公开(公告)号：CN118316757A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410515774.1

申请日：2024-04-26

申请人： 华中科技大学

发明人： 周向东 ,  宋宝 ,  赵云龙 ,  刘洋 ,  刘永兴 ,  李成池 ,  刘浩轩 ,  尹家阳 ,  牟玺标 ,  唐小琦

IPC分类号： H04L12/40 ,  H04L1/00

摘要： 本发明涉及一种以太网通讯总线的链路数据自动纠错方法与系统，该方法包括：确定各个通信节点对应的节点地址和节点数据；通信节点包括与一个以太网通信总线分别连接的一个主站通信节点和多个从站通信节点，从站通信节点处理其节点地址对应的节点数据，主站通信节点处理所有从站通信节点的节点数据；将节点数据划分为多个节点子域数据，对节点子域数据进行校验码和纠错编码的添加后得到编码子域数据，基于一个节点数据对应的所有编码子域数据以及节点地址得到对应的编码节点数据；从站通信节点在节点地址匹配成功时将对应的编码节点数据进行上下载，对下载得到的编码节点数据进行解码纠错，避免检测重发方式导致效率低的问题。

公开(公告)号：CN112398395B

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202011223470.6

申请日：2020-11-05

申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  杨承博 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李虎 ,  刘永兴 ,  钟靖龙 ,  张翔 ,  刘伟华

IPC分类号： H02P21/00 ,  G01C25/00

摘要： 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。

公开(公告)号：CN114700953A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210489253.4

申请日：2022-04-29

申请人： 华中科技大学

发明人： 唐小琦 ,  刘永兴 ,  宋宝 ,  周向东 ,  刘洋 ,  卢慧锋 ,  王小柏 ,  张翔 ,  李君 ,  高天赐

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种基于关节零位误差的粒子群手眼标定方法，包括：基于DH参数法构建手眼系统，并根据其确定标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵，以及机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵；利用关节零位误差耦合项分别对所述标定板坐标系到机器人基座坐标系的转换矩阵、机器人末端与机器人基座坐标系的转换矩阵进行优化，得到手眼系统待辨识的标定参数的目标函数；利用粒子群优化算法求解目标函数的最优解，并将其作为标定参数。本发明对手眼标定中末端坐标误差的影响，将关节零位误差引入手眼标定过程，根据坐标转换方程建立优化方程，使用粒子群方法实现参数寻优，从而提高了手眼标定的精度。

公开(公告)号：CN114700939A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210212079.9

申请日：2022-03-04

申请人： 华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  刘洋 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  杨承博 ,  张泽之 ,  钟靖龙 ,  漆满江

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明属于协作机器人智能控制技术领域，公开了一种协作机器人关节负载转矩观测方法、系统及存储介质，基于关节摩擦转矩、传动误差齿隙以及其他等非线性传动因素的影响，利用协作机器人关节动力学模型构建负载转矩观测器，并采用离线参数辨识方法确定所述负载转矩观测器的建模参数；利用建模误差评估模块修正转矩观测器模型，提高观测器建模准确度；利用修正后的转矩观测器模型对输入的协作机器人关节实时运行状态信息进行计算，完成协作机器人关节负载转矩的观测。本发明仅通过协作机器人关节已安装的电流传感器和位置传感器，就可在线实时获得具有精度高、响应迅速的关节负载转矩观测结果，同时能够降低协作机器人生产制造成本。

公开(公告)号：CN114663373A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210239157.4

申请日：2022-03-11

申请人： 华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  李君 ,  刘永兴 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  王小柏 ,  卢慧锋 ,  张翔 ,  高天赐 ,  林志鹏

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/33 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62

