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公开(公告)号：CN109878509A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910179582.7
申请日：2019-03-11
申请人： 东南大学
摘要： 本发明提出了一种基于模糊逻辑的整体式罐车多源信息融合侧翻预警方法，首先明确三个侧翻表征参数和分别计算对应的预估侧翻发生的概率，然后建立基于模糊逻辑的概率计算模型，最后计算预估侧翻发生的最优概率并分级别进行预警。本发明所提出的侧翻预警方法无需考虑复杂的动力学方程和车身参数，只需冗余处理多个低成本传感器信息，再通过基于模糊逻辑的概率计算模型得到预估侧翻发生的最优概率。该方法分析数据全面，以概率形式将侧翻危险精确量化，能够在整体式罐车存在较小的侧翻危险时准确、及时预警，使驾驶员尽早采取预防措施，减少侧翻事故的发生。
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公开(公告)号：CN109145797A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810915174.9
申请日：2018-08-13
申请人： 东南大学
CPC分类号： G06K9/00791 , G06K9/3233 , G06K9/342 , G06K9/4604 , G06K2209/15
摘要： 基于车底阴影特征定位车牌的轻型道路救援装备正方位拖牵诱导方法，该方法首先设置车底阴影感兴趣区域；其次，对该区域的灰度图像进行车底阴影分割操作；接着，进行提取车底阴影操作；进而，根据车底阴影的位置，确定车牌感兴趣区域，将该区域图像转化为灰度图像，并进行高斯平滑滤波、垂直方向的普瑞维特边缘检测及二值化处理；然后，根据所提出的候选点集与有效点集的筛选算法，对边缘点进行筛选；之后，采用形态学方法对有效点进行连接，并根据车牌区域面积、长度特征进行筛选，得到车牌区域和车牌中心位置；最后，根据车牌中心与图像中心在横向上的位置差，实施拖牵诱导。本发明提出的正方位拖牵诱导方法具有较强环境适应力和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN106156267A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610078232.8
申请日：2016-02-04
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种面向高速公路的车道级增强型矢量数字地图制作方法。本发明通过以下技术方案实现：首先在需要测绘的道路上选择一条车道，确定车道的起点和终点；利用信息采集车辆采集车道的位置信息，根据所采信息选取车道的节点；通过高斯‑克吕格投影对节点进行大地坐标系到高斯平面直角坐标系的转换；利用最小二乘法对节点进行筛选得到车道的最终矢量数据；最后利用上述方法得到需要测绘的道路上其它车道的最终矢量数据，并借助相关数字地图制作软件将最终矢量数据制作生成面向高速公路的车道级增强型矢量数字地图。本发明制作出的数字地图包含道路的车道信息，相对于一般的数字地图精度更高。
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公开(公告)号：CN105807301A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610120659.X
申请日：2016-03-03
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种面向城市环境的车辆优化选星定位方法，通过车载电子罗盘和轮速传感器，获取车辆的航向角和速度，粗略估计出车辆的位置，然后利用增强型三维数字地图，结合优化选星算法，有效剔除非视距卫星干扰，减弱多路径效应的影响，从而提高车载卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的定位精度，实现城市车辆的可靠、准确定位。与传统车辆卫星导航相比，本发明中的方法能够有效提高城市环境下车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN105677899A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610079933.3
申请日：2016-02-04
申请人： 东南大学
CPC分类号： G06F17/30241 , G01C21/32
摘要： 本发明公开了一种包含道路行进方向的增强型矢量数字地图制作方法，本方法首先确定需要测绘的道路的起点和终点，利用信息采集车辆采集道路的位置信息，根据所采信息选取节点；然后通过高斯-克吕格投影对节点进行坐标转换；将上述节点作为插值点计算道路平面线形的三次样条拟合曲线；再利用得到拟合曲线计算道路行进方向，并根据求得的方向信息对节点进行筛选；最后借助相关数字地图制作软件将经筛选的矢量数据制作生成包含道路行进方向的增强型矢量数字地图。本发明相对于一般的数字地图制作方法增加了道路行进方向属性的制作，用来拟合道路平面线形的三次样条曲线光滑性好、精度高，对道路上节点的筛选很好地降低了数字地图的数据量。
