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公开(公告)号：CN107031872B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610937892.7
申请日：2016-10-25
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种用于空间绳系编队飞行的可重组机构。由四个结构相同的子机构构成，每个子机构均包括弹射‑对接部件和系绳控制部件；弹射‑对接部件，包括锥筒、四根弹簧、四根导轨杆、四个导轨筒、锥杆和外壳；系绳控制部件，包括系绳、编码器、电磁刹车、伺服电机、张力传感器、减速器、两个轴承座、卷绳筒、辅助导轮、张力测量轮、绳长测量轮、张力预紧器、走绳板、底板和绳长编码器；系绳一端从外壳外由锥筒中心孔进入后，经张力预紧器、绳长测量轮、张力测量轮和辅助导轮后，固定在卷绳筒上，系绳另一端与相邻一套子机构的锥杆的中部连接。本发明可提高绳系编队飞行的可靠性、降低控制的复杂性。
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公开(公告)号：CN109297454A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810898295.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 一种用于起重机械轨道的检测装置，包括第一传送装置和第二传送装置，第一传送装置和第二传送装置之间设有两个相互平行的支撑板，支撑板的底面均与地面固定连接，位于后方的支撑板的前面两侧分别通过轴承连接螺杆的后端，螺杆的前端分别通过轴承连接前方的支撑板的背面，螺杆的外周后侧分别固定安装第一齿轮，第一齿轮分别与对应的螺杆的中心线共线，位于后方的支撑板的前面固定安装电机，电机的输出轴朝前且固定安装第二齿轮。本发明适用于起重机械轨道成型后的质量检测，能够挑选出不成直线和不光滑的轨道，更加智能化，且能够使多条轨道同时进行检测，检测效率更高。
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公开(公告)号：CN101572506A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910099066.X
申请日：2009-06-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及悬臂梁振动式铁电发电装置。现有压电发电装置发电效率低。本发明包括金属悬臂梁、质量块、基座和铁电薄膜和蓄电电路。基座能够上下振动，条形片状的金属悬臂梁的一端与基座固定连接，另一端与质量块固定连接。金属悬臂梁的上表面和下表面分别排列设置铁电薄膜，每片铁电薄膜的顶部和底部呈矩阵设置有电量采集点，顶部的所有采集点通过引线与顶部电极线连接，底部的所有采集点通过引线与底部电极线连接。顶部电极线与蓄电电路输入的一端连接、底部电极线与蓄电电路输入的另一端连接。由于本发明采用了铁电材料作为发电装置机—电转换器，大幅度地提高了电极化率，可以获得大的输出电压和发电效率。
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公开(公告)号：CN114176851B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202111589024.1
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性系绳驱动的机械手腕关节。本发明包括机械手、系绳收放模块、多自由度球铰模块；机械手的手腕关节与多自由度球铰模块相连，多自由度球铰模块与系绳收放模块相连，系绳收放模块的驱动控制多自由度球铰模块的输出，使得多自由度球铰模块控制机械手的手腕关节。本发明由于使用了高可靠性多自由度球铰式球铰，使得该机械手腕关节重量轻，结构尺寸小，安装方便。相比于传统的机械手腕关节，本发明的后端的采用系绳模拟人体肌腱信号，耦合度高，可实现机械手腕关节良好的柔性控制。本发明结构设计巧妙，制造方便，易于工程实现。本发明的多自由度球铰的质心稳定，转子受力均匀，驱动较为容易。
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公开(公告)号：CN115425570B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202211110634.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州远视智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人。基座控制模块固定安装在数据采集箱上，基座控制模块用于调节从动轮、控制箱和主动轮组成的行进线与输电线之间的夹角，并且控制从动轮和主动轮与输电线之间的分离和贴合。基座控制模块与控制箱相连，从动轮通过控制箱与主动轮相连，控制箱用于调整从动轮和主动轮的间距。主动轮处的控制箱安装有行走控制模块，行走控制模块用于控制主动轮的前进和刹车，从动轮和主动轮一前一后地间隔布设在输电线上。本发明的机器人主从动轮间距可根据实际情况调整，使机器人稳定巡检，多越障方式，越障简单稳定，适应多种工作环境，整体重量轻，具有高续航能力，安全系数高，具有普遍适用性，提高巡检工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116857480A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310733248.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 本发明提供了一种可清理的变径管道智能检测磁性软体机器人。本发明包括头部可变径模块、尾部可变径模块、形态控制模块和清理模块；头部可变径模块的两端分别固定安装有形态控制模块和清理模块，形态控制模块还与尾部可变径模块相连；头部可变径模块和尾部可变径模块用于控制机器人与管道之间的摩擦力，形态控制模块用于控制软体机器人在管道内的运动状态，清理模块用于清理管道内的杂物。本发明采用伸缩性较大的波纹气囊能够适应不同内径的管道。本发明采用电磁驱动，响应速度快，爬行效率更高效。机器人整体具有爬行快，检测范围广、可变径、体积小、结构简单、耗能小等优点，适用于检测建筑内外的小型管道。
