视觉测量的机器人标定及检测的方法，所述方法包括以下步骤：1)相机的内部固有参数标定2)相机单目位姿估计采集点位误差3)移动机器人末端达到目标点位4)记录数据更改目标点5)建立误差模型6)迭代求解非线性超定方程组7)利用视觉测量的外部长度约束进行连杆长度修正并进行绕点精度检测。

公开(公告)号：CN111338216B

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202010317911.2

申请日：2020-04-21

申请人： 华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  钟靖龙 ,  陈天航 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  李虎 ,  杨承博 ,  肖千红 ,  余文涛

IPC分类号： G05B13/04 ,  G05D15/01

摘要： 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。

公开(公告)号：CN111958602A

公开(公告)日：2020-11-20

申请号：CN202010842411.0

申请日：2020-08-20

申请人： 华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  唐小琦 ,  王国栋 ,  周向东 ,  熊烁 ,  刘永兴 ,  钟靖龙 ,  肖千红

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法，本发明在迭代法快速收敛的基础上，针对普通牛顿-拉夫森迭代法在求解过程中的迭代次数多、奇异位型无法求解的问题，使用改进的高斯-牛顿算法完成计算。并对于迭代算法依赖起始点靠近精确解的问题，引入动态表完成迭代起点的动态提供。在机器人的实际工业应用场合进行测试，验证了该算法具有较高的实时性和准确性。