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公开(公告)号：CN103661398B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310721803.1
申请日：2013-12-24
申请人： 东南大学
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本发明提出了一种基于滑模观测器的车辆非转向左后轮线速度估计方法，适用于前轮为转向轮、后轮为非转向轮的四轮汽车左后轮线速度估计。本方法首先对非转向左后轮建立车轮动力学模型，然后基于此模型设计了左后轮线速度滑模观测器，再根据稳定性原理确定滑模观测器的各增益，接着对设计好的左后轮线速度滑模观测器进行离散化处理，最后通过滑模观测器的估计递推实现了对车辆非转向左后轮线速度的准确估计，具有抗干扰能力强、精度高、成本低以及实时性强的特点。
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公开(公告)号：CN102999759B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201210442082.6
申请日：2012-11-07
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于光流的车辆运动状态估计方法，适用于估计道路交通环境下低速行驶在平坦沥青路面上的车辆的运动状态。首先在车辆后桥中心位置安装俯视高精度单目摄像机，并通过标定算法获取摄像机参数；接着采用直方图均衡化对获取的图像序列进行预处理，以凸显沥青路面角点特征，降低路况及光照变化带来的不利影响；再采用高效的哈里斯Harris角点检测算法进行实时路面角点特征检测；然后根据卢卡斯-柯乃德Lucas-Kanade光流算法进行前、后帧的角点匹配跟踪，选用随机采样一致RANSAC算法进一步优化匹配角点，进而获取较为准确的光流信息；最后，由图像光流重构出车辆载体坐标系下纵向速度、横向速度和质心侧偏角等车辆实时运动参数，由此获得较高精度的车辆对地运动状态的估计。
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公开(公告)号：CN103726672B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410000349.5
申请日：2014-01-02
申请人： 东南大学
IPC分类号： E04G23/02
摘要： 本发明公开了一种防止古建筑连续倒塌的柱间加固结构及方法，柱间加固结构包括多个加固构件组合、将相邻加固构件组合固定连接为一体的连接杆件，加固构件组合包括底部构件和上部构件；底部构件包括从下至上依次连接设置的环形底板、支撑件和环形扣件，多个支撑件沿环形扣件周向设置，并以环形扣件的环心中心对称，环形扣件通过支撑件固定连接在环形底板上。本发明能够在外部突然施加振动荷载时，有效控制柱子的变形，防止古建筑整体失稳而连续倒塌破坏；同时可逆化程度高，现场无明火作业、操作简单，应用方便，对古建筑本体无损坏。
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公开(公告)号：CN103993755A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410211864.8
申请日：2014-05-20
申请人： 东南大学
IPC分类号： E04G23/04
摘要： 本发明公开了一种加强古民居建筑墙柱连接的加固结构及方法，考虑大量古民居建筑外部围护墙与内部承载柱之间缺少有效连接的特点，采用场外预制构件、现场以构件组装为主的加固方案对墙柱连接进行加固，提高古民居建筑的整体性能，防止倒塌。本发明能够加强古民居建筑墙柱之间的连接，提高结构整体性，有效防止古民居建筑整体失稳而连续倒塌。同时本发明具有可逆化程度高，现场无明火作业、操作简单，应用方便，适用性强、对古民居建筑本体无损坏等优点，在古民居建筑受到地震、强风以及人为作用影响时，能起到有效地保护作用，适用于内部木结构承重，外部围护墙的传统古民居建筑结构体系，在防止古民居建筑出现整体倒塌方面有着广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN103726672A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201410000349.5
申请日：2014-01-02
申请人： 东南大学
IPC分类号： E04G23/02
摘要： 本发明公开了一种防止古建筑连续倒塌的柱间加固结构及方法，柱间加固结构包括多个加固构件组合、将相邻加固构件组合固定连接为一体的连接杆件，加固构件组合包括底部构件和上部构件；底部构件包括从下至上依次连接设置的环形底板、支撑件和环形扣件，多个支撑件沿环形扣件周向设置，并以环形扣件的环心中心对称，环形扣件通过支撑件固定连接在环形底板上。本发明能够在外部突然施加振动荷载时，有效控制柱子的变形，防止古建筑整体失稳而连续倒塌破坏；同时可逆化程度高，现场无明火作业、操作简单，应用方便，对古建筑本体无损坏。
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