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公开(公告)号：CN114083566B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111590953.4
申请日：2021-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合式机器人手腕关节。机器人手的手腕关节与多自由度压电球电机模块相连，多自由度压电球电机模块与球电机驱动模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块与系绳收放模块相连；系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，球电机驱动模块根据接收的信号驱动多自由度压电球电机模块，多自由度压电球电机模块进而驱动机器人手，球电机驱动模块检测多自由度压电球电机模块的位置信号并反馈回信号转换模块，信号转换模块根据反馈信号对系绳收放模块进行调节，从而实现机器人手腕关节的控制。本发明可实现腕关节位置、速度和加速度的精确控制，具有结构紧凑、控制性能优良、工程易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN115435179A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211213028.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D55/075 , B62D55/084 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种履带式管道检测机器人。驱动机构包括两组履带组，分别设置在机身的两侧，分别通过电机连接驱动轮，驱动各组履带运动，以带动机器人前行或者通过差速实现转向，且可通过改变越障杆角度实现越障与复杂地形适应；升降机构，通过液压杆控制，在管道中进行升降；检测机构，通过旋转电机安装在升降机构顶部，使得检测机构主体可在一个竖直面内进行旋转，同时摄像头通过圆形电机安装在摄像机支架上，可绕支架进行旋转，对管道内情况进行勘测。本发明可实现管道检测机器人越障，能够观测到管道内部各处情况，可以应对较为恶劣的检测环境，有效解决检测困难，提高管道检测和维护工作的工作效率。
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公开(公告)号：CN115425570A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211110634.3
申请日：2022-09-13
Applicant: 杭州电子科技大学 , 杭州远视智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人。基座控制模块固定安装在数据采集箱上，基座控制模块用于调节从动轮、控制箱和主动轮组成的行进线与输电线之间的夹角，并且控制从动轮和主动轮与输电线之间的分离和贴合。基座控制模块与控制箱相连，从动轮通过控制箱与主动轮相连，控制箱用于调整从动轮和主动轮的间距。主动轮处的控制箱安装有行走控制模块，行走控制模块用于控制主动轮的前进和刹车，从动轮和主动轮一前一后地间隔布设在输电线上。本发明的机器人主从动轮间距可根据实际情况调整，使机器人稳定巡检，多越障方式，越障简单稳定，适应多种工作环境，整体重量轻，具有高续航能力，安全系数高，具有普遍适用性，提高巡检工作效率。
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公开(公告)号：CN115275867A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211032485.3
申请日：2022-08-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种可压缩举升越障电线巡检机器人。传动控制箱固定在采集箱中间，在传动控制箱的前后两侧通过机械臂与两个可压缩式行走机构相连接。两个可压缩式行走机构前后间隔地处于输电线上，传动控制箱经输入电机正反转在内部通过多层齿轮的传递可依次控制单侧机械臂转动以调整行走机构高度以此实现机器人越障。本机器人结构较为巧妙，控制箱仅用一个电机可控制前后机械臂依次行走。机器人电机采用少，成本低。行走机构采用前后主从驱动轮，保证越障时机器人稳定巡检，且两轮轮距可压缩调整，可实现不同环境下的越障，整体重量轻，具有高续航能力。能很好的使机器人在电线上顺利行走，实现对电线的巡检工作，具有普适性好及工作效率高，危险系数低等优点。
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