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公开(公告)号：CN105629994A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610147794.3
申请日：2016-03-15
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，旨在提供一种用于管道探伤的水下机器人。包括结构系统、自动驾驶系统和探测系统；所述结构系统包括载体框架、浮力材料、耐压外壳、推进器和电池；所述自动驾驶系统设于载体框架内部，包括自动驾驶模块、自主导航模块、电机驱动模块、传感器模块、通讯模块、应急模块和通信电子线路；所述探测系统设于载体框架上。本发明尺寸小，重量轻，操作简便，无需吊车、船等其它设备辅助，没有任何专业背景的个人即可操作。价格低廉，有明确的用途和使用价值，便于推广。易于加工、生产，工艺简单，便于快速投放市场。能够下潜到很深的海底，代替人完成海底管道探测任务，效率高，保护了人员的安全。
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公开(公告)号：CN104175255B
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201410343577.2
申请日：2014-07-18
Applicant: 浙江大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明公开了一种用于洗衣机离合器机芯压装的定位夹具。支撑圆筒安装在工作台底面，支撑圆筒与工作台的定位通孔同轴安装，支撑圆筒底部中心装有定位芯轴；定位芯轴为阶梯轴，内部套筒固定在定位芯轴凸缘台阶面上，外部套筒套在内部套筒外，外部套筒上、下端面各设有上、下台阶孔，外部套筒下台阶孔与内部套筒凸缘台阶面之间安装有复位弹簧，外部套筒凸缘支撑在工作台上，定位芯轴伸出外部套筒外。本发明通过芯轴及内外两定位圆筒对离合器机芯的两个轴套、脱水轴及制动轮进行定位，能有效保证定位精度，同时减少了操作工位，减少了工作设备，降低成本，能方便地实现自动化压装，进而提高生产率。
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公开(公告)号：CN105108761A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510502174.2
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
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公开(公告)号：CN105105895A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510502208.8
申请日：2015-08-14
Applicant: 浙江大学 , 上海申磬产业有限公司
IPC: A61F4/00
Abstract: 本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。
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公开(公告)号：CN104340586A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410481500.1
申请日：2014-09-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B65G7/00
Abstract: 本发明公开了一种酒坛辅助搬运装置，该装置包括吊带、防滑带、日字扣、缓冲带、承重带、卡扣和连接带；其中，所述防滑带、缓冲带、承重带从上至下依次排布，并通过连接带连接在一起；承重带的两端通过卡扣相连；防滑带的一端与日字扣的一端相连，另一端穿过日字扣；两条吊带对称置于酒坛的两侧，且四个端头均与承重带相连；缓冲带的直径略大于酒坛的最大直径，防滑带和承重带的直径小于酒坛的最大直径。该装置可以和起吊机械协作来装卸酒坛，取代现有人工的单坛装卸作业，节省了人的体力，提高劳动效率；该装置可以降低运输过程中因酒坛相互碰撞而造成的酒坛破损；该装置具有装、拆方便，可以多次循环利用等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104161610A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410377791.X
申请日：2014-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种外骨骼缓冲助力的踝关节，包括踝球窝、踝球头、橡胶垫圈和踝座；所述踝座的前后部分各开有一个通孔，用于与足部连接，踝座的中间开有一孔，该孔与所述踝球头上的轴过盈配合连接，所述踝球窝与踝球头铰接，该踝球头上焊接着一个凸台，踝球窝上开有一个槽，踝球头上的凸台可以从槽内伸出，所述橡胶垫圈置于踝座与踝球窝之间，橡胶垫圈与踝球窝的接触面是平面，踝球窝上具有与外骨骼腿部连接的杆；本发明踝关节在足部屈伸、外展内收的时候橡胶垫圈会被压缩，储存能量，恢复原形时候释放能量，从而达到缓冲、助力的作用。
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公开(公告)号：CN102681465A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210161778.1
申请日：2012-05-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具备运动规划功能的工业机器人示教规划器及其控制方法。核心处理器分别与程序数据存储器、USB扩展接口、RS-485串口通信接口、以太网通信接口、电源及复位电路和液晶触摸屏连接。定制开发Linux嵌入式操作系统；设计开发跨平台特性QT图形用户界面；内置机器人运动学和轨迹规划算法，完成示教工作中的运动轨迹规划任务；采用以太网与PC机连接，移植操作系统；采用RS-485串口通信直接与机器人控制器连接，传输控制指令。本发明具备机器人运动规划的功能，将示教系统、规划系统有机组合，节省轨迹规划工控机的使用，避免频繁的数据通信与传输，降低通信故障的概率，示教工作全部由触摸屏操作，体积小巧，示教工作效率高。
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公开(公告)号：CN1150853C
公开(公告)日：2004-05-26
申请号：CN02138302.2
申请日：2002-09-16
Applicant: 泰怡凯电器(苏州)有限公司 , 浙江大学
IPC: A47L9/28
Abstract: 一种自动吸尘器的充电座及其对接方法，包括充电座体[6]、设置于所述的充电座体[6]上的充电座电极[2]；所述的充电座体[6]上设有奇数个条码安装平面，各个条码安装平面上设有竖条码[1]，并且每个条码安装平面上的竖条码[1]的个数不重复。根据该竖条码，自动吸尘器可判别自身的位置，从而可以顺利完成自动吸尘器与充电座的自动对接。
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公开(公告)号：CN117773920A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311770825.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于机器人抓取技术领域，公开了一种自然语言驱动的机械臂抓取方法，首先利用基于视觉预训练模型和文本‑图像对比学习的开放词汇实例分割算法，获取任务场景RGBD图像中潜在操作物体的Bounding Box和Mask；将RGBD图像转换成3D点云并进行预处理，使用AnyGrasp模型生成无序的6D抓取位姿集合，再利用物体Mask和最近邻匹配原则，建立实例相关的6D抓取位姿集合；根据用户指令，利用自定义的Prompt Chain完成用户意图理解，获取最优决策；在最优抓取位姿的引导下，利用机械臂路径规划算法，控制机械臂完成鲁棒抓取动作。本发明具有无需数据收集或微调、低成本、泛化性强、鲁棒性好的优势。
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公开(公告)号：CN114513104B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210076509.9
申请日：2022-01-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种滚动式振动能量收集器，主要由壳体、瓦片磁体、滚动转子、滚珠、线圈组和线圈支架组成。所述壳体内设计有圆弧轨道面，作为滚动转子的运动轨道；壳体两侧内壁面开有圆弧凹槽，作为滚珠的运动轨道；所述滚动转子的外圆周面嵌有瓦片磁体，两端面各嵌有滚珠；所述瓦片磁体采用径向充磁方式，以交替的极性分布于滚动转子外圆周面；所述线圈支架上方设计有线圈安装槽，用于安装线圈组。本发明提供了一种摩擦系数小、空间体积小、共振频率较低的滚动式振动能量收集器；通过设计不同的壳体轨道尺寸，可得到共振频率在0.5‑1.5Hz的能量收集器，能够改善并丰富现有的小尺寸、低频振动发电装置。
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