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公开(公告)号：CN105014673B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201410459130.1
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人控制系统及方法，系统包括主控制系统和安全防护控制系统，主控制系统包括遥控模块、车载控制器和信息采集模块；所述遥控模块与车载控制器之间及车载控制器和信息采集模块之间均采用无线设备，构建WIFI网络，实现三模块间的数据交互；安全防护控制系统利用云台上安装的超声传感器、磁场测距传感器、水阻率传感器及水压传感器，实现机器人运行过程的实时监控。本发明可有效减轻人工清洗工作的繁重体力劳动，保证操作人员的人身安全，同时通过对设备污秽的清洗，防止设备污闪事故、保证电网的安全运行。
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公开(公告)号：CN106556761A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201611052070.7
申请日：2016-11-24
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种应用于现场的直流充电桩检测系统及方法：包括采集及电池电压模拟单元、负载单元和控制单元，采集及电池电压模拟单元，被配置为检测直流充电枪是否可靠连接，确认其连接后，采集交流输入的电压和电流信号以及输出的直流电压和电流信号，并将采集到的模拟量信号转换成数字信号，计算后得出直流充电桩的输入功率、输出功率、效率和谐波数值将其传输给控制单元。控制单元计算直流充电桩的效率与功率，检测直流充电桩是否在外界环境变化时及时进行调整输出值。本发明各检测阶段需要的开关量控制，由计算机发送控制命令，直接控制相关继电器的关闭或者开通即可，不需要人工手动控制。
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公开(公告)号：CN106525375A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610919305.1
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01M9/00
摘要： 本发明公开了一种用于无人机抗风能力检测的自适应系统，包括风场模拟装置和抗风测试系统，其中，所述风场模拟装置为抗风测试系统提供方向、风速可变的风场环境；抗风测试系统，包括无人机测试机构和控制反馈系统，所述无人机测试机构包括固定无人机的支撑架、保持支撑架能够自由转动的柔性机构、承载柔性机构的移动平台以及承载移动平台的支撑座；控制反馈系统，包括控制系统、检测实时风速的风速反馈单元和无人机航姿参考单元，所述控制系统接收来自风速反馈单元和无人机航姿参考单元的数据，根据检测实时的检测风速和无人机的飞行状态，改变风场模拟装置提供的风速和风向，并确认无人机能够抵抗的最大风速。
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公开(公告)号：CN104875805B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510221657.5
申请日：2015-05-04
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了双丝杠结构可伸缩的越障支臂及越障机器人，包括主支臂及传动链轮组，主支臂上活动安装有伸缩支臂；传动链轮组组合在双丝杠机构上，并与双丝杠机构一起固定在主支臂的主支臂体上，传动链轮组连接在伸缩支臂的伸缩支臂体上；双丝杠机构的丝杠相互配合，带动伸缩支臂伸出或缩回；传动链轮组将主支臂上的动力输出轴输出的扭矩传递到伸缩支臂的第三伸缩支臂传动轴上，带动第三伸缩支臂行走轮转动，并且传动链轮组通过与丝杠相配合，张紧传动链条。本发明所采用的双丝杠机构巧妙的达到了控制伸缩支臂伸出及保持链轮组链条张紧的目的，性能牢固可靠；所设计的支臂可伸缩变换长度，灵活性大，可适用性更强，增加了此类越障机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN104438165B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410713395.X
申请日：2014-11-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子清扫机器人系统，包括爬行机构、清扫机构、锁紧机构、检测机构及电池控制系统，其中，所述爬行机构为闭合圆周形结构，包围绝缘子串，带动机器人沿绝缘子串连续移动；所述清扫机构为闭合圆周形结构，环绕绝缘子串，所述锁紧机构均匀设置于爬行机构上，所述爬行机构通过锁紧机构与清扫机构连接；检测机构布置在锁紧机构一侧，电池控制系统安装于爬行机构上。本发明结构简单，整体对称式结构，机器人稳定性好，采用连续式移动方式，移动速度快，清扫方式简单，清扫速度快，对绝缘子涂层磨损小，锁紧可靠，其上调节机构可适应结构高度和盘径不同的绝缘子串，可进行带电清扫绝缘子串作业及检测绝缘子片优劣。
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公开(公告)号：CN105013734B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410459384.3
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于超声测距的变电站水冲洗机器人的水冲洗控制方法，根据安装在冲洗平台上的超声波测距仪和监控摄像头采集距离及监控的图像得到当前机器人与绝缘子之间的相对距离，判断该相对距离是否是安全距离，若是，进行下一步，若不是，调整位置，直至该相对距离为安全距离；确定路径规划的起始状态；采用直线插补方式实现水冲洗机械臂对绝缘子串的上下方向的自动冲洗；采用逐点比较法的圆弧插补方式实现喷头能够对朝向机器人一侧的绝缘子串进行清洗；在水冲洗时，通过调节水枪出水口径及出水速度，形成卡门涡街并实现对绝缘子串振动频率的调节。本发明使机器人工作在安全距离，使冲洗轨迹的起点和终点定位准确，提高冲
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公开(公告)号：CN106374408A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610906706.3
申请日：2016-10-18
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G7/00
CPC分类号： H02G7/00
摘要： 本发明公开了一种导轨装置及巡线机器人直接通过航标球的装置，包括导轨和导向件；所述导向件包括两个，沿着巡线机器人移动方向，其对称的设置在航标球的两侧；所述导轨位于航标球的左侧或者右侧，且与地线平行，导轨的两端分别与导向件的末端连接。提高了机器人的跨越航标球的效率，机器人不需再做复杂的越障动作。
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公开(公告)号：CN106374388A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610917488.3
申请日：2016-10-21
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统及方法，包括巡检机器人、地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道，巡检机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有沿地线运动的两个并排的驱动轮，所述驱动轮前侧分别设置有一个夹紧轮，每个驱动轮下端连接有回转关节，所述回转关节固定于机器人本体框架两端；地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道分别设置于悬垂线夹和防震锤与地线的连接处，且其突出地线的部分为弧形，以引导巡检机器人的驱动轮脱离地线，越过悬垂线夹和防震锤，实现无障碍通行。本发明能够保证巡检机器人无障碍进行巡检。
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公开(公告)号：CN105959181A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610436596.9
申请日：2016-06-17
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L12/26
摘要： 本发明公开了一种用于检验检测电力巡检无人机的系统及方法，包括：无人机检验检测平台和用于对无人机进行检测的无人机检测试验装置；所述无人机检验检测平台包括：检测流程引擎、数据采集模块、检测数据管理模块和无人机检测结果评价模块。本发明有益效果：实现对送检的无人机检测流程、检测数据的集中管理，提高检验检测的效率，保证业务流程的规范化，保障入网无人机的巡检飞行安全，有着广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105424006A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510736167.9
申请日：2015-11-02
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了基于双目视觉的无人机悬停精度测量方法，包括如下步骤：标定阶段：利用张正友棋盘标定法对相机进行标定，从而确定标定参数定义标定结果参数；定位阶段：在进行无人机悬停精度测量时，将滑轨放置于无人机悬停点正下方，将双目相机按照设定距离平行固定于滑轨上，且双目相机能够沿滑轨方向移动，相机镜头垂直向上放置，两相机成像平面应位于同一平面，光轴相互平行；左目相机和右目相机分别采集无人机图像，传输至计算机；计算机根据左目图像和右目图像，根据标定结果参数，计算无人机的三维位置坐标；悬停结束后，根据无人机三维轨迹计算悬停精度。本发明的有益效果：实现无人机目标的检测、跟踪、精确匹配和三维定位。
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