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公开(公告)号：CN106794576B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201580020099.4
申请日：2015-04-17
申请人： 软银机器人欧洲公司 , 法国国家信息与自动化研究所
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J5/007 , B25J9/1628 , G05D1/0891 , G05D2201/0217
摘要： 本发明的目的是一种类人机器人(100)，其具有连接到全向移动式地面基座(140)的身体(190)，并且配备有：‑身体位置传感器和基座位置传感器，以用于提供测量，‑致动器(212)，包括位于全向移动式基座中的至少3个轮子(141)，‑提取器(211)，以用于将测量结果转换为有用数据，‑控制器，以用于使用机器人模型和预定的位置和速度参考根据有用数据来计算位置、速度和加速度命令，‑单元，以用于将命令转换为用于致动器的指令，特征在于，机器人模型是双质点模型，并且特征在于，命令基于具有根据采样时间周期和多个预测样本的离散时间的线性模型预测性控制律，并被表示为二次优化公式，具有：‑目标的加权总和，‑预定义的线性约束集合。
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公开(公告)号：CN109676600A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910053356.4
申请日：2019-01-21
申请人： 合肥工业大学
CPC分类号： B25J9/10 , B25J9/1628
摘要： 本发明公开了一种基于簧片式的变刚度柔性驱动器及其运动控制方法，主要应用于康复医疗机器人，特别是针对外骨骼型下肢康复这种需要人机协同作业的机器人。本发明所设计的驱动器具有柔性驱动能力，相对于其它现有弹性驱动器，具有快速变刚度和阶跃变刚度的能力，结构相对简单紧凑，而且质量较轻。该驱动器能够减少外界的冲击，提高系统的能量利用效率和安全性，并且可以精准的测量系统的输出力矩。
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公开(公告)号：CN109249381A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201710570892.2
申请日：2017-07-13
申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 , 鸿海精密工业股份有限公司
发明人： 张家汶
CPC分类号： B25J9/08 , B25J9/1628 , B25J9/1664
摘要： 一种机器人，其包括一机器人本体和一控制系统；该控制系统包括一定位模块和一执行动作模块；所述定位模块用于定位并判断该位置是否在一特定区域，所述执行动作模块为一行为树，所述定位模块的判断结果用于触发所述行为树，使所述机器人执行对应的动作。
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公开(公告)号：CN109129482A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810995431.4
申请日：2018-08-29
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1628 , B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种动态补偿机器人直线导轨运动误差的方法，包括：S10、基于运动学方程，得到机器人当前时刻的状态向量估计值与其上一时刻的状态向量最优值之间的关系式，以及该两者的协方差的关系式；S20、在直线导轨上安装位移传感器，获得机器人的实际位移值及其协方差；S30、将当前时刻机器人的状态向量估计值及其协方差、实际位移值及其协方差代入卡尔曼滤波算法中，得到当前时刻的状态向量最优值；S40、将当前时刻的状态向量最优值作为S10中机器人上一时刻的状态向量最优值，重复上述步骤，进行迭代，得到机器人最终时刻的精确位置；S50、将最终时刻的精确位置与理论位置作差补偿。本发明可以动态补偿机器人的运动误差。
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公开(公告)号：CN108942924A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810658091.6
申请日：2018-06-25
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , B25J9/1628
摘要： 本发明提出了一种基于多层神经网络的模型不确定性机械臂运动控制方法，首先根据名义模型对机械臂系统模型不确定性进行控制器设计：建立具有不确定性的机器臂系统动力学模型；考虑外界干扰因数造成的不确定项，建立机械臂系统名义模型；根据名义模型对模型不确定项设计控制器；采用多层神经网络对模型不确定项进行自适应逼近；基于多层神经网络设计机械臂系统控制器。本发明的基于多层神经网络的模型不确定性机械臂运动控制方法，对同时存在参数等结构不确定性以及外干扰等非结构不确定性有良好的鲁棒作用，并能够保证对机械臂末端轨迹及各关节的角度进行很好的跟踪。
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公开(公告)号：CN108687776A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710218176.8
申请日：2017-04-05
申请人： 大族激光科技产业集团股份有限公司 , 深圳市大族机器人有限公司
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1602 , B25J9/1628
