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公开(公告)号：CN111065145A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010033962.2
申请日：2020-01-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种面向水下多智能体的Q学习蚁群路由方法，结合强化学习和蚁群算法适应和学习动态水下环境的特征，包括如下步骤：路由发现阶段，路由维持阶段及路由空洞处理机制。将蚁群算法中的信息素映射为Q学习中的Q值。将链路的延迟、带宽和节点的剩余能量、吞吐量综合考虑作为Q值函数来选择下一跳链路。该路由协议还实现了一种空洞感知机制，通过节点定时广播和定时器记录回传ACK时间，判断节点是否处于路由空洞，通过Q学习的惩罚函数使网络避免使用处于空洞的节点。本发明考虑了节点的能量和深度、链路稳定性，通过Q学习减少了节点的端到端延迟、提高了数据递送率和水下无线传感器网络的寿命。
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公开(公告)号：CN106685512B
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201710006622.9
申请日：2017-01-05
Applicant: 清华大学
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种基于分布式星群的数据传输方法和装置，涉及卫星通信的技术领域，该方法包括：确定分布式卫星群中的多个待分组卫星中任意两个待分组卫星之间的路径阻抗，以及获取每个待分组卫星的通信阻抗；基于确定出的路径阻抗和通信阻抗对多个待分组卫星执行分簇操作，得到至少一个卫星簇；确定每个卫星簇中的汇聚卫星，其中，汇聚卫星用于将卫星簇中至少一个目标卫星的待传输数据传输至地面站，其中，目标卫星为卫星簇中除汇聚卫星之外的卫星；基于汇聚卫星构建目标卫星与汇聚卫星之间的目标传输路径，以使目标卫星通过目标传输路径向汇聚卫星传输待传输数据，缓解了现有技术中分布式卫星的传输性能较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110274123A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810212967.4
申请日：2018-03-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B60G3/20 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种微型无线内窥机器人运动控制结构，包括车身和安装在车身底部的两组车轮，所述同组的两个车轮分别通过第一摆臂连接在定位框架上，定位框架固定在车身上，第一摆臂与定位框架之间连接有第一液压缸，第一摆臂外侧端通过连接片连接车轮，车身与车轮之间连接有第二摆臂，第二摆臂的外侧端连接在连接片上，第二摆臂与车身之间设置有减震器，减震器外侧套设有减震弹簧，同组车轮上的两个第一摆臂之间连接有第三摆臂和第四摆臂，第三摆臂和第四摆臂交叉设置，第三摆臂和第四摆臂之间通过连接轴连接。本发明能够改进现有技术的不足，提高了机器人运行的平稳性。
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公开(公告)号：CN110269580A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810212966.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供一种微型无线内窥机器人系统，属于医用内窥技术领域。所述系统包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体为圆柱形，第二壳体为螺旋状柱形；所述第一壳体和第二壳体之间通过连接轴连接，所述连接轴分别固定在第一壳体内和第二壳体内设置的轴承上，所述从第一壳体内的端部到与第二壳体的连接方向上依次设置有焦距镜头、LED照明模块、图像传输模块和数据发射模块；所述第二壳体外侧还设置有螺旋套。本发明既可无线向外发送数字图像信息，又可无线接收控制指令实现对胶囊工作状态及工作方式地控制，系统还可通过有线或无线终端向计算机医用影像工作站传递图像信息和接收控制指令，另外可以通过自身调节在体内进入到任何一个可以到达的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106850041B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710008923.5
申请日：2017-01-05
Applicant: 清华大学
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明提供了一种接入卫星的确定方法及装置，该方法包括：基于待接入卫星的历史能量状态参数，确定当前时隙每个待接入卫星的能量状态参数；确定当前时隙接入每个待接入卫星的用户设备的状态转移参数；根据待接入卫星的能量状态参数和用户设备的状态转移参数确定待接入卫星组成的卫星系统的状态转移分布情况；根据状态转移分布情况构建决策模型，以根据决策模型确定待接入卫星中用于接入当前用户设备的目标接入卫星。该方法确定的目标接入卫星可以实现卫星系统网络容量最优，也能实现卫星系统的能量最优。确定的目标接入卫星能耗较小，延长了卫星系统的使用寿命，缓解了通过现有的卫星接入策略所确定的卫星系统能耗较大及使用寿命短的技术问题。
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公开(公告)号：CN106850041A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710008923.5
申请日：2017-01-05
Applicant: 清华大学
IPC: H04B7/185
CPC classification number: H04B7/18519 , H04B7/1851
Abstract: 本发明提供了一种接入卫星的确定方法及装置，该方法包括：基于待接入卫星的历史能量状态参数，确定当前时隙每个待接入卫星的能量状态参数；确定当前时隙接入每个待接入卫星的用户设备的状态转移参数；根据待接入卫星的能量状态参数和用户设备的状态转移参数确定待接入卫星组成的卫星系统的状态转移分布情况；根据状态转移分布情况构建决策模型，以根据决策模型确定待接入卫星中用于接入当前用户设备的目标接入卫星。该方法确定的目标接入卫星可以实现卫星系统网络容量最优，也能实现卫星系统的能量最优。确定的目标接入卫星能耗较小，延长了卫星系统的使