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公开(公告)号：CN114261544B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111662265.4
申请日：2021-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 一种五自由度零重力试验装置,解决了现有多自由度机械臂无法实现地面模拟试验的问题，属于航天器地面零重力试验领域。本发明包括水平面三自由度零重力模拟机构、俯仰自由度零重力模拟机构和滚转自由度零重力模拟机构；俯仰自由度零重力模拟机构设置在水平面三自由度零重力模拟机构上，水平面三自由度零重力模拟机构和俯仰自由度零重力模拟机构通过俯仰转动轴连接；水平面三自由度零重力模拟机构用于实现试验品在水平任意范围的二维移动以及水平整周旋转三个自由度，俯仰自由度零重力模拟机构的支撑主体采用船板形状，用于实现试验品在俯仰方向上的整周旋转；滚转自由度零重力模拟机构用于实现试验品绕滚转自由度的整周滚转。
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公开(公告)号：CN116558418A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310554013.2
申请日：2023-05-16
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，包括三坐标转换机的平移机构、俯仰机构和旋转机构，所述三坐标机转接盘连接的安装座一侧设置有控制柜，所述平移机构的固定架与所述俯仰机构铰接，所述俯仰机构中部铰接有所述旋转机构。本发明采用上述结构的一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，操作简单，航天器在三坐标转换机上一次定位安装，即可测出所有质量特性参数，测量精度高。
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公开(公告)号：CN112857639B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110187585.2
申请日：2021-02-18
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种伺服增量式高精度压力传感器及其使用方法，属于压力传感器技术领域。伺服增量式高精度压力传感器包括加载台、压力传感器、气囊、微位移驱动器、微位移传感器和基座，气囊的下侧安装在基座的上表面上，气囊的上侧支撑加载台，微位移驱动器和微位移传感器以气囊为中心周向设置在基座的上表面上，压力传感器与微位移驱动器一一对应，且每个压力传感器均由对应的微位移驱动器支撑，压力传感器的上侧支撑加载台。本发明提高了整体的测量精度，实现了载荷增量的高精度测量。
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公开(公告)号：CN113565872B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110871768.6
申请日：2021-07-30
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
摘要： 电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，涉及飞行器地面零重力模拟技术领域。本发明是为了使卫星模拟器能够提供六自由度的全方位三维空间模拟。本发明所述的电磁辅助式气浮恒力弹簧支架，包括：恒力弹簧系统和电磁主动式恒力补偿系统，电磁主动式恒力补偿系统包括：直线电机和直线电机输出端力传感器。直线电机的芯轴首端通过直线电机输出端力传感器与恒力弹簧系统的滚轮支架下表面相连，直线电机输出端力传感器用于采集直线电机的输出力，直线电机位于恒力弹簧系统的主弹簧的内部、且二者轴线重合，直线电机的末端连接有预紧螺母，主弹簧的两端分别与滚轮支架的下表面和预紧螺母相接触。
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公开(公告)号：CN113264203B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110600511.7
申请日：2021-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明公开了一种多目标六自由度微重力地面模拟系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。包括高刚度龙门架、离散式导向系统、六自由度仿真平台、运动测量系统，高刚度龙门架固定在地面上，离散式导向系统安装在高刚度龙门架的下表面上，六自由度仿真平台与离散式导向系统滑动连接，且悬吊于离散式导向系统的下方，运动测量系统安装在高刚度龙门架的四周。本发明容许不少于5个六自由度仿真平台同时进行地面模拟运动，采用组合式二维运动系统和竖直升降系统跟踪空间位置，三自由度转动系统适应空间姿态，恒力保持系统提供微重力环境，使得整个系统能够适应载荷六自由度较大范围机动和多载荷交错式运动模拟。
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公开(公告)号：CN113291496B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110602461.6
申请日：2021-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明公开了一种悬挂式离散运动系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架、嵌滑轮楔块机构、两向移动单元、刚性连接器和载荷，高刚度龙门架固定在地面上，嵌滑轮楔块机构固定连接在高刚度龙门架的下表面上形成轨道，两向移动单元滑动连接于嵌滑轮楔块机构形成的轨道内，嵌滑轮楔块机构下方通过刚性连接器连接载荷。本发明提出的悬挂式离散运动系统，能够容许100kg以内的中小型航天器进行可交错的离散式二维运动学地面模拟，并可依据任务需求，自定义运动路径。
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公开(公告)号：CN112983990B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110307633.7
申请日：2021-03-23
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
摘要： 基于浇筑成型的静压气浮单元及加工方法，属于静压气浮领域。本发明解决了小孔节流气浮单元缝隙通过能力差、存在涡流干扰及整体式多孔质气浮单元作为静压气浮工作面时结构强度低，存在脱落粉末污染环境的问题。静压气浮单元包括下开口壳体和供气接口；下开口壳体内填充有浇筑体，且下开口壳体的下端面与浇筑体下表面平齐，浇筑体内密布有N个微细气孔，且浇筑体上还开设有导气孔，导气孔与微细气孔连通，供气接口的一端设置在导气孔内，其另一端伸出至下开口壳体外部，且供气接口与浇筑体内的微细气孔连通。本发明主要用于实现静压气浮。
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公开(公告)号：CN114273887A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111680697.8
申请日：2021-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 一种航天器六自由度低应力装配方法，解决了如何采用低应力装配方法来提高航天器的地面装配性能的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将所需要装配的零部件放置在平面三自由度调节机构上，利用高度调节机构中的力传感器测量各支撑点的支持力ξ；S2、测量零部件与被安装部件的装配接口的位置误差,利用平面三自由度调节机构和四个高度调节机构调整零部件位置及姿态，使零部件与装配接口轴线重合；S3、零部件与装配接口相互接触后，获取此时力传感器测量的支持力δ，根据δ的变化，通过平面三自由度调节机构和四个高度调节机构对所述零部件的位置及姿态进行调整，直至δ与在S1测量的支持力的差达到误差许可要求。
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公开(公告)号：CN113291496A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110602461.6
申请日：2021-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明公开了一种悬挂式离散运动系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架、嵌滑轮楔块机构、两向移动单元、刚性连接器和载荷，高刚度龙门架固定在地面上，嵌滑轮楔块机构固定连接在高刚度龙门架的下表面上形成轨道，两向移动单元滑动连接于嵌滑轮楔块机构形成的轨道内，嵌滑轮楔块机构下方通过刚性连接器连接载荷。本发明提出的悬挂式离散运动系统，能够容许100kg以内的中小型航天器进行可交错的离散式二维运动学地面模拟，并可依据任务需求，自定义运动路径。
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