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公开(公告)号：CN116788503A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310857632.9
申请日：2023-07-13
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种固定翼无人机回收装置，涉及无人机回收技术领域。包括无人机本体、无人机机上连接板以及无人机机上天钩弹射系统，所述无人机机上天钩弹射系统通过所述无人机机上连接板设置在所述无人机本体的后端；所述无人机机上天钩弹射系统包括电磁离合器、天钩转动部件、天钩臂以及自锁挂钩，所述自锁挂钩设置在所述天钩臂的一端，所述天钩臂的另一端通过所述天钩转动部件与所述电磁离合器相连，所述电磁离合器上设置有弹射主动力弹簧。本发明提供的一种固定翼无人机回收装置，解决了由于无人机机身设计问题导致利用绳网系统回收无人机困难的问题，降低了了无人机回收装置对无人机飞行时气动外形的影响，提高了无人机回收装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN116558418A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310554013.2
申请日：2023-05-16
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，包括三坐标转换机的平移机构、俯仰机构和旋转机构，所述三坐标机转接盘连接的安装座一侧设置有控制柜，所述平移机构的固定架与所述俯仰机构铰接，所述俯仰机构中部铰接有所述旋转机构。本发明采用上述结构的一种航天器质量特性测量用三坐标转换机，操作简单，航天器在三坐标转换机上一次定位安装，即可测出所有质量特性参数，测量精度高。
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公开(公告)号：CN116974300A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311024626.1
申请日：2023-08-15
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨擎天智能科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，属于无人机回收技术领域。包括以下步骤：布置固定翼无人机回收区域及RTK基站；固定翼无人机绕飞并开始用RTK定位得到无人机实时位置；设定固定翼无人机初始航迹；利用自抗扰控制实现无人机沿既定航迹的飞行；调整固定翼无人机航迹，使无人机进入无人机回收区域。本发明提供的一种用于固定翼无人机无损精确回收和自抗扰控制方法，回收精度高并且保证了无人机整体结构不受损伤，对固定翼无人机撞线撞网回收等具体应用具有重要意义和参考价值。解决了固定翼无人机回收过程中的航迹规划设计和在外界风力等干扰因素下的控制问题。
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公开(公告)号：CN113501148B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110950693.0
申请日：2021-08-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 极坐标跟踪式气浮滑轮导向配重悬吊微低重力模拟系统，涉及微低重力模拟技术领域。本发明是为了对带有挠性附件的模拟器进行充分的地面模拟试验。本发明摇臂的一端通过转轴与小龙门架上表面转动连接，摇臂导轨固定在大龙门架上表面，摇臂支座嵌在摇臂导轨上、且能够沿摇臂导轨移动，摇臂支座上表面转动连接有转动平台，摇臂的另一端搭载在转动平台上，N个重力悬吊装置均设置在摇臂上、且能够沿摇臂长度方向移动，每个重力悬吊装置的顶端均设有一个被动气浮平台，被动气浮平台与重力悬吊装置顶端之间充有气膜实现气浮连接，每个被动气浮平台下方均通过吊绳连接有一个相似吊架，相似吊架用于悬吊挠性附件。
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公开(公告)号：CN113501148A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110950693.0
申请日：2021-08-18
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 极坐标跟踪式气浮滑轮导向配重悬吊微低重力模拟系统，涉及微低重力模拟技术领域。本发明是为了对带有挠性附件的模拟器进行充分的地面模拟试验。本发明摇臂的一端通过转轴与小龙门架上表面转动连接，摇臂导轨固定在大龙门架上表面，摇臂支座嵌在摇臂导轨上、且能够沿摇臂导轨移动，摇臂支座上表面转动连接有转动平台，摇臂的另一端搭载在转动平台上，N个重力悬吊装置均设置在摇臂上、且能够沿摇臂长度方向移动，每个重力悬吊装置的顶端均设有一个被动气浮平台，被动气浮平台与重力悬吊装置顶端之间充有气膜实现气浮连接，每个被动气浮平台下方均通过吊绳连接有一个相似吊架，相似吊架用于悬吊挠性附件。
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公开(公告)号：CN113636116A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110937341.1
申请日：2021-08-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。
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公开(公告)号：CN113636116B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110937341.1
申请日：2021-08-16
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 哑铃形变径气浮滑轮纵向重力补偿装置，涉及飞行器地面零重力模拟领域。解决了现有进行竖直方向零重力模拟装置存在承载能力较低、且需用与目标载荷相同重量的配重去做重力补偿，所需要配重质量较大，存在影响动力学与运动学的模拟的问题。本发明包括哑铃形变径气浮滑轮机构、配重框、随动框、支撑基座和气足；配重框和随动框的运动方向相反；哑铃形变径气浮滑轮机构，用于实现通过气浮润滑的方式实现气浮滑轮近似无摩擦的转动，对其通过配重端绳和随动端绳进行正反变径卷扬的方式，实现配重端以比随动端少的质量达到平衡，进而实现随动端的重力补偿。主要用于航天器动力学方面的地面模拟。
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