公开(公告)号：CN103287967A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310169367.1

申请日：2013-05-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王刚 ,  庞永杰 ,  王卓

IPC: B66C1/14

Abstract: 本发明的目的是公开一种具有远程释放功能的释放装置，包含由吊钩主爪、吊钩提手、动连接板、吊钩动爪组成的自锁式吊钩和由定滑轮、插销、解锁绳、牵引绳组成的解锁辅助装置，实现远程释放时，只需拉动解锁绳拔出插销，再拉动牵引绳即可实现远程释放操作。其主要特点是挂钩过程便捷；装置具有自锁功能，且在插销的配合下，不会出现意外脱钩现象；能够解决远程大型物体的释放工作，特别是在较恶劣海况下的海洋作业工具的释放。

公开(公告)号：CN102999050A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201210539473.X

申请日：2012-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  李岳明 ,  张国成 ,  张英浩 ,  李成涛

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种智能水下机器人避障方法，具体是一种将水下机器人运动目标、障碍物和水下机器人控制性能进行统一考虑来实现避障的方法。本发明包括以下步骤：根据作业任务和海图数据库信息进行全局路径规划；读取水下机器人运动传感器信息、避碰声纳数据信息；计算水下机器人警戒安全距离，建立水下机器人安全虚拟外壳；判断是否需要避障；判断是否达到目标，若到达目标，任务完成。本发明将水下机器人速度息的影响引入机器人避障策略中，将水下机器人局部避碰规划与控制、水动力性能相结合，制定的避障策略能够反映智能水下机器人动态避障能力，提高了水下机器人的生存能力。

公开(公告)号：CN101750611B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN200910073327.0

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  陈艳 ,  姜婵娟 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  秦再白 ,  孙俊岭 ,  曾文静 ,  唐旭东 ,  李东起

IPC: G01S15/00 ,  G01S7/52

Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。

公开(公告)号：CN101386340A

公开(公告)日：2009-03-18

申请号：CN200810137410.5

申请日：2008-10-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  万磊 ,  邹劲 ,  庞永杰 ,  孙俊岭 ,  陈小龙 ,  唐旭东 ,  张磊 ,  吕翀

IPC: B63C11/52 ,  G01B17/02

Abstract: 本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执行设备包括导管螺旋桨、三自由度云台；所有设备接入水下机器人本体耐压舱内一台PC/104计算机中；将控制程序嵌入PC/104计算机中，PC/104计算机采集环境感知设备和运动感知设备信息后和水面主控计算机进行混合数据的大数据量网络通讯、把水面主控计算机的控制指令输出给螺旋桨。

公开(公告)号：CN101246515A

公开(公告)日：2008-08-20

申请号：CN200810064057.2

申请日：2008-03-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张赫 ,  李晔 ,  庞永杰 ,  徐玉如 ,  秦再白 ,  苏玉民 ,  万磊 ,  邹劲

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供的是一种基于计算流体动力学CFD软件FLUENT的数字船模平面运动机构实验方法。包括应用FLUENT前处理软件GAMBIT建立研究对象模型及控制域；在模型表面布置三角形网格，进而在控制域内布置非结构化网格；设定边界条件，加入用户自定义函数UDF文件，引入动网格技术，采用基于完全非结构化网格的有限体积法，实现平面运动机构实验进行的纯横荡运动、纯升沉运动、纯摇首运动、纯俯仰运动和纯横滚运动；对FLUENT得到的力与力矩系数应用科学计算软件MATLAB傅立叶展开，EXCEL最小二乘法拟合，无因次化得到垂直面和水平面的水动力系数以及相关的流体动力分析。本发明应用CFD软件进行数字平面运动机构实验，能够满足在潜水器的设计初期对于水动力数据的要求。

公开(公告)号：CN202807079U

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201220474564.5

申请日：2012-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张英浩 ,  孙玉山 ,  万磊 ,  庞永杰

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型涉及的是一种将多个智能水下机器人进行快速部署的装置。本实用新型包括旋转主轴、吊舱、止摆装置及加固连接器。旋转主轴可绕中心轴进行360°旋转；吊舱安装在旋转主轴的外表面，环绕排列于主轴周向，通过第一加固连接器与旋转主轴相连，控制智能水下机器人的释放；止摆装置经第二加固连接器与旋转主轴相连，控制对水下机器人的止摆幅度。本实用新型可实现多AUV在同一地点的快速部署或运载器在一次航程中不间断的在沿其航线的不同地点实施多AUV的部署，该装置结构紧凑，自动化程度高，可适用于有人或无人、水面及水下多种运载器载体，同时安装后对原运载器载体的外形及运动性能影响较小。

公开(公告)号：CN2892668Y

公开(公告)日：2007-04-25

申请号：CN200620020855.1

申请日：2006-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 苏玉民 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  李晔 ,  秦再白

IPC: B63G8/00

Abstract: 一种舵翼式微小型水下机器人，它是以双主推进器、舵翼结合的方式实现水下机器人的定深定向航行，与一般水下机器人相比省掉了横向和垂向推力器。其主要结构包括躯体、左右两个主推进器、可调攻角水平舵、垂直稳定翼、深度计、磁罗经、步进电机和控制计算机。躯体长度约为1.0米，长宽比为2∶1。航行时，由左右两个主推进器推动水下机器人航行，由磁罗经和深度计将航向和深度信号实时地反馈给控制计算机，并由控制计算机控制主推进器和可调攻角水平舵，保持一定的航向和下潜深度。本实用新型具有结构简单、操控方便、运行可靠、成本低廉等优点，可以在海洋环境下自主地定深定向航行。特别适用于海洋开发、海洋科考或军事领域。

公开(公告)号：CN2788131Y

公开(公告)日：2006-06-14

申请号：CN200520020572.2

申请日：2005-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  庞永杰 ,  戴捷 ,  常文田

IPC: G01C21/20

Abstract: 本实用新型是小型水下自主组合导航装置，其构成包括GPS、多普勒速度仪、光纤罗经、多串口卡、水下导航计算机。工作时由多普勒速度仪提供速度信息、光纤罗经提供水下机器人的艏向等姿态信息，这些信息同时传入多串口卡，通过PC104系统总线输入水下导航计算机。由水下导航计算机对数据进行预处理，然后根据船位推算方法计算得到水下机器人的经纬度等位置信息。由于船位推算的误差随时间累计，所以应按需要定时接收GPS的数据进行重调校正。该装置体积、重量较小，具有较高的精度和稳定性、经济性。可应用于以科学探测、军事侦察和水下作业为目的的小型水下机器人。