摘要： 本发明实施例公开一种机器人控制系统，涉及工业自动化技术领域。所述机器人控制系统包括主站控制器、从站节点、机器轴模组和EtherCAT总线；所述主站控制器通过所述EtherCAT总线与所述从站节点连接；所述从站节点与所述机器轴模组连接；其中，所述总站控制器通过所述EtherCAT总线向所述从站节点发送控制指令，所述从站节点接收所述控制指令，并根据所述控制指令控制所述机器轴模组工作；所述从站节点采集所述机器轴模组的状态反馈信息，并将所述状态反馈信息通过所述EtherCAT总线发送至所述主站控制器，所述主站控制器根据所述状态反馈信息向所述从站节点发送控制指令；本发明实施例提供的机器人控制系统具体有实时性、可靠性和模块化扩展性的特点。
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公开(公告)号：CN108527305A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810319482.5
申请日：2018-04-11
申请人： 南京理工大学
CPC分类号： B25J5/00 , B25J9/1628
摘要： 本发明提出一种基于虚拟现实技术的带电作业机器人力反馈主从控制方法及系统。包括主操作手、机械臂和工控机；主操作手力反馈控制时，工控机根据机械臂末端的受力数据，计算出主操作手各个关节的扭矩数据，通过主操作手的控制接口，控制主操作手各关节输出扭矩；所述械臂末端受力数据的标量为六自由度力/力矩数据，其由工控机根据机械臂的末端位姿数据和末端速度数据，使用基于虚拟现实技术计算获得；机械臂位姿控制时，工控机根据主操作手各旋转关节的角度数据，计算出机械臂末端速度矢量的期望值，通过机械臂的控制接口，按照所述期望值控制机械臂运动。本发明可以精确、高效、安全地完成带电作业。
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公开(公告)号：CN107921622A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048758.X
申请日：2016-06-24
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： 机器人系统（100）具备：机器人（1），其具备触觉传感器（5）、和具有触觉传感器的手（1c）；机器人控制器（6），其按照机器人操作信息控制机器人的手的动作；操作器（2）；触觉信息处理部（7），其生成触觉信息，并将该触觉信息转换成操作者能够知觉的能知觉触觉信息，且输出该能知觉触觉信息，上述触觉信息由基于至少触觉传感器的多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定；和能知觉触觉信息提示部（10），其将从触觉信息处理部输出的能知觉触觉信息提示给操作者。
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公开(公告)号：CN107921621A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201680048757.5
申请日：2016-06-24
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： 机器人系统（100）具备：机器人（1），其具备触觉传感器（5）和具有该触觉传感器的手部（4d、4g）；触觉信息生成器（7），其生成由基于多个压力传感器分别检测的压力和多个压力传感器各自的空间位置的压力分布而规定的触觉信息，并输出该触觉信息；操作器（2），其使操作者（12）知觉对应于从触觉信息生成器输出的触觉信息的压力分布，并且若操作者操作，则输出对应于该操作的操作信息；和机器人控制器（6），其根据从操作器输出的操作信息，控制机器人的手部的动作。
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公开(公告)号：CN107848116A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680044158.6
申请日：2016-05-27
申请人： 川崎重工业株式会社
CPC分类号： B25J13/08 , B23P19/04 , B23P21/00 , B23Q15/12 , B25J3/00 , B25J3/04 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/1602 , B25J9/161 , B25J9/1628 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , B25J9/1697 , B25J11/008 , B25J13/00 , B25J13/003 , B25J13/006 , B25J13/02 , B25J13/025 , B25J13/06 , B25J13/065 , B25J13/084 , B25J13/085 , B25J13/087 , B25J13/088 , B25J18/00 , B25J19/023 , B25J19/04 , G06F3/017 , H04N5/23219 , H04N7/181 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/08 , Y10S901/09 , Y10S901/10 , Y10S901/27 , Y10S901/41 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： 具备具有机器人手臂（10）的机器人主体（1）；远程操作装置（2），具有由操作者接触操作输入对机器人手臂的动作指令的机器人手臂动作指令输入部（70）、和检测包含操作者一个以上规定动作指令动作的非接触动作的非接触动作检测部（71）；及控制装置（3），与远程操作装置能通信地连接且控制机器人主体的动作，控制装置具有储存部（32），储存定义与一个以上动作指令动作分别对应的机器人主体动作形态的动作指令内容数据；动作指令内容确定部（34），根据动作指令内容数据确定与非接触动作检测部检测的一个动作指令动作对应的机器人主体动作形态；及动作控制部（33），根据动作指令内容确定部确定的动作形态控制机器人主体的动作。
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