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公开(公告)号：CN115406447A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211348263.2
申请日：2022-10-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明涉及无人机定位技术领域，尤其涉及一种拒止环境下基于视觉惯性的四旋翼无人机自主定位方法，首先设计前端数据处理模块，预处理双目相机图像信息和IMU测量信息，对图像进行改进的快速特征提取与跟踪，并将图像帧与IMU帧对齐，给出IMU预积分形式；其次基于滑动窗口模型构建位姿估计最小化误差函数，减少位姿估计的累积误差；最后利用词袋模型进行回环检测，消除漂移，构建全局一致的运动轨迹，实现完整的无人机自主定位。本发明方法不依赖于传统的GPS系统与繁琐的地面站控制，仅靠重量较轻的双目相机与IMU，并通过机载计算机进行实时处理，能够有效提高无人机的高机动自主定位性能，具备高精度、高可靠性的优点。
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公开(公告)号：CN115377968A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211007176.0
申请日：2022-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种考虑可再生能源出力波动的新型配电网顺序恢复优化方法，首先分别构建可再生能源出力及负荷功率需求模型、顺序恢复过程中配电网拓扑结构模型和顺序恢复过程中源‑网‑荷‑储协调调度模型，最后对构建的模型进行线性化处理并求解。本发明的技术方案在顺序恢复过程中考虑了可再生能源的出力波动，实现了新型配电网顺序恢复过程中对风电、光伏等不确定电源的合理调度，更大限度的利用了本地发电资源，在保证电网供电恢复策略安全性的同时提高了停电系统的顺序恢复能力。
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公开(公告)号：CN115333091A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211010800.2
申请日：2022-08-23
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种考虑停电配电网恢复顺序的移动应急电源接入点优化方法，首先对极端自然灾害下配电网线路故障概率进行评估，之后分别构建移动应急电源接入点优化模型和考虑恢复顺序的源‑网‑荷‑储协同调度模型，之后对构建的模型进行线性化并求解，得到优化后的考虑停电配电网恢复顺序的移动应急电源接入点优化方案。本发明在顺序恢复过程中考虑了移动应急电源接入点的优化配置，实现了配电网中黑启动节点和恢复路径的协同优化，更大限度的利用了配电网中本地发电资源，减少重要负荷的停电时间。
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公开(公告)号：CN115333090A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211010726.4
申请日：2022-08-23
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种考虑输电线路故障概率不确定性的预防性微电网生成方法，首先对线路故障概率模糊集进行建模，在此基础上将预防性微电网生成模型建模为一个分布鲁棒优化问题，其中包括微电网拓扑结构优化模型和故障发生后微电网再调度模型。进一步将所建立的分布鲁棒优化模型转化为等效的鲁棒优化模型，进而采用C&CG算法对其进行迭代求解。本发明的技术方案考虑配电网中线路故障概率的不确定性，构建了输电线路故障概率不确定性的预防性微电网生成模型，通过生成预防性孤岛微电网，有效减少了级联故障带来的停电损失，提高了极端条件下配电网的供电水平，以及配电网在灾害事件下的应对能力。
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公开(公告)号：CN110633392B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910761349.X
申请日：2019-08-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06F16/903 , G06Q50/06
摘要： 本发明公开了一种基于IEC 61850标准的风电场通信模型自动转换方法，模型解析模块通过读取基于IEC 61400‑25标准编写的风电场通信模型配置文件，和IEC 61850标准的数据模板库进行对比，识别出需要转换的字符串；模型转换模块通过查找自定义的字符串转换库，对模型解析模块所识别的字符串进行替换；数据库存储模块中存储两个数据库，一个是基于IEC 61850标准的数据模板库；另一个是自定义的数据交换库。本发明可以实现风电场通信模型向智能变电站通信模型的自动转换，解决了风电场和变电站系统无法使用统一的通信标准的问题，可以有效提高模型的互操作性和电网的智能化水平。
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公开(公告)号：CN112290530B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910675709.4
申请日：2019-07-25
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种风储联合发电商参与能量‑调频市场的投标策略优化方法。方法为：首先建立风储联合发电商参与能量‑调频市场的模式；然后将风电出力和市场价格的不确定性用数学语言进行描述，基于鲁棒模型预测控制思想建立风储联合发电商参与能量‑调频市场的投标策略双层鲁棒优化模型；接着采用对偶定理对双层鲁棒优化模型进行处理，建立单层鲁棒优化模型；最后采用商业数学软件CPLEX求解模型，得到不同保守度下的投标策略。本发明减小了预测偏差带来的影响，提高了风储联合发电商的收益，并且使风储联合发电商可以根据自身能承受的风险大小，选择不同保守度下优化得到的投标策略。
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公开(公告)号：CN111092427B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201911261330.5
申请日：2019-12-10
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： H02J3/00
摘要： 本发明公开了一种电力系统并行恢复的路径优化方法，根据各机组额定功率、爬坡率、启动功率、启动时间和0‑1变量，构建有功功率约束；根据系统拓扑结构，建立输电线路恢复时间约束；根据最大热启动时限和最小冷启动时限，建立非黑启动机组冷热启动时限约束；以系统恢复过程中发电量最大为目标，建立恢复目标函数；求解由约束条件和目标函数构成的恢复路径优化模型，确定各机组启动时间及恢复路径。本发明大大降低了计算量，增加了模型的适用范围，更加符合实际情况对恢复方案的要求。
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公开(公告)号：CN113346519B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110561780.7
申请日：2021-05-23
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种考虑延迟支撑的风电机组一次调频控制策略。针对风机在频率响应初期过早释放调频动能导致后续对频率最低点改善效果不佳的问题，该方法基于次优功率曲线法，通过调整风机对电网提供有功支撑的起始时间，发现令风机适当延时参与一次调频能改善频率最低点，并基于线性系统的可叠加性和“令风机出力最大程度地对频率最低点进行功率补偿”的原则，提出了一种风机最优延迟时间的估计方法，进而设计出一种考虑延迟支撑的风机一次调频控制策略。本发明在不改变系统调频控制结构的前提下加强了风机和同步机的出力配合，改善了对频率最低点的提升效果。
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公开(公告)号：CN112865170B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202011637478.7
申请日：2020-12-31
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于场景概率的考虑风电出力相关性的负荷恢复优化方法，在对风电不确定性的处理过程中充分考虑出力相关性的影响，首先构建基于Copula理论的风电出力联合分布模型，并生成风电出力的典型场景，随后构建电网负荷恢复的随机优化模型，采用人工蜂群算法求解负荷恢复的随机优化模型，获得最优的电网负荷恢复方案。该方法得到的电网负荷恢复方案充分考虑到区域内多个风电场之间的出力相关性，在提高负荷恢复效率的同时能有效地保证电网恢复过程的安全性，模型简单，易于求解，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN110768271B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN201910985347.9
申请日：2019-10-16
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种考虑风速变化的模糊变参数虚拟惯性控制方法，风机采用虚拟惯性控制为电网提供有功功率支撑，针对现有虚拟惯性控制忽视风速变化而导致的风机失稳与调频效果不佳的问题，该方法能够根据风速变化动态调整虚拟惯性系数，在高风速下设定较大的虚拟惯性系数，从而使风机能提供更多的动能支撑，在低风速下设定较小的虚拟惯性系数，从而避免了风机过度释放动能而发生失稳问题。与传统的固定虚拟惯性系数相比，本发明能有效提升风机在不同风速下的调频效果与机电动态稳定性。
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