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公开(公告)号：CN111888184A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010694282.5
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的手部外骨骼，包括拇指模块、手掌模块和四个指模块，拇指模块和四个指模块分别与手掌模块连接；所述手部外骨骼为手性对称性设计，拇指模块和四个指模块分别为簧片耦合驱动结构，用于驱动手指关节的弯曲或伸展运动，手掌模块用于连接和约束拇指模块和四指模块，拇指模块通过手掌模块上的定型软管实现弯折。手部外骨骼采用簧片耦合驱动结构，舒适轻便，具有镜像互换功能，可使左右手互换使用。
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公开(公告)号：CN111888183A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010694251.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种用于康复机器人的腕部外骨骼，它包括外骨骼执行机构和传动驱动机构，所述外骨骼执行机构包括簧片模块和线轮环模块，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给簧片模块，用于控制腕关节作弯曲/伸展和内收/外展运动，线轮环模块为多线轮环状结构，传动驱动机构将动力通过鲍登线传递给线轮环模块，用于控制腕关节作内旋/外旋运动；簧片模块与线轮环模块插接在一起，线轮环模块与簧片模块通过插接方式实现腕部穿戴的镜像互换。该腕部外骨骼采用插装方式，舒适轻便。
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公开(公告)号：CN110273877A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910621251.4
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/02 , F15B1/02 , F15B19/00 , F15B21/041 , F15B21/0423 , F15B21/047 , F15B21/08
Abstract: 一种小型化机载液压伺服背包，涉及机载液压油源技术领域。本发明是为了解决现有的外置液压油源限制机器运动范围、机载油源噪声大、效率低的问题。负载的低压输出口连接回油管路的输入端，回油管路的输出端连接一号齿轮泵的入口，一号齿轮泵的出口连接油液输出管路的输入端，油液输出管路的输出端同时连接负载的高压输入口和回油管路的输入端，系统感知模块用于采集电机的转速、油液输出管路中油液的流量、油液输出管路中油液的压力和油液的温度，并将采集的信息传给驱动控制模块，驱动控制模块通过控制调压过滤模块来调节输出油液的压力和流量。它用于对进入负载内的油液进行液压控制。
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公开(公告)号：CN110217308A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910562329.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J9/00
Abstract: 一种内部走油的轮腿式仿人形机器人，它涉及机器人技术领域，以解决现有的液压驱动的机器人采用橡胶软管连接液压驱动单元和动力单元时，软管长且布管复杂，影响机器人运动的灵活性的问题。本发明包括头部、肩部、躯体、髋部盆骨、第一液压连杆组件、第二液压连杆组件、第三液压连杆组件、液压缸、两个机械臂、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；头部、肩部和躯体自上至下依次固接在一起，躯体与髋部盆骨铰接并通过液压缸驱动，每个机械臂铰接在肩部并通过第一液压连杆组件驱动能左右摆动，每个大腿与髋部盆骨铰接并通过第二液压连杆组件驱动使每个大腿能前后摆动。本发明各个关节采用无软管化油路使管线磨损故障大幅降低，整机安全性与可靠性提高。
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公开(公告)号：CN106901835B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201710153563.8
申请日：2017-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有位置保持功能的五自由度主手，它涉及一种腹腔微创手术机器人主手，以解决现有用于手术机器人的主手结构复杂，位置保持难度大，及腹腔微创手术过程中医生操作手术机器人灵活性差，容易产生疲劳，影响手术治疗的问题，它包括悬挂平台、控制模块、操作校准升降限位平台、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节位置保持机构、末端执行器调整旋钮和位置保持开关按钮；悬挂平台的上表面布置有控制模块和第一关节位置保持机构；操作校准升降限位平台安装在悬挂平台的下表面；第一关节包括第一壳体、第一中空轴、第一陀螺仪、位置保持轴头和第二关节位置保持机构。本发明用于微创手术机器人主从控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108777508A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810639347.9
