公开(公告)号：CN110126933A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910284200.7

申请日：2019-04-10

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 张子建 ,  曹童波 ,  韩少杰 ,  迟伟健 ,  董洋洋

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明属于机器人技术领域，公开了一种弹簧储能式跳跃机构，包括：轨道转盘（1）、拉杆（4）、弹簧储能装置（15），所述拉杆（4）的前端与轨道转盘（1）的轨道连接且可在轨道上运动，拉杆（4）的后端与弹簧储能装置（15）相连，所述轨道转盘（1）的轨道是阿基米德螺线型，所述轨道转盘（1）为蜗轮结构，所述跳跃机构还包括蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，通过转动蜗杆驱动蜗轮转动，本发明实现弹簧压缩速度匀速，提高了压缩的稳定性，增大了轨道转盘的驱动扭矩，实现压缩弹力更大的弹簧，使跳跃机构的跳跃高度更高，其跳跃机构可广泛运用于小型跳跃机器人上。

公开(公告)号：CN109063229A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810612408.2

申请日：2018-06-14

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 董洋洋 ,  陈聪 ,  张子建 ,  丁鑫 ,  何杭轩 ,  池伟健 ,  孙悦

IPC分类号： G06F17/50

CPC分类号： G06F17/5086 ,  G06F17/5009

摘要： 本发明公开了一种球型机器人缓冲外壳的蜂窝芯层结构设计方法，其首先确定目标球体的外切正二十面体，并对正二十面体的各边进行等分；然后，以正二十面体上的等边三角形的形心为中心画出第一个正六边形，依次向周围扩展的分割规律，并将正二十面体上的等边三角形分割成的多个小等边三角形进行组合，以六个小正三角形为组合组成正六边形，并将其投影到正二十面体的内切球上，从而完成二维平板蜂窝芯层结构设计向三维球型蜂窝芯层结构设计的转换。本发明增加了球面上几何图形的数量，几何形状无空隙无重叠，且大部分为能够良好维持的六边形，解决了球体结构失真的问题；还可根据实际需要确定分割数目，使得六边形尺寸、胞元数量不受模型限制。

公开(公告)号：CN108638052A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810276207.X

申请日：2018-03-29

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 张子建 ,  董洋洋

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1602 ,  B25J9/1628 ,  B25J9/1651

摘要： 本发明涉及一种闭链式多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。该方法采用笛卡尔阻抗控制系统，内环为笛卡尔位置控制，外环为阻抗控制器，并在笛卡尔阻抗控制系统中引入同步控制思想，根据机械臂与物体、机械臂与机械臂之间的运动约束关系，设计以绝对位姿误差、同步位姿误差以及耦合位姿误差作为输入的同步阻抗控制器，从而实现闭链式多臂机器人系统的协调柔顺特性，进而保证多臂末端位姿的同步柔顺性。本发明可以提高系统控制精度、确保系统安全性与稳定性，为多臂机器人的共融技术提供了便利。

公开(公告)号：CN108436913A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810352964.0

申请日：2018-04-19

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 张子建 ,  董洋洋 ,  刘嘉宇

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1635 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1638 ,  B25J9/1651 ,  B25J9/1682

摘要： 本发明一种力协调的多臂机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。本发明利用阻抗控制方法建立多臂之间力和位姿的协调控制关系，同时为了保证力协调的精确性，采用位姿同步控制的思想，建立多机械臂之间的力同步控制器；根据机械臂与物体、机械臂与机械臂之间的接触力关系，设计以绝对力误差、同步力误差以及耦合力误差作为输入的同步阻抗控制器，从而实现基于力的多臂机器人系统协调柔顺特性，进而保证多臂机器人末端力的同步柔顺性，提高了多机械臂的协调控制性能。

公开(公告)号：CN218724985U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222288667.9

申请日：2022-08-30

申请人： 华能广西清洁能源有限公司 ,  南京航空航天大学

发明人： 李学孔 ,  张海振 ,  关健 ,  杨德龙 ,  沈臻祺 ,  董洋洋 ,  张子建

IPC分类号： G01L25/00

摘要： 本实用新型公开了一种六维力/力矩传感器标定平台，平台中部为水平的台板，台板中心处固定安装传感器，传感器中心通孔处插入安装XY轴加载杆，传感器上端面处设置Z轴加载杆，Z轴加载杆通过中心通孔与XY轴加载杆装配固定连接；传感器的上方、四个侧面或下方设置若干滑轮组，XY轴加载杆和Z轴加载杆连接钢缆的一端，钢缆另一端通过上述滑轮组后，另一端连接砝码。本实用新型可以对力传感器特别是六维力传感器进行广义加载，并对其进行系统的标定。通过将力加载通道与力矩加载通道合并，来尽可能减少对砝码滑轮组的需求，减少系统的复杂度；具有结构简单，制作成本低廉，标定精度高，加载方便等优点。

公开(公告)号：CN218724901U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222289154.X

申请日：2022-08-30

申请人： 华能广西清洁能源有限公司 ,  南京航空航天大学

发明人： 李学孔 ,  张海振 ,  关健 ,  杨德龙 ,  沈臻祺 ,  董洋洋 ,  张子建

IPC分类号： G01L1/12

摘要： 本发明公开了一种基于逆磁致伸缩效应的力传感器，传感器内的非导磁的弹性体的变形面与磁致伸缩材料制作的力检测片的表面贴合，力检测片的另一面匹配位置固定励磁线圈，励磁线圈与力检测片之间设置检测线圈。本实用新型具有抗干扰能力强、耐用性好、容易向小型化发展等优点，特别是适合于力矩的在线监测。采用逆磁致伸缩效应对力进行测量，可以有效地减小由于系统刚度下降而导致的控制误差，以及改善传感器磁滞等误差。