-
公开(公告)号：CN116336036A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310237466.2
申请日：2023-03-10
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于扩张观测网络的电液伺服多参数在线并行辨识方法，所述方法包括：根据电液伺服系统信息建立电液伺服系统三阶状态空间模型；根据电液伺服系统三阶状态空间模型得到多个同步辨识参数扩展系统；基于多个同步辨识参数扩展系统得到扩张观测器网络，并通过扩张观测器网络对电液伺服系统多参数进行在线并行辨识。相较于现有技术中在线辨识方法没有考虑摩擦及外部扰动，这使得它们的估计精度不高，而本发明将扩张状态观测器应用于电液伺服系统参数辨识领域，确保了系统参数辨识过程对外界动态扰动与噪声的强大鲁棒能力，极大节约了多参数辨识的时间成本，为电液伺服的精确控制算法、动态扰动补偿提供强有力的支持。
-
公开(公告)号：CN112947045B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110106553.5
申请日：2021-01-26
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种基于单神经元网络PID的粗、精调的多轴同步运动控制方法，设计了同步控制单元，采用粗、精调的先后两级同步误差补偿策略，其中同步控制单元中的粗调子模块对转速同步误差直接进行补偿，具有快速调整的作用；而同步控制单元中的精调子模块采用单神经元网络PID的控制器，能够自适应调整PID三个参数，能有效改善多电机的动态运行的同步精度。本发明所述的多轴同步运动控制方法具有调整速度快、同步稳态误差小、动态性能好、鲁棒性强的优点，能实现多电机系统的快速稳定同步控制。
-
公开(公告)号：CN112713830A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011519272.4
申请日：2020-12-21
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机调速系统及多目标最优状态反馈控制方法，包括分析永磁同步电机动态特性，构建调速系统的状态空间模型并设计状态反馈控制器；为求解多目标控制问题，设计基于外部档案的多目标蝙蝠算法；采用多目标蝙蝠算法对二次型最优性能规范的权重矩阵进行优化；以二次型最优性能规范作为反馈控制增益的优化目标并求解满足最优性能的增益。相比传统的带有PI控制器的级联控制结构，本发明继承了状态反馈控制在动态响应性能和抗扰动能力方面的优势；更进一步地，基于多目标蝙蝠算法求解权重矩阵间接优化控制参数的整定策略，使得状态反馈控制能够使用多目标永磁同步电机调速系统的不同性能偏好，具有更广泛的潜在应用范围。
-
公开(公告)号：CN111981985A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010896737.1
申请日：2020-08-31
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种工业机器人末端三维位置测量仪器与方法，该测量仪器包括精密球、非接触式R-test和三维移动平台，所述三维移动平台包括X、Y、Z三个方向的移动平台，用于提供较大的测量范围；所述非接触式R-test包括三个方向的传感器，非接触式R-test在三维移动平台的带动下运动，用于在较小的范围内测量得到安装在机器人末端的精密球的三维位置。该测量方法包括以下步骤：步骤一，设置测量仪器的零位位置；步骤二，测量工业机器人处于第m个位姿时的末端三维位置。本发明解决了现有测量仪器精测精度低、测量范围受限的问题，具有测量精度高、测量范围大、操作简单等特点，能够满足工业机器人的测量需求。
-
公开(公告)号：CN111897216A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010686665.8
申请日：2020-07-16
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种多运动段速度规划和插补方法，本发明添加过渡段后，连续运动过程中的速度规划问题。为提高运行效率，以单段位置和姿态速度规划为基础，研究连续运动段的轨迹速度传递问题及过渡段的速度优化问题，同时为提高末端轨迹的平稳性，采用S型加减速优化起始段速度规划；最后提出通过基于截距法的插补方法对样条曲线进行实时插补的方法。
-
公开(公告)号：CN110984645B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201911299785.6
申请日：2019-12-17
申请人： 华中科技大学
