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公开(公告)号：CN105095600A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510550831.0
申请日：2015-09-01
Inventor： 梁伟 , 万博 , 姜宁 , 米为民 , 郭凌旭 , 苏瑞 , 时燕新 , 蒋国栋 , 陈建 , 李军良 , 韩磊 , 叶飞 , 杜明 , 杜鹏 , 康宁 , 梅峥 , 赵玉新 , 王恒 , 袁中琛 , 邢亮 , 张志君
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种智能变电站和调控中心协调建模方法，包括对变电站自动化系统的系统配置工具功能加以规范；对SCD文件中设备和信号描述加以规范和扩充；对CIM/E文件中量测模型加以扩充；制定IEC 61850和IEC 61970模型的映射规则；参照继电保护信息规范和监控系统信息规范要求，对信息进行分类管理；使用系统配置工具，在智能变电站侧自动导出调控中心所需的CIM/E文件，并进行校验；通过离线或在线方式，将CIM/E模型文件提供调控中心使用，执行模型拼接、入库处理。本发明完成了61850模型到61970模型的映射和转换，实现了模型和信息共享，减少了调控中心模型维护的工作量，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN105013733A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459178.2
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Inventor： 李健 , 鲁守银 , 刘洪正 , 慕世友 , 任杰 , 傅孟潮 , 郭玉泉 , 韩磊 , 王振利 , 谭林 , 吕曦晨 , 王滨海 , 李建祥 , 赵金龙 , 陈强 , 张海龙 , 高郎宏
Abstract: 本发明公开了变电站带电水冲洗辅冲机器人及方法，机械本体包括底盘，底盘固定于行走机构上，底盘上固定外壳，垂直升降机构固定于底盘上，垂直升降机构外侧四周围有风琴箱护罩，风琴箱护罩内安装有车载控制器，垂直升降机构上固定有绝缘支柱，绝缘支柱的上端固定有电控箱，电控箱控制安装在其上的水枪冲洗机构；外壳内安装有动力总成，为行走机构和垂直升降机构提供动力源，车载控制器与遥控系统相配合，遥控系统通过远程控制方式驱动垂直升降机构、水枪冲洗机构工作；本发明可代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平，对我国变电站水冲洗作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN104999464A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459269.6
申请日：2014-09-10
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了换流站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多级伸缩臂，多节多级伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连。该装置利用机器人代替人工完成换流站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104989685A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510209459.7
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站带电水冲洗机器人液压控制系统，包括无线通信模块、驱动模块、液压系统和手持终端，手持终端通过无线通信模块连接驱动模块，发送驱动信号，驱动模块驱动液压系统的各油路中的控制阀，控制水冲洗机器人的行走机构和升降机构完成动作；液压系统，包括油箱、泵送组件、行走机构液压油路、升降机构液压油路，泵送组件将油箱中的液压油加压后输送给行走机构液压油路和升降机构液压油路，行走机构液压油路和升降机构液压油路的回油通过回油管道送回油箱中；本发明实现操作人员手持遥控装置，通过远程遥控装置上的控制手柄，可以远距离控制机器人机械本体的车体移动机构、三节两级伸缩臂升降机构及水枪冲洗机构。
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公开(公告)号：CN104942816A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510208603.5
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、激光定位模块、目标跟踪模块、数据处理中心、机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，激光定位模块与目标跟踪模块连接，机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。本发明有益效果：利用本发明的控制系统及控制方法，可以实现自动精确控制机械臂更换高压输电线路中的跌落开关，利用目标跟踪模块跟踪定位带有标识信息的螺栓位置，进而控制机械臂准确的识别螺栓位置并通过旋进或旋出螺栓实现跌落开关的自动更换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104881026A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510209693.X
申请日：2015-04-28
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种高压线路抢修机械臂移动路径规划系统及方法，包括：双目视觉系统、三维重建系统、路径规划系统、运动控制系统；双目视觉系统与三维重建系统连接，路径规划系统与三维重建系统和运动控制系统分别连接。本发明有益效果：通过计算各关节移动角度的最优控制参数，减小了各关节的移动角度对机械臂移动路径的影响，使得机械臂能够准确沿规划路径进行移动；基于图像信息进行运算，信息量丰富，计算方法简单，成本低，易于推广。
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公开(公告)号：CN104133085A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410348056.6
申请日：2014-07-22
IPC: G01R1/04
Abstract: 本发明公开了一种自组型试验线针孔排，该自组型试验线针孔排由多个单体模块组合而成，一个单体模块包括：凹槽、凸槽、试验线、针孔。本发明设置凹槽和凸槽，实现了保护装置与试验台之间的直连，在不破坏保护装置硬件的基础上，取代了传统的试验插针与专用试验线，一位到位的简化了试验中的接线流程，提高了保护装置单体试验的整体效率。本发明制作材料成本低廉，便于操作，当自组型试验线针孔排插入装置背板后，更加牢固，从而达到安全、可靠的试验过程，节省了接入试验插针和专用试验线的流程。
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公开(公告)号：CN103603767A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310426365.6
申请日：2013-09-18
IPC: F03D7/00
CPC classification number: Y02E10/723
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模的极值搜索控制参数自适应调整方法，包括步骤有：（1）每隔采样周期Δt，从发电机输出端采集t时刻（当前时刻）的实际输出功率ps(t)，从风速测量装置得到当前风速；（2）导出当前风速下的最佳转速；（3）计算调整系数γ；（4）基于滑模的极值搜索控制的参数调整，如果|ps(t)-pwmax(t)|>ξ，ξ为小槛值，则令Z0=Z0×γ、U0=U0×γ；否则，保持Z0、U0不变，t=t+Δt并转到第②步；（5）控制系统通过滑模运动快速调整发电机转速ωr到其最佳转速ωref；（6）使输出的功率曲线最接近最佳功率曲线。本发明根据当前风速环境自动调整控制系统参数，使输出的功率曲线更加接近最佳曲线，使风能利用系数Cp恢复到最大值。
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公开(公告)号：CN103501042A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310471770.X
申请日：2013-10-11
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明涉及一种具备自动调节能力的孤网下厂用电切换系统，该系统包括通过二次电缆连接的励磁调节装置、汽轮机调速装置、电厂操作平台、同期装置以及快切装置；本发明还涉及使用具备自动调节能力的孤网下厂用电切换系统的方法，方法步骤有：（1）电厂操作平台发出启动快切的指令；（2）同期装置接收备用变低压侧电压、厂用变低压侧电压；（3）对电压进行判断；（4）对频率进行判断；（5）同期装置进行同期识别；（6）快速切换装置接收动作指令，进行串联切换。本发明保证厂用电切换时间小于50ms，减小6kV母线在切换过程中的电压波动。
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公开(公告)号：CN103454462A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310392345.1
申请日：2013-09-02
IPC: G01R1/20
Abstract: 本发明涉及一种多功能有源模拟断路器，包括壳体、容纳在壳体内的内置电池及内置电路，内置电路包括三路结构完全相同的电路，在每一路电路中，包括合闸电路、跳闸电路及位置保持电路；内置电路还包括由三相/单相转换开关串联三相/单相转换继电器ZH构成的电路；内置电路还包括由位置继电器的接点串接各相合闸指示灯构成的电路，所述外壳由金属板制成长方体金属外壳，在金属外壳的前面板上，分别制有三相合/分操作及显示区、辅助接点连接区、110V线圈接入点连接区及空接点接入点连接区。本发明电路简捷，性价比很高，现场使用灵活，并可节约成本。
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