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公开(公告)号：CN111856935A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010690429.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于LPV多智能体系统的鲁棒共识方法，步骤如下：建立不确定线性LPV多智能体系统；系统中引入连续黎卡提方程中P矩阵的新上界；对于多智能体系统施加静态协议控制器，得到多智能体鲁棒模型；对系统施加基于边缘的自适应策略，得到自适应模型；对系统施加基于节点的自适应策略，得到自适应模型。本发明在多智能系统中引入时变线性参数为外部扰动，利用连续代数Riccati方程中的P矩阵的新上界，得到系统与代数连通性有关的充分条件；引入了基于边缘的自适应策略和基于节点的自适应策略，使得多智能体系统更容易达成共识。
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公开(公告)号：CN111781817A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010618820.2
申请日：2020-07-01
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了基于PD控制器调节含有混合时滞神经网络分岔点的方法，包括以下步骤：(1)建立无控带有混合时滞的神经网络模型，分析得到系统的唯一平衡点；(2)对无控带有混合时滞的神经网络模型施加比例微分控制器；(3)对带有混合时滞的被控神经网络模型在平衡点处进行线性化处理，得到被控系统的相关特征方程；(4)对被控系统的相关特征方程进行稳定性分析，得到系统的稳定状态和产生分岔的条件；(5)通过以上分析结果选取控制器的参数值，控制神经网络的稳定域。本发明将泄漏时滞和分布式时滞都考虑到神经网络中，更加精确地分析神经网络的动力学行为；本发明的比例微分控制器控制作用更快，有效改善控制质量。
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公开(公告)号：CN111368982A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010212640.4
申请日：2020-03-24
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BM神经网络的新型延时PD控制器设计方法，该方法包括：(1)分析无控状态下的BM神经网络的稳定性特性和平衡点信息；(2)对所述无控状态下的BM神经网络模型施加延时PD控制器，得到受控的BM神经网络模型；(3)对受控的BM神经网络模型在平衡点处进行线性化处理，得出所述受控的BM神经网络模型的特征方程；(4)选取分岔参数，根据分岔参数的变化控制参数的影响，得到使所述受控BM神经网络模型临界稳定的时刻及确定Hopf分岔的条件；本发明的控制器相较其他控制器，建模时考虑了时滞影响，通过设置适当系统参数，有效改善分岔点的起始，促使网络具有更好的动力学行为。
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公开(公告)号：CN110458290A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910573543.5
申请日：2019-06-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06N3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于自调整动态网络的遗传算法设计方法，包括以下步骤：S1，综合考虑节点的目标函数值在邻居节点中的排名以及邻居节点数，给出网络节点关键度定义；S2，建立偶生、奇生和竞争三种拓扑更新规则，使网络拓扑结构随遗传算法的进化而动态演化；S3，建立将种群多样性作为反馈信息，动态调整拓扑更新规则，使种群维持合适的多样性水平以利于全局搜索。本发明的一种基于自调整动态网络的遗传算法设计方法，提供含有新的指数型网络节点关键度定义方法，同时为遗传算法设计了三种拓扑结构更新规则，使得网络拓扑结构随遗传算法的进化而动态演化，有效地提高了遗传算法的种群多样性和收敛性能。
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公开(公告)号：CN108906959A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810915561.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性冲压装置，包括数控系统、底座和冲压单元，冲压单元上设置有模具和驱动缸；底座上设置有X轴向导轨，冲压单元包括机架和X轴向滑块，X轴向滑块上设置有Y轴向导轨，机架底部设置有Y轴向滑块；模具包括下模座、上模座、导向杆、弹簧、下模和上模，下模座固定在机架的工作台上，上模座固定在驱动缸的驱动杆上，导向杆下端固定在下模座上，上模座上设置有导向孔，导向杆和导向孔配合安装形成模具移动副，弹簧套装在导向杆上；下/上模座和下/上模通过一组圆柱凸台和圆柱孔构成的下/上模转动副实现连接。本发明基于滑动副和转动副的，提高了模具位置的可调节性，便于灵活安排生产加工，可以增加加工范围，提高设备柔性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN210358661U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921157622.X
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度机械式全电伺服数控板料折弯机，包括机架、上下对置可沿机架上下运动的上滑块和下滑块以及分别与上、下滑块固连用于配合折弯的上模和下模，所述上滑块上连接有用于驱动上滑块运动的上驱动机构，所述下滑块上左右对称连接有两个用于驱动下滑块运动的下驱动机构；所述上滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向上滑块上下运动的上导向组件，下滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向下滑块上下运动的下导向组件。本实用新型三自由度机械式全电伺服数控板料折弯机适合大吨位工况，且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210358659U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921156063.0
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种高速重载全电伺服数控折弯机，包括机架、下模、主滑块、副滑块以及与副滑块固连、配合下模折弯的上模，所述主滑块上连接有用于驱动主滑块连同副滑块运动的主驱动机构，副滑块上左右对称连接有两个用于驱动副滑块相对主滑块运动的副驱动机构，该副驱动机构还与主滑块相铰接；所述主滑块和机架的对应位置上设有用于导向主滑块上下运动的主导向组件；副滑块穿过主滑块且可相对主滑块上下滑动。本实用新型适合大吨位、且具有重载、高精度、低能耗、驱动电机功率小、功率利用率高、速度快和制造成本低等优点，同时利用连杆机构的非线性运动特性和特定位置的自锁特性以及螺纹副传动的自锁特性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212397886U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202020328049.0
申请日：2020-03-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B21D43/00
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于金属板材折弯的随动托料装置，包括固定底座、倾斜设置在固定底座上的固定轨道、可沿固定轨道来回移动的升降架以及与升降架一端相铰接用于承托板材的翻转台板；其中升降架沿固定轨道来回移动构成移动副，翻转台板与升降架铰接构成转动副。本实用新型在工作状态下，随着折弯机的上模向下运动，板材完全折弯变形，协调驱动移动副和转动副动作，翻转台板承托板材跟随板材运动。
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公开(公告)号：CN210358664U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921157669.6
申请日：2019-07-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有多种工作模式的复合驱动数控金属板材折弯机，包括机架、上滑块、下滑块、上模和下模，上滑块上连接上驱动机构，下滑块上连接有两个下驱动机构；上驱动机构包括上动力组件、由上动力组件驱动旋转的2个对称设置于机架上的螺母和螺杆，且螺杆与上滑块相固连；下驱动机构包括下动力组件、由下动力组件驱动的下曲柄，以及与下曲柄转动副连接的下连杆，且下连杆与下滑块相铰接；上滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向上滑块上下运动的上导向组件，下滑块和机架的相对应位置上设有用于相互配合导向下滑块上下运动的下导向组件。本实用新型具有重载、高精度、驱动电机功率小、功率利用率高和成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208613466U
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201821296715.6
申请日：2018-08-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种上下模具可同步转动的冲压装置，包括数控系统、底座和一组冲压单元，冲压单元上设置有一套模具和一个驱动缸；冲压单元包括机架，在机架上设置工作台，驱动缸的缸体固定在机架上；模具包括下模座、上模座、导向杆、弹簧、下模和上模，导向杆下端固定在下模座上，上模座上设置有导向孔，导向杆和导向孔配合安装形成模具移动副，弹簧套装在导向杆上；下/上模座和下/上模通过一组圆柱凸台和圆柱孔构成的下/上模转动副实现连接，下模和上模相对面上设置有对应的凸杆和凹孔。本实用新型基于滑动副和转动副的，提高了模具位置的可调节性，便于灵活安排生产加工，可以增加加工范围，提高设备柔性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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