摘要： 本发明属于自行车停车技术领域，并具体公开了一种自行车双层停车装置。包括多个自行车双层停车模块，每个自行车双层停车模块均包括模块化停车架以及分别设置于所述模块化停车架的竖直杆两侧的下层停车单元和上层停车单元，模块化停车架包括第一滑轨、第一蓄力抬升机构以及第一前轮夹紧机构，上层停车单元包括翻转架、第二滑轨、第二前轮夹紧机构、后轮夹紧结构、第二蓄力抬升机构以及蓄能翻转助力机构。本发明可实现上、下层自行车的同时停放，停车位之间互不干扰，且均交错停放，充分利用上下层的空间，由于模块化停车架合理的利用了空间布局，且可模块化拼装，使自行车停放错落有致。
-
公开(公告)号：CN112233178B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202011110323.8
申请日：2020-11-11
申请人： 广东拓斯达科技股份有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的复杂环境中动态物料测距方法，利用相机标定参数完成图像预处理，对图像进行校正；识别物料图像特征，通过对源图像特征和模板图像特征匹配得到目标图像，对目标图像测距得到物料距离；同时将目标图像作为模板图像用于后续源图像匹配，匹配过程中模板图像采用迭代策略；利用匹配得到的结果实现模板图像持续更新；后续源图像都将通过模板匹配得到目标图像，对其完成测距得到物料距离；采用solvepnp算法，通过与目标识别和目标跟踪相互配合，完成物料测距任务。通过特征识别、优化后的特征匹配和模板匹配得到目标图像，同时结合测距算法，完成对物料距离的测量，并通过实验验证该方法有效性及距离测量的准确度。
-
公开(公告)号：CN113708686B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111007182.1
申请日：2021-08-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P25/022
摘要： 本发明提供一种永磁同步电机驱动系统的惯量辨识方法，方法包括：将惯量扩展为新的系统状态，构建扩展的机械运动方程；将扩展滑模观测器技术引入惯量辨识领域，基于构建的机械运动方程开发一种具有时变反馈增益的新型扩展滑模观测器以辨识惯量；设计一个扩张状态观测器，进而为新型扩展滑模观测器提供所需的集总扰动信息以确保其成功估计惯量。本发明将扩展滑模观测器技术成功应用于惯量辨识领域，确保了惯量辨识过程对噪声干扰的强大鲁棒能力；另外，该方法不涉及任何矩阵运算，因而计算负担小。总的来讲，本发明所提供的方法在具有优越的抗噪声干扰性能的同时拥有低计算负担的特性。
-
公开(公告)号：CN113726244B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111024666.7
申请日：2021-09-02
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P6/34 , H02P25/022
摘要： 本发明涉及一种基于Adaline神经网络的转子磁链实时估计方法及系统，其方法包括：构建基于Adaline神经网络的初步转子磁链观测器；根据李雅普诺夫第二法确定一种确保转子磁链观测器稳定性的动态学习率；基于所述动态学习率和所述初步转子磁链观测器确定最终转子磁链观测器，并根据所述最终转子磁链观测器实时估计待测转子磁链。本发明结合了Adaline神经网络和李雅普诺夫第二法来构建了一种新型转子磁链观测器，从而实现了对待测转子磁链的实时估计，并适用于变速和变负载的工况。此外，本发明所公开的方法有且只有一个待设计的参数，同时不涉及任何矩阵运算，从而极大地方便了实际使用并降低了计算负担。
-
公开(公告)号：CN113708686A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111007182.1
申请日：2021-08-30
申请人： 华中科技大学
IPC分类号： H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P25/022
摘要： 本发明提供一种永磁同步电机驱动系统的惯量辨识方法，方法包括：将惯量扩展为新的系统状态，构建扩展的机械运动方程；将扩展滑模观测器技术引入惯量辨识领域，基于构建的机械运动方程开发一种具有时变反馈增益的新型扩展滑模观测器以辨识惯量；设计一个扩张状态观测器，进而为新型扩展滑模观测器提供所需的集总扰动信息以确保其成功估计惯量。本发明将扩展滑模观测器技术成功应用于惯量辨识领域，确保了惯量辨识过程对噪声干扰的强大鲁棒能力；另外，该方法不涉及任何矩阵运算，因而计算负担小。总的来讲，本发明所提供的方法在具有优越的抗噪声干扰性能的同时拥有低计算负担的特性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
41 条记录 (耗时 0.033 秒)
