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公开(公告)号：CN107349080B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201710217075.9
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人旋转关节永磁助力机构，它涉及医疗保健领域。包括定子单元，转子单元，调整单元，锁定单元，磁屏蔽圈，中心轴。定子单元包括外壳，定子永磁体；转子单元包括转动基体，永磁体托槽，转子永磁体；调整单元包括旋钮连接柱，滑块单元，拉杆，调整旋钮；锁定单元包括锁定针单元，锁定针固定座。定子机构上均匀排布着两两一组同极相对的四组永磁体，转子机构上均匀排布着与定子永磁体组数相等的N极S极相间的永磁体，当定子机构转动一个角度时，因同性磁极相斥，异性磁极相吸，产生的切向力驱动转子转动。通过改变定子永磁体与转子永磁体之间气隙的大小，进而改变输出助力的大小，能适应不同阶段的患者对康复助力的需求。
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公开(公告)号：CN109059968A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810705160.4
申请日：2018-07-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及基于角度值生长的有限角度值细分方法及装置。该方法及装置包括：单对极霍尔传感器对单对极角度值信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过单对极角度值计算模块获得有限角单对极角度值θ1；多对极霍尔传感器对多对极磁钢信号进行测量，通过A/D转换器对霍尔信号进行模数转换，通过多对极角度值计算模块获得有限角多对极角度值θ2；通过角度生长模块将不完整的有限角单对极角度值θ1及有限角多对极角度值θ2补偿完整，输出完整的有限角单对极角度值θ1_tran以及完整的有限角多对极角度值θ2_tran；通过角度值细分处理实现有限角多对极磁电编码器角度值的细分处理，实现有限角磁电编码器的高分辨角度值输出。
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公开(公告)号：CN109009501A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624707.8
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61C7/02 , A61C7/002 , A61C7/026 , A61C7/04 , G06F17/5009
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸弓丝的姿态和正畸钳的开合动作以及人手的运动轨迹等信息等，模仿人手弯丝运动的过程，首先建立正畸弓丝弯制过程中三维姿态的坐标系，其次在局部坐标系下对人手弯制正畸弓丝运动轨迹进行数学表达，接着求解局部坐标系到基坐标系的坐标变换矩阵，最后将局部坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹变换成基坐标系下的人手弯制正畸弓丝运动轨迹，完成一种人手弯制正畸弓丝运动轨迹特征模型建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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公开(公告)号：CN109009500A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624693.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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公开(公告)号：CN108742797A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810753726.0
申请日：2018-07-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61B17/3403 , A61B34/30 , A61B34/32 , A61B2017/3409 , A61B2017/3413
Abstract: 本发明公开了一种主被动混合式锁骨下静脉穿刺机器人，其组成包括：穿刺角度调整模块和位姿调整模块。该机器人的穿刺角度调整模块拥有两个主动自由度，分别为穿刺角度调节自由度和进针自由度；并在穿刺角度调整模块上加装超声探头和力传感器，通过超声图像和穿刺力数据提高穿刺成功率；位姿调整模块采用被动式关节，通过离合器或制动器锁紧，方便机器人保持当前状态，并采用重力补偿弹簧减轻医生在调节机构高度时的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108201483A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201810180940.1
申请日：2018-03-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种用于便携式生命支持系统的折叠担架及使用方法，属于医用器械领域。由承载框架Ⅰ、承载框架Ⅱ、承载框架Ⅲ、支撑转运装置及锁定装置构成。承载框架内部镶嵌有呼吸器、吸引器、监控模块、电源供给设备、正负压控制模块、数据模块、急救材料包、除颤器和磁铁块。相邻承载框架通过合页连接实现折叠功能。支撑转运装置由剪叉机构及万向轮组成。剪叉机构滑道右端部设有滑道凹槽使其具有自锁功能。承载框架Ⅱ底部安装把手和锁定装置，使折叠后的箱体可以手拎且保持固定。承载框架Ⅰ和承载框架Ⅲ底部同样安装锁定装置，使此担架在展开时能够固定。本发明不仅具有生命支持系统，而且集急救、监护、运输于一体，体积小、机动性强。
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公开(公告)号：CN106193736B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610678766.4
申请日：2016-08-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/42
Abstract: 本发明涉及升降横移类停车设备领域，具体涉及一种载车板阻车装置。载车板上有4个方形通孔，阻车装置的升降装置通过该通孔安装在载车板上。该装置由三部分组成，分别为感应装置、报警装置和升降装置。感应装置由红外线感应器和霍尔感应器组成。报警装置由蜂鸣器和红外线感应器组成。升降装置由固定支座、步进电机、带轮、V带、传动轴、升降架、橡胶轮、销轴、扭簧、开口销、阻车板、挡杆组成。阻车板通过销轴与载车板连接，扭簧穿在销轴上分别连接载车板、阻车板；步进电机和传动轴经固定支座与载车板连接，升降架与传动轴上螺栓固定连接。
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公开(公告)号：CN107822722A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711122139.3
申请日：2017-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明根据患者的个性化正畸弓丝曲线，基于正畸弓丝曲线成形控制点信息集、成形控制点的机器人运动信息集，结合机器人弯制正畸弓丝的运动特点，得出一种用于正畸弓丝弯制运动规划的有限点寻回展成方法。技术要点为：根据患者的个性化正畸弓丝曲线，将正畸弓丝曲线成形控制点信息集M、成形控制点的机器人运动信息集N输入正畸弓丝弯制系统中；划分个性化正畸弓丝曲线；计算划分区域内控制点个数，将各区域降序排列；计算逆向弯制信息集；检测弯制点处是否干涉。
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公开(公告)号：CN105852975B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610381054.6
申请日：2016-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种核磁兼容的乳腺介入手术装置，包括平移模块、定位模块，穿刺模块和乳腺夹持模块，通过平移模块可以使定位模块、穿刺模块和乳腺夹持模块运动到乳腺组织患病的一侧，定位模块可以调整活检机构的位置，穿刺模块可以调整活检枪的俯仰角以及与病灶点之间的距离，乳腺夹持模块可以稳固乳腺组织，提高手术精度。本发明能够帮助医生在有限空间的核磁仪内完成乳腺介入手术，减少医生的工作强度，提高手术精度。
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公开(公告)号：CN107349080A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710217075.9
申请日：2017-04-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/02 , A61H2201/1207 , A61H2201/14
Abstract: 本发明公开了一种康复机器人旋转关节永磁助力机构，它涉及医疗保健领域。包括定子单元，转子单元，调整单元，锁定单元，磁屏蔽圈，中心轴。定子单元包括外壳，定子永磁体；转子单元包括转动基体，永磁体托槽，转子永磁体；调整单元包括旋钮连接柱，滑块单元，拉杆，调整旋钮；锁定单元包括锁定针单元，锁定针固定座。定子机构上均匀排布着两两一组同极相对的四组永磁体，转子机构上均匀排布着与定子永磁体组数相等的N极S极相间的永磁体，当定子机构转动一个角度时，因同性磁极相斥，异性磁极相吸，产生的切向力驱动转子转动。通过改变定子永磁体与转子永磁体之间气隙的大小，进而改变输出助力的大小，能适应不同阶段的患者对康复助力的需求。
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