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公开(公告)号：CN113015022A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110160081.1
申请日：2021-02-05
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： H04N21/845 , H04N21/44 , H04N13/359
摘要： 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种行为识别方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取待处理视频中的多个视频片段各自的三维视频数据；将每个所述视频片段的所述三维视频数据转换为二维视频数据；根据所述多个视频片段各自的所述二维视频数据确定所述多个视频片段各自的初始行为识别结果；根据所述多个视频片段各自的所述初始行为识别结果确定所述待处理视频的最终行为识别结果。通过上述方法，能够有效减少视频行为识别任务中的数据处理量，同时提高行为识别结果的准确率。
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公开(公告)号：CN112975941A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911279287.5
申请日：2019-12-13
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法获取机器人的左脚受力信息和右脚受力信息；根据所述左脚受力信息和所述右脚受力信息计算所述机器人的本体质心的零力矩点；根据所述本体质心的零力矩点对所述机器人的运动轨迹进行更新；对更新后的本体质心位置进行逆运动学分析，得到所述机器人的左腿和右腿的各个关节角；按照所述各个关节角控制所述机器人进行运动。通过本申请实施例，可以根据机器人的受力信息实时调节运动的关节角，有利于提高机器人在行走过程中的稳定性，即使在遇到各种外界环境力的干扰或者地面不平整的情况下，仍可稳定行走，极大提升了机器人的表现能力。
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公开(公告)号：CN112966725A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110182529.X
申请日：2021-02-08
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请提供的一种匹配模板图像的方法，包括：获取待匹配图像中的第一特征点的第一描述信息；针对至少两个模板图像中的每一个模板图像，获取所述模板图像中的预设特征点的第二描述信息；根据所述待匹配图像中的第一特征点的第一描述信息和所述模板图像中的预设特征点的第二描述信息，确定所述待匹配图像和所述模板图像之间的匹配点对；根据所述待匹配图像与各个所述模板图像所分别对应的匹配点对，从所述至少两个模板图像中，确定所述待匹配图像所对应的目标模板图像。通过上述方法，可以从多个模板图像中，准确地确定待匹配图像所对应的目标模板图像。
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公开(公告)号：CN112966687A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110139033.4
申请日：2021-02-01
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了图像分割模型训练方法、装置及通信设备，包括：通过待训练的图像分割模型对第一图像进行分割预测，得到第一预测结果，所述第一图像为具有标签的图像；通过所述待训练的图像分割模型对第二图像进行分割预测，得到第二预测结果，所述第二图像为没有标签的图像；将所述第一预测结果与所述第二预测结果输入待训练的判别器，得到所述待训练的判别器输出的判别结果；根据所述第一预测结果、第一图像的标签以及所述判别结果对所述待训练的图像分割模型和所述待训练的判别器进行训练，直至满足预设的停止训练条件，得到训练后的图像分割模型。通过上述方法，使得训练后的图像分割模型具有精准的图像分割效果。
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公开(公告)号：CN112949423A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110168772.6
申请日：2021-02-07
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于机器人技术领域，提供了物体识别方法、物体识别装置及机器人，包括：对待处理图像进行预处理，得到目标图像，所述预处理包括以下至少一种：清晰度检测、色度检测、亮度检测；若所述目标图像符合预设条件，则采用本地的物体识别算法对所述目标图像进行物体识别；输出对应的物体识别结果。通过上述方法，使得离线也能实现对物体的识别。
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公开(公告)号：CN112926531A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110357324.0
申请日：2021-04-01
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种特征信息提取方法、模型训练方法、装置及电子设备，所述特征信息提取方法包括：获取待处理图像；对待处理图像进行特征提取，获得待处理图像的整体特征信息；将整体特征信息分别输入候选框位置识别模块、候选框分类模块及候选框特征提取模块进行处理，获得根据整体特征信息识别出的各候选框对应的候选框位置特征信息、候选框分类特征信息以及候选框内图像特征信息。如此，在将根据这些特征信息进行后续跟踪识别时，即使出现人脸重叠或未识别到人脸的图像帧，还可以依据候选框内的图像特征信息进行行人Reid，可以减少多目标跟踪时的ID丢失问题。
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公开(公告)号：CN112637948A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910954395.1
申请日：2019-10-09
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
IPC分类号： H04W64/00
摘要： 本申请适用于导航领域，提供一种定位方法、系统、定位标签及基站，定位方法包括：在定位标签唤醒状态下广播测距帧，获取第一基站根据测距帧所返回的应答帧，应答帧包括第一基站的基站标识、第一基站接收测距帧的时间、第一基站发送应答帧的时间及附近基站列表；根据应答帧更新测距基站列表；根据测距帧的广播时间、应答帧的接收时间、第一基站接收测距帧的时间和第一基站发送应答帧的时间计算定位标签与第一基站的距离。本申请可以使定位标签在运动过程中也能根据更新后的测距基站列表及时切换进行测距的基站，从而自动与附近的基站测距。
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公开(公告)号：CN112560980A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011547518.9
申请日：2020-12-24
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种目标检测模型的训练方法、装置及终端设备，包括：应用于预设的目标检测模型，所述目标检测模型中包括位置回归网络和热图分类网络；所述目标检测模型的训练方法包括：获取样本图像的第一特征信息；将所述第一特征信息输入到所述位置回归网络进行位置回归处理，输出所述样本图像中目标物体的位置信息；将所述样本图像输入到所述热图分类网络中进行热图分类处理，输出所述样本图像的热图数据；根据所述位置信息、所述热图数据和预设的第一损失函数计算第一损失值；根据所述第一损失值更新所述目标检测模型的模型参数。通过上述方法，能够同时提高目标检测的检测精度和检测效率。
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公开(公告)号：CN112101322B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011290074.5
申请日：2020-11-17
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种目标物体检测模型、训练方法、物体检测方法和相关设备，目标物体检测模型包括信息合并网络和/或引导网络以及YOLOv3‑Tiny子模型；信息合并网络用于将YOLOv3‑Tiny子模型中待检测图像的的高层信息和低层信息合并，引导网络用于将YOLOv3‑Tiny子模型的低层信息引导至YOLOv3‑Tiny子模型的合并层与高层信息合并，并将合并后的高低层信息输入合并层的下一卷积层进行卷积处理，实现低层信息和高层信息的融合。本申请使得低层信息能够被进一步得到使用，有效提高对目标检测的全面性，提高对小目标的检测效果。
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公开(公告)号：CN112422772A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011147470.2
申请日：2020-10-23
申请人： 深圳市优必选科技股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种图像获取方法、图像获取装置、终端设备及可读存储介质。该方法包括：对视频中的基准视频帧进行目标检测，基准视频帧为视频中指定的视频帧；若检测到基准视频帧中包含有目标对象，则：基于检测到的目标对象在基准视频帧中的位置信息，对目标对象进行目标追踪，以确定目标对象的轨迹信息，轨迹信息用于指示视频中包含目标对象的各个视频帧，其中，轨迹信息所指示的包含目标对象的各个视频帧个数为N；从轨迹信息所指示的包含目标对象的各个视频帧中，选取M个视频帧，根据M个视频帧获取包含目标对象的图像。本申请能够在一定程度上解决传统的图像获取方式导致存储空间存储大量冗余图像的技术问题。
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