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公开(公告)号：CN100403984C
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200610010496.6
申请日：2006-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种足底力传感器，它是由四根贴有应变片的悬臂梁组成的传感器，可实现除横向力之外的五维力/力矩测量。具有成本低，原理误差小，结构简单，耐用，可靠性高的特点。它由上踏板、下踏板、上支柱、下支柱、悬臂梁、应变片和系带组成。其中，上下踏板为略大于脚掌、规格相同的矩形薄板，四根四侧分别粘贴应变片的矩形断面悬臂梁分别插装在上下踏板内侧的上下支柱之间。系带固定在上踏板的上表面上，用于缚住脚面。使用时，将本发明置于地面或拟步态下肢康复训练机器人的脚踏板上，脚插入系带和上踏板之间即可。传感器的输出既可用于检测足底力，又可用于控制下肢康复训练机器人的步态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205201524U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520916153.0
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本实用新型提供的是一种人工肌肉装置。包括机架、柔索驱动装置、拉力传感器以及编码器，所述的柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第二柔性绳索、柔索牵引轮、第一弹簧、第二弹簧，电机与拉力传感器安装在机架上，柔索牵引轮安装在电机输出轴上，第一柔性绳索的一端与柔索牵引轮固定，第一柔性绳索的另一端穿过拉力传感器连接到第二弹簧的一端，第二柔性绳索与第二弹簧的另一端连接，第一弹簧的一端固定于机架上，第一弹簧的另一端通过弹簧并联装置并联到第一柔性绳索上，光电编码器安装在电机上。本实用新型提供了一种结构简单、柔顺性好、重量轻、精度高、易于控制、响应速度快、性能稳定，对肌肉仿生程度高的人工肌肉。
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公开(公告)号：CN205201522U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520916155.X
申请日：2015-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种柔索人工肌肉。包括框架、柔索驱动装置、拉力传感器和编码器，柔索驱动装置包括电机、第一柔性绳索、第一弹簧、第二弹簧、弹簧并联装置、第二柔性绳索，第一弹簧和第二弹簧的上端通过弹簧并联装置并联，第二弹簧的下端通过支撑板安装在框架上，电机固定在框架上，电机输出轴上安装柔索牵引轮，第一柔性绳索的一端固定在柔索牵引轮上，第一柔性绳索的另端与第一弹簧的下端连接，第二柔性绳索的一端与第一弹簧的上端连接，拉力传感器安装在框架上，第二柔性绳索穿过拉力传感器与接触，编码器安装在电机上。本实用新型结构简单，重量轻，易于控制，精度高，柔顺性好，动作潜伏期短，性能稳定且对肌肉仿生程度高。
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公开(公告)号：CN202716266U
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201220250115.2
申请日：2012-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种轮式移动服务机器人，包括底盘机构、机架、大臂机构、小臂机构、拉线电机组件，小臂机构连接大臂机构，大臂机构连接机架，拉线电机组件安装在机架里，机架固定在底盘机构上；所述的小臂机构包括手指、手指盒、钢丝绳、U型架、随动转盘、小臂蜗轮、小臂蜗杆、小臂外壳、小臂电机、腕外壳，手指安装在手指盒上，U型架安装在手指里，销钉安装在U型架上，钢丝绳一端固定在U型架里、另一端连接拉线电机组件，手指盒安装在随动转盘上，随动转盘在重力的作用下自动转动，随动转盘连接腕外壳，小臂电机、小臂蜗杆、小臂蜗轮安装在小臂外壳里并依次相连，小臂蜗轮连接腕外壳。本实用新型既可单臂独立工作又可以双臂协作。
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公开(公告)号：CN202676511U
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201220216910.X
申请日：2012-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N1/20
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种降水自动采样器，包括采样瓶、采样瓶传感器、压力传感器、检测漏斗、集雨漏斗、盖子、旋转电机、举杆、举杆电机、注水机构，举杆安装在盖子下方，举杆电机通过驱动举杆使盖子上下移动，旋转电机连接盖子并驱动盖子旋转，盖子扣在集雨漏斗上，集雨漏斗与注水机构相连通，采样瓶与注水机构对应布置，采样瓶传感器安装在注水机构上检测采样瓶中水满或不满的状态，检测漏斗布置在集雨漏斗旁，检测漏斗下方连接阻断雨水的管道，管道上安装旁通管，压力传感器安装在旁通管上。本实用新型能在降水时自动进行雨水的收集，雨停后自动停止采样，完成收集工作后能很好地保存样本，并且能够记录与降水相关的数据。
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公开(公告)号：CN202128465U
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201120188375.7
申请日：2011-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种悬吊式人体重心测试平台，包括外框架、内框架、可移动框架、压力传感器、悬吊机构、支撑架，内框架通过悬吊机构连接外框架，可移动框架安装在外框架的一侧，外框架和可移动框架上分别安装压力传感器，所述的悬吊机构包括拉力传感器、轴承连接块、耳型连接座、轴，每个悬吊机构的拉力传感器、轴承连接块、轴分别有两个，第一轴将第一轴承连接块、第一耳型连接座装配在一起，第二轴将第二轴承连接块、第二耳型连接座装配在一起，第一轴承连接块和第二轴承连接块均与拉力传感器相连。本实用新型可以用于医疗康复、体育运动、生物学研究等领域，可以测量静态和动态重心位置。
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