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公开(公告)号：CN102627234A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210081434.X
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有测力功能的柔索牵引装置，包括支架、光电编码器、安装在支架上的输出导向装置、电机、端盖、安装在支架里测力导向装置、牵引轮和固定导向装置；所述的测力导向装置包括信号线、S型拉力传感器、导向轮，S型拉力传感器安装在支架里，信号线安装在S型拉力传感器上并穿出支架，导向轮通过导向轮支架安装在S型拉力传感器上，牵引轮与导向轮相切布置；所述的固定导向装置包括固定导向轮、固定导向支架，固定导向轮通过固定导向支架安装在支架里；电机一端连接光电编码器、另一端连接牵引轮，柔索穿过输出导向装置缠绕在固定导向轮、导向轮和牵引轮上。本发明结构简单紧凑、体积小，整体模块化设计，便于安装和运输。
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公开(公告)号：CN102536643A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210011801.9
申请日：2012-01-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明的目的在于提供一种垂直轴风力机，包括风力机塔架、风力机主轴、发电机、风速风向传感器、升力型叶片、阻力型叶片、升力型伺服电机、阻力型驱动电机、风轮，风力机主轴与风力机塔架相连，发电机安装在风力机塔架上并与风力机主轴相连，风轮安装在风力机主轴上，风轮上分别安装升力型叶片和阻力型叶片，升力型叶片安装升力型伺服电机，阻力型叶片安装阻力型驱动电机，风力机主轴上安装主轴位置编码器和导电滑环，风速风向传感器通过风向风速连接板安装在风力机主轴顶部。本发明叶片为对称结构，风力相对于叶片转轴产生的力矩为0，叶片所受的气动力矩与叶片转动方向一致，降低了电机消耗，提高了启动性能和风能利用率，应用场合广。
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公开(公告)号：CN101865787B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010186838.6
申请日：2010-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供多功能助行康复机器人的性能检测台。包括框架、台面、配重转鼓、主转鼓、同步轮、同步齿形带和升降支架，台面固定在框架上，主转鼓安装在框架中、位于框架的前侧，配重转鼓安装在框架中、位于框架的后侧，同步齿形带通过主转鼓的轴和与配重转鼓同轴的同步轮将主转鼓和配重转鼓相连，升降支架安装在框架上、位于框架的下方。本发明能够综合检测多功能助行康复机器人的电动轮椅性能、座椅起坐性能、助行和康复训练性能，还可用于其它轮式装置的性能检测。
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公开(公告)号：CN102218005A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110160875.4
申请日：2011-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明的目的在于提供踏板式步态康复训练器趾骨关节的康复机构，包括弯杆、立式摇杆支柱、趾骨关节康复机构、连杆、底板、曲柄、力矩电机，立式摇杆支柱固定在底板的前端，力矩电机固定在底板的后端，弯杆的上端与立式摇杆支柱相连，弯杆的下端连接连杆，连杆与曲柄相连，曲柄连接力矩电机，趾骨关节康复机构与连杆相连，所述的弯杆、连杆、趾骨关节康复机构、曲柄均有两个且对称位于立式摇杆支柱两侧。本发明结构简单，使用方便，具有大腿、小腿、脚踝和跖骨四个关节驱动能力。适用于心脑血管疾病致瘫和因意外事故等造成的下肢损伤患者做康复训练，也可适用于步态畸形的患者。运动幅度、速度可根据患者实际情况改变，应用范围广。
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公开(公告)号：CN101947177A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010270954.6
申请日：2010-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供绳驱动助行机。包括支架、大腿构件、小腿构件、驱动电机、编码器、绳、弹簧和电位计，两个大腿构件包括均安装大腿绑定装置的大腿驱动杆和大腿滑动杆，两个小腿构件包括均安装小腿绑定装置的小腿驱动杆和小腿滑动杆，大腿构件连接小腿构件，轴座、驱动电机安装在支架上，电位计安装在轴座末端，大腿构件分别安装在轴座上，大腿构件和小腿构件分别安装弹簧，弹簧的两端绑有绳，绳连接到驱动电机上，编码器固定在驱动电机上。本发明结构简单、体积较小且成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101828995A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010148940.7
申请日：2010-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供带有起坐机构的电动助行轮椅，它包括轮椅架、驱动轮、万向轮和驱动电机，还包括升降机构、升降机构的驱动装置和腿部助力机构；升降机构和升降机构的驱动装置安装在轮椅架的中间位置，腿部助力机构安装在轮椅左右两侧。本发明只需一台电机即可完成对升降机构的控制，从而实现带动下肢患者进行起坐功能的康复训练。在腿部助力机构的协助下还可以实现带动下肢患者进行助行康复训练，在训练过程中升降座位可以进行少量的前后调整，与人之间的配合具有一定的柔顺性，以免患者感到不适。患者可以在家中或室外进行单独的康复训练，操作简单。
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公开(公告)号：CN101773401A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010032427.1
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种外科手术机器人多自由度手指。由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，指尖上带有轮槽；关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩。本发明具有俯仰、自转、夹持自由度，灵活性好，手术开口较小，较大的减轻病人痛苦。
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公开(公告)号：CN100588382C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710071877.X
申请日：2007-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能助残机器人。它包括轮椅架、双差动轮驱动机构、腿部推力机构、踏板回转机构、坐椅回转机构和腰带助力机构，轮驱动机构包括双差动轮驱动机构和自由轮辅助机构，双差动轮驱动机构共有两组，分别固定在轮椅两侧的中间位置；自由轮辅助机构由四个自由轮组成，分别布置在轮椅的四角位置；腿部推力机构和坐椅回转机构设置在轮椅架下面，踏板回转机构设置在轮椅架前端，腰带助力机构设置在轮椅架中央。本发明既具有一般轮椅的通用性又能够帮助截瘫患者或行走不便病人进行行走锻炼、有利于残疾人自主进行腿部康复训练并能进行减重训练、下肢关节和肌肉的运动训练等康复训练功能，起坐、下蹲等生活技能训练。
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公开(公告)号：CN101520031A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910071705.1
申请日：2009-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y02E10/74
Abstract: 本发明提供的是一种变攻角阻力与升力混合型垂直轴风力发电机。它包括电力转换装置、发电机、发电机V带轮机构、主轴、套筒、悬臂支架、叶片；主轴外直接通过轴承连接套筒，套筒与悬臂支架连接，悬臂支架设置有叶片转动装置，主轴顶端设置有风向标；通过多重同步带机构实现了由一个电机驱动的4个叶片风能利用的最优攻角控制；发电机输出的低压交流电经逆变器的整流而输出直流电充入蓄电池组为叶片转动装置提供电源；风向仪联接控制器，控制器控制叶片转动装置。本发明采用阻力型与升力型相结合的垂直轴风车形式，可根据风向仪测得的风向自动调节叶片的攻角，使风机始终处于可产生最大扭矩的状态，有效地降低了启动风速，并且提高了风能利用率。
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公开(公告)号：CN100518683C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710072692.0
申请日：2007-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发明，通过按动操作面板上的操作按钮，产生DSP数字信号处理器可接受的信息，并借助步进电机驱动器发出相关指令，改变大、小转动臂电机的旋转方向和角度；于是，穿透患者腹(胸)腔壁的内镜在插入点皮肤的约束下运动，便可在显示器上获得手术部位的最佳图像。所述的“主被动式”是以运动杆件有无可控电机拖动来区分。本发明的结构和控制原理简单，制作成本相对不高，便于产品开发和生产。
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