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于锂电池无线充电技术的移动机器人自主充电系统，涉及移动机器人平台领域。为了解决目前移动机器人采用机械充电方式受电量限制，无法长时间自主运行的问题。充电桩为无线充电接收电路供电，电量检测电路采集锂电池当前电量并发送至工控机，切换电路切换恒流电路或恒压电路为锂电池充电，红外信号接收电路采集充电桩发射的红外引导信号，工控机搜索指定路径，并驱动移动机器人按照指定路径移动，当红外信号接收电路采集到红外引导信号时，驱动移动机器人调整姿态向充电桩移动直至与充电桩建立物理电气连接，通过激光雷达判断指定路径中是否存在障碍物，当电量达到预设最高电量时，切断恒流电路或恒压电路与锂电池之间的连接，完成自主充电。
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公开(公告)号：CN105629880B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201510975500.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明为了解决现有微创手术机械臂控制系统精度较低、实时性较差的问题。本发明的具体步骤为：假设机械臂末端点与腕部起点O4重合，即忽略手腕处三个关节，这是假设A；根据假设A，输入量末端点位姿矩阵的位置分量与O0坐标系下的远心点位置矢量相减即为O0坐标系下的第三关节的位移量q3的空间矢量，求出第三关节位移量q3的中间计算值，命名为q13。本发明属于微创医疗器械领域。
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公开(公告)号：CN108378922A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810167532.2
申请日：2018-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有冗余自由度的微创手术机器人力反馈主操作手，本发明涉及一种机器人力反馈主操作手，本发明为解决现有技术微创手术机器人系统力反馈主操作手价格昂贵，力反馈主操作手通常为通用型力反馈主操作手，微创手术机器人主操作手缺少自由度，工作空间不匹配，姿态角输出范围受限，手腕不够灵活的问题，第一驱动关节输出端与第二驱动关节输入端和第三驱动关节输入端连接，第二驱动关节和第三驱动关节连接，第三驱动关节与第四驱动关节连接，第四驱动关节与第五驱动关节连接，第五驱动关节与第六驱动关节连接，第六驱动关节与第七驱动关节连接，第七驱动关节与第八驱动关节连接。本发明属于微创手术机器人领域。
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公开(公告)号：CN105147393B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510511637.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创机器人持镜机械臂，它涉及一种手术机器人用机械臂，以解决现有微创机器人的机械臂体积较大，不便于手动实现术前调整以及整体机构装配困难和刚度低的问题，它包括被动臂、第一关节、第二关节和内窥镜夹持装置；竖直平移机构包括底座组件、导轨组件和外端接口连接组件；第一关节包括第一驱动组件、支撑壳体、传动组件和第一绝对编码器；第二关节包括组件支架和第二驱动组件；内窥镜夹持装置包括内窥镜接口组件、辅助过渡组件和动力夹持组件和绳索；内窥镜接口组件、过渡组件和动力夹持组件顺次交错叠放并通过导轨和绳索连接为一体；本发明用于微创手术。
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公开(公告)号：CN106344341A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610766873.2
申请日：2016-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H2201/5007
Abstract: 一种手部康复机器人嵌入式系统，属于医疗康复领域、嵌入式控制领域，本发明为解决现有康复机械手体积大、控制反应速度慢、可靠性差的问题。本发明包括传感器系统、底层控制系统和顶层控制系统；传感器系统采集康复机械手的位置及手指力矩信息，该信息通过底层控制系统发送给顶层控制系统，顶层控制系统将指令通过底层控制系统下达给康复机械手。顶层系统的作用为与用户进行交互，以及通过采集底层系统发送的信息做出判断。FPGA作为底层控制器，主要负责产生控制电机的PWM信号，采集传感器信息并把信息通过LVDS方式上传给嵌入式控制器。顶层系统为基于DSP/ARM的异构双处理器。本发明为患者提供康复训练。
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