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公开(公告)号：CN105032805B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410458695.8
申请日：2014-09-10
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种可精确冲洗的变电站带电水冲洗机器人，包括车体移动机构、升降机构、电气控制系统和水枪冲洗机构，其中，车体移动机构上设有第一减震器；车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有机械臂，机械臂上设有第二减震器，机械臂与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合，通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制；该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN106513206A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611150336.1
申请日：2016-12-14
申请人： 深圳供电局有限公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： B05B13/005 , B05B7/0416 , B05B15/20 , B05B15/628 , B05B15/68
摘要： 本发明公开了一种变电站支柱绝缘子带电自动喷涂装置，压力供给组件包括：空气压缩机、与空气压缩机相连的压力搅拌桶、与压力搅拌桶相连的涂料输送软管以及分别与空气压缩机和涂料输送软管相连的喷枪，喷枪固定在导向夹持组件上；其中：压力搅拌桶对装载在其中的涂料进行搅拌，空气压缩机将压力搅拌桶内搅拌后的涂料经由涂料输送软管压送至喷枪，并在喷枪处提供与搅拌后的涂料进行混合的压缩空气，喷枪喷出雾化的涂料对绝缘子进行不同角度的喷涂。本发明的变电站支柱绝缘子带电自动喷涂装置，进一步提升自动化程度及喷涂效率，减少人员进入变电站设备区的机率，保障作业人员的安全，消除安全隐患；结构精简，便于装配、维修和维护。
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公开(公告)号：CN104942816B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510208603.5
申请日：2015-04-28
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光技术的线路跌落开关自动更换控制系统及方法，包括：机器人控制单元、机械臂控制单元、激光定位模块、目标跟踪模块、数据处理中心、机器人控制单元分别与数据处理中心和机械臂控制单元连接，所述数据处理中心与激光定位模块、目标跟踪模块分别连接，激光定位模块与目标跟踪模块连接，机械臂控制单元控制机器人机械臂完成更换跌落操作。本发明有益效果：利用本发明的控制系统及控制方法，可以实现自动精确控制机械臂更换高压输电线路中的跌落开关，利用目标跟踪模块跟踪定位带有标识信息的螺栓位置，进而控制机械臂准确的识别螺栓位置并通过旋进或旋出螺栓实现跌落开关的自动更换。
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公开(公告)号：CN105014651A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201410459202.2
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了变电站带电水冲洗机器人及方法，包括车体移动机构，车体移动机构为履带式移动底盘结构，所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多极伸缩臂，多节多极伸缩臂的小臂通过调平油缸Ⅱ与水枪冲洗机构的工作台相连，电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过无线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104998850A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459455.X
申请日：2014-09-10
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了变电站带电水冲洗机器人系统及方法，主冲洗机器人、辅助冲洗机器人、纯水制备装置；所述主冲洗机器人和辅助冲洗机器人分别与纯水制备装置通过高压管路连接；主冲洗机器人包括车体移动机构、升降机构和水枪冲洗机构；所述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上安装有多节多级伸缩臂，所述多节多级伸缩臂通过调平油缸与水枪冲洗机构连接；该装置利用机器人代替人工完成变电站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。
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公开(公告)号：CN104998847A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410459118.0
申请日：2014-09-10
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于变电站带电水冲洗机器人的高压喷水系统，包括：高压喷水系统与带电水冲洗机器人通过高压管路连接；高压喷水系统包括：电磁离合器与汽车底盘自带的取力器连接，所述电磁离合器与高压水泵通过动力传送装置连接，压力检测装置安装在高压水泵的输出端，水电阻率安装在出水管的末端；本发明有益效果：高压喷水系统的输出端与带电水冲洗机器人连接，带电水冲洗机器人可以通过高压喷水系统与自带纯水制备装置连接；在有纯水水源的条件下，可以直接通过高压喷水系统与纯水水源连接，系统可操作性强，在一定程度上节约了成本。
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公开(公告)号：CN103753534A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310682904.2
申请日：2013-12-13
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种移动机器人控制器及控制方法，包括遥控器、无线收发模块、工控机、接收机、传感器、传感器无线传输系统、比例阀、开关阀；通过遥控器采集板采集遥控器面板的控制信息，以指令形式发送给主工控机，同时工控机采集各关节绝对值编码器的信息，经主工控机进行运动学算法处理后，将控制指令发送给接收机，完成移动装配机器人的运动控制。本发明利用联接在其末端专用工具，采用主从加自主控制方式代替人的手臂完成频率高汽车装配任务，一方面可减轻作业人员的劳动强度，另一方面也为作业人员的安全提供了保证的移动装配机器人控制器及控制方法。
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公开(公告)号：CN102609730B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201210044398.X
申请日：2012-02-24
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/64
摘要： 本发明公开了一种基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，步骤一、依据刀闸合闸到位时刀闸触头具体位置数据信息，建立合闸到位标准数据模板；步骤二、计算机对移动机器人实时采集的刀闸合闸状况的可见光或红外图像信息进行分析；步骤三、将实时采集的刀闸合闸状况与建立的合闸到位标准数据模板进行比对，若一致则满足刀闸可靠合闸到位；否则，说明刀闸合闸未可靠到位。本发明的有益效果：本发明基于图像模式识别技术实现刀闸分合到位可靠性识别，可以代替运行人员实现刀闸分合到位可靠性的识别，大大减轻运行人员的劳动强度，缩短操作时间，消除现场人员的主观因素的影响。
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公开(公告)号：CN102622615A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210044092.4
申请日：2012-02-24
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/64 , G01R31/327
摘要： 本发明公开了一种基于刀闸臂特征点间距离的刀闸状态合位可靠性判别方法，利用特征点匹配方式实现图像中刀闸的触头区域的准确定位，通过图像圆形检测方式，实现对分别位于两个刀闸臂上的圆形特征区域的识别定位，通过计算任意一侧圆形的直径和两个圆形区域中心的距离，计算两者间的比例关系，实现对刀闸状态合位可靠性识别；本发明的有益效果：本发明基于图像模式识别技术实现刀闸合位可靠性识别，代替运行人员实现刀闸合闸到位可靠性的识别，大大减轻运行人员的劳动强度，缩短操作时间，消除现场人员的主观因素的影响；工作量小，系统成本小，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN102609730A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201210044398.X
申请日：2012-02-24
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/64
摘要： 本发明公开了一种基于动静触头接触比例的刀闸状态合位可靠性判别方法，步骤一、依据刀闸合闸到位时刀闸触头具体位置数据信息，建立合闸到位标准数据模板；步骤二、计算机对移动机器人实时采集的刀闸合闸状况的可见光或红外图像信息进行分析；步骤三、将实时采集的刀闸合闸状况与建立的合闸到位标准数据模板进行比对，若一致则满足刀闸可靠合闸到位；否则，说明刀闸合闸未可靠到位。本发明的有益效果：本发明基于图像模式识别技术实现刀闸分合到位可靠性识别，可以代替运行人员实现刀闸分合到位可靠性的识别，大大减轻运行人员的劳动强度，缩短操作时间，消除现场人员的主观因素的影响。
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