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公开(公告)号：CN110689579B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910993526.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光电测量技术领域，公开了一种基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法及测量系统，标定相机内参并记录；实时获取合作目标物的图像；依实时性要求进行图像缩放；基于颜色提取的方法进行目标分割；定位色框角点，使用二维线性插值确定棋盘格角点初始位置并放大至原始尺寸；依据缩放比例进行棋盘格角点亚像素定位；依据PnP算法实现坐标转换获得棋盘格靶标位姿信息。本发明使用特殊设计的含有定位色框与高精度棋盘格的合作靶标作为目标物，其角点坐标精度高，对多点位进行均值处理可减小随机误差，通过降低分辨率的方法，结合依据靶标特性实现的快速定位算法，实现角点识别，再进行亚像素识别，提升精度。
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公开(公告)号：CN114545936A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210139748.4
申请日：2022-02-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于避障规划的机器人路径优化方法及系统，该方法包括：步骤1，获取原始轨迹序列点；步骤2，判断机械臂执行Pi和Pj的连线的轨迹的花费是否少于执行对应的原始轨迹的花费，是则执行步骤3，否则执行步骤4；步骤3，检测Pi与Pj的连线的轨迹是否存在碰撞，是则执行步骤4，否则对j加1后重新执行步骤2；步骤4，将Pj‑1添加至优化路径，判断Pj是否为原始轨迹序列点中的最后一个点，是则结束，否则令i＝j－1后重新执行步骤2。提出一种路径压缩算法对路径规划的结果进行优化，在保留原有曲线特征与避障能力的前提下，剔除冗余的轨迹点，缩短轨迹长度。
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公开(公告)号：CN111791236B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010691626.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，包含了位置空间不同运动类型的过渡以及姿态空间的四元数过渡；然后针对相邻运动段工具坐标系不同无法构造过渡曲线的问题，对连续运动段不同工具坐标系平滑过渡算法进行了研究；针对连续小线段过渡计算量复杂的问题，提出基于抛物线样条的连续小运动段轨迹过渡方法包含构造方法以及优化方法；最后基于仿真平台，验证经过过渡处理后末端轨迹可以满足G1连续性，提高了运动的平滑性，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN111981985A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010896737.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端三维位置测量仪器与方法，该测量仪器包括精密球、非接触式R-test和三维移动平台，所述三维移动平台包括X、Y、Z三个方向的移动平台，用于提供较大的测量范围；所述非接触式R-test包括三个方向的传感器，非接触式R-test在三维移动平台的带动下运动，用于在较小的范围内测量得到安装在机器人末端的精密球的三维位置。该测量方法包括以下步骤：步骤一，设置测量仪器的零位位置；步骤二，测量工业机器人处于第m个位姿时的末端三维位置。本发明解决了现有测量仪器精测精度低、测量范围受限的问题，具有测量精度高、测量范围大、操作简单等特点，能够满足工业机器人的测量需求。
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公开(公告)号：CN111897216A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010686665.8
申请日：2020-07-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多运动段速度规划和插补方法，本发明添加过渡段后，连续运动过程中的速度规划问题。为提高运行效率，以单段位置和姿态速度规划为基础，研究连续运动段的轨迹速度传递问题及过渡段的速度优化问题，同时为提高末端轨迹的平稳性，采用S型加减速优化起始段速度规划；最后提出通过基于截距法的插补方法对样条曲线进行实时插补的方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111791236A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010691626.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人笛卡尔空间轨迹过渡方法，包括贝塞尔样条的不同运动类型位姿过渡方法、运动段不同工具坐标系位姿过渡方法和抛物线样条的连续小线段位姿过渡方法，本发明作为位姿过渡的基础，阐述了基于贝塞尔样条的构造，包含了位置空间不同运动类型的过渡以及姿态空间的四元数过渡；然后针对相邻运动段工具坐标系不同无法构造过渡曲线的问题，对连续运动段不同工具坐标系平滑过渡算法进行了研究；针对连续小线段过渡计算量复杂的问题，提出基于抛物线样条的连续小运动段轨迹过渡方法包含构造方法以及优化方法；最后基于仿真平台，验证经过过渡处理后末端轨迹可以满足G1连续性，提高了运动的平滑性，具有推广应用的价值。
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公开(公告)号：CN110689579A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910993526.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光电测量技术领域，公开了一种基于合作目标的快速单目视觉位姿测量方法及测量系统，标定相机内参并记录；实时获取合作目标物的图像；依实时性要求进行图像缩放；基于颜色提取的方法进行目标分割；定位色框角点，使用二维线性插值确定棋盘格角点初始位置并放大至原始尺寸；依据缩放比例进行棋盘格角点亚像素定位；依据PnP算法实现坐标转换获得棋盘格靶标位姿信息。本发明使用特殊设计的含有定位色框与高精度棋盘格的合作靶标作为目标物，其角点坐标精度高，对多点位进行均值处理可减小随机误差，通过降低分辨率的方法，结合依据靶标特性实现的快速定位算法，实现角点识别，再进行亚像素识别，提升精度。
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公开(公告)号：CN100438831C
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：CN200610125571.3
申请日：2006-12-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 多视点冠脉造影序列影像的时间配准方法，属于医学成像技术领域。为解决现有心电门控技术复杂，操作不方便的问题，本发明的主要步骤为：从不同的成像角度选取成像清晰的造影图序列；在所选的造影图序列中选择N个特征点作为计算单元，并分别记录它们的图像坐标；对于每个造影图序列，分别计算每个特征点的平均值坐标作为该特征点的平衡点坐标；计算每帧造影图中每个特征点与其平衡点之间的距离和σ；选取两个序列中的距离和σ值最大的两帧造影图，即为不同的成像角度的造影图序列中心跳扩张最大时刻的对应图像。本发明所述方法对采集的图像进行分析，能够得到相应的不同心跳周期的冠脉造影图，为血管的三维重建提供精确的控制，并减少了相应的设备的硬件设施。
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公开(公告)号：CN101140659A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710053423.X
申请日：2007-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种在数字血管造影图像中分割血管数据的方法，步骤为：①用结构元素A对原始图像X进行头帽变换，计算获得增强图象Y1；②在0－180度中均匀分布的K个方向分别用结构元素Bi采用公式(II)和(III)计算获得第一次滤波后的图像Y2和第二次滤波后的图像Y3：③设图像Y2对应的方向K1，图像Y3对应的方向K2，K1、K2对应的结构元素为Bk1、Bk2；计算Bk1上每一点K1的方差S1，Bk2上点K2的方差S2，如果S1小于S2，则当前点最后滤波结果为Y2，否则，当前点最后滤波结果为Y3；④选取人工阈值T，对最后滤波结果图像Y4进行二值分割，得到二值图像，二值图像中面积最大的连通区域作为最后的分割结果。本发明使用的形态学方法的优点是能在去掉背景的同时不改变血管的几何估计。
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