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公开(公告)号：CN117444958A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311365569.3
申请日：2023-10-20
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU神经网络和烟花算法的机械臂关节角快速提取方法。方法包括：获得工业机器人的末端位姿；根据末端位姿和实际关节角度对GRU神经网络模型进行训练；将待提取的末端位姿输入，输出提取的预测关节角度；使用烟花算法获得最优关节角度，实现机械臂关节角的快速提取。本发明方法提取的关节角度更精确，减少了工业机器人运动过程中相邻位姿关节角度突变的情况，同时结合烟花算法能得到和工业机器人末端姿态适应的精确机器人关节角度逆解，实现机械臂关节角的快速提取。
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公开(公告)号：CN117237446A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310969235.0
申请日：2023-08-03
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的空间圆位姿检测方法，用于测量空间圆的位姿，首先使用张定友标定法对相机内参，外参以及相机畸变进行标定；然后构建中间相机坐标系，分别计算左右相机坐标系下含有未知半径参数的圆心的两个解和空间圆平面法向量的两个解，根据圆心的唯一性得到正确的圆心解和空间圆的法向量；再基于圆锥曲线几何约束计算得到空间圆圆心在左右相机坐标系下的坐标；最后将圆心坐标带入含有未知半径参数的正确圆心解中求出空间圆的半径。本发明的方法能够提高处理速度，减小位子测量的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117218204A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310994177.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机的圆台形物体检测方法，基于单目相机，获取圆台形物体上下面在相机图像上的椭圆；构建中间相机坐标系，计算上下面均含有的未知半径参数的两组圆心和法向量；根据圆台形物体上下面的平行关系，得到平行几何约束，基于平行几何约束，得到上下面各自正确的一组圆心和法向量，消除单目圆位姿估计中的二义性；根据圆台形物体的高度和上下面的法向量，计算得到上下面的半径；基于上下面半径和对应的正确圆心，得到上下面的圆心，从而能够通过单目相机更快速、精确的检测圆台形物体。
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公开(公告)号：CN115601423A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211115345.2
申请日：2022-09-14
Applicant: 浙江大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种双目视觉测量场景下基于边缘增强的圆孔位姿测量方法。首先在图像超分重建过程的预处理阶段，通过模糊填充操作帮助模型学习超分重建的位置和重建的程度；基于增强型对抗生成网络，通过添加跨层残差连接、在感知损失项中引入上下文损失、加入像素重排机制等方法实现圆孔超分辨率重建图像的边缘增强；进而提取圆孔的亚像素级精细边缘，通过结合几何特征改进的霍夫变换方法拟合参数；通过多约束融合的标定方法对双目相机完成标定；通过构建的双目相机观测模型，使用立体匹配技术完成圆孔位姿参数的测量。本发明通过边缘增强、精细的圆孔边缘提取和拟合方法提升了圆孔位姿测量的精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN115008155A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210723584.X
申请日：2022-06-23
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种用于复材组件装配的拼接式辅助定位工装系统。包括桁架机械臂模块、机械爪模块、工装组件模块、底座模块四个组成部分；桁架机械臂模块为龙门式结构，可以带动机械爪在三维空间内灵活移动；机械爪模块由夹具部分与双目相机构成，主要负责工装组件的抓取、装配以及位姿、误差检测；工装组件模块包含了四种不同形状的工装板，在一定规则的指导下，拼接成与待装配零件形状相适应的工装组件；底座模块包括底座与底板，底座用于安装桁架机械臂，同时作为装配平面，底板用于最终的装配。本发明通过拼接式辅助定位工装的使用，能够显著增强复材组件的定位特征，机械臂与视觉系统的使用，有效提升了装配自动化水平，提高了装配效率与精度。
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公开(公告)号：CN111121655B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201911310325.9
申请日：2019-12-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种共面等大多孔型工件的位姿与孔径大小视觉检测方法。用双目相机对共面等大多孔型工件进行拍摄采集左右图像，进行圆孔的椭圆检测，获得椭圆的轮廓参数，求解工件表面所在平面在图像上的消影线；根据消影线获得真实投影像点；根据真实投影像点，双目视觉重建出圆孔圆心的空间坐标，再对圆心的空间坐标最小二乘拟合得到工件表面所在平面及其姿态，最后利用椭圆方程和工件表面所在平面得到工件表面圆孔的孔径大小。本发明以较高精度计算出共面等大多孔型工件的空间位姿与表面圆孔孔径大小，避免了人工测量的繁琐与复杂检测设备的造价昂贵与难以维护性。
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公开(公告)号：CN108053450B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810057630.0
申请日：2018-01-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多约束的高精度双目相机标定方法。首先采用张正友标定法计算初始双目相机参数，然后计算重投影误差和极线误差，之后根据左右相机图像中的特征点坐标以及双目相机参数重建三维特征点，并计算由相邻距离误差、共线误差以及直角误差构成的3D几何误差。建立由重投影误差累加和、极线误差累加和、相邻距离误差累加、共线误差累加和以及直角误差累加和构成的优化目标函数，采用列文伯格‑马夸尔特法对优化目标函数进行求解获得最优的双目相机参数。和张正友标定法相比，本发明对双目相机进行标定，使得距离测量误差、共线误差以及直角误差都得到了明显降低。
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