摘要： 本发明涉及一种用于零件表面质量检测的点云配准方法及装置，本发明首先获取待测零件扫描点云集合及其对应的标准模型，并对点云集合进行预处理；将处理后的点云集合与标准模型进行初始配准；根据零件表面的几何特征将扫描点云集合划分成基础部分与几何特征部分，并构建匹配点对；利用匹配点对，计算协方差矩阵并进行奇异值分解，分别计算各部分对应的变换参数；为各部分分配不同的权重并计算总体变换参数，利用总体变换参数变换待测零件的扫描点云，重复迭代直至满足终止条件。本发明基于几何特征拟合的点云数据预处理及配准方法，对于存在大量背景及噪声的扫描点云能够提高配准稳定性，并提高配准精度及速度。

公开(公告)号：CN111958602B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202010842411.0

申请日：2020-08-20

申请人： 华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  唐小琦 ,  王国栋 ,  周向东 ,  熊烁 ,  刘永兴 ,  钟靖龙 ,  肖千红

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种手腕偏置型6轴机器人实时逆解算法，本发明在迭代法快速收敛的基础上，针对普通牛顿‑拉夫森迭代法在求解过程中的迭代次数多、奇异位型无法求解的问题，使用改进的高斯‑牛顿算法完成计算。并对于迭代算法依赖起始点靠近精确解的问题，引入动态表完成迭代起点的动态提供。在机器人的实际工业应用场合进行测试，验证了该算法具有较高的实时性和准确性。

公开(公告)号：CN111775154B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202010699830.3

申请日：2020-07-20

申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李含嫣 ,  郭艺璇 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  赵德鹏 ,  周金海

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。

公开(公告)号：CN112398395A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011223470.6

申请日：2020-11-05

申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  杨承博 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李虎 ,  刘永兴 ,  钟靖龙 ,  张翔 ,  刘伟华

IPC分类号： H02P21/00 ,  G01C25/00

摘要： 本发明属于惯量辨识技术领域，公开了一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质，基于不同的输入速度波形利用不同的改进MRAS惯量辨识算法进行惯量辨识。判断输入速度波形为三角波或方波；当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识。本发明以三角波和方波作为输入速度信号进行惯量辨识时所得的结果存在精度不高的问题，提出一种针对性改进的MRAS惯量辨识算法，提高了惯量辨识结果的精度。相比于MRAS的其他改进方案，本发明具有计算负担更小，更实用的特点。

公开(公告)号：CN111775154A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010699830.3

申请日：2020-07-20

申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 ,  华中科技大学

发明人： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  李含嫣 ,  郭艺璇 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  赵德鹏 ,  周金海

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种机器人视觉系统，本发明分析机器人视觉系统的各组成对象，设计以机器人为核心，包括视觉定位、静态抓取和动态跟踪功能的系统整体方案，研究机器人与视觉坐标关系，提出基于透视变换的视觉标定模型和四点标定方法，并通过超定方程组最佳的最小二乘解实现参数求优；利用标定参数，基于偏移法计算机器人位姿，引导机器人对目标的定位抓取。对于传送带上的运动工件，建立传送带模型并给出基于标记点对位的参数标定方法，实现了机器人、视觉、传送带各坐标系之间的相互转换。实现包含传送带管理和工件队列管理的动态控制策略，基于传送带和工件状态判定机器人的动作逻辑，整体流程保证工件信息的实时、准确、不重复、不遗漏。

公开(公告)号：CN111531547A

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN202010460539.0

申请日：2020-05-26

申请人： 华中科技大学

发明人： 周向东 ,  宋宝 ,  唐小琦 ,  李鹏帅 ,  刘永兴 ,  郭艺璇 ,  李含嫣 ,  王国栋

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种基于视觉测量的机器人标定及检测的方法，所述方法包括以下步骤：1)相机的内部固有参数标定2)相机单目位姿估计采集点位误差3)移动机器人末端达到目标点位4)记录数据更改目标点5)建立误差模型6)迭代求解非线性超定方程组7)利用视觉测量的外部长度约束进行连杆长度修正并进行绕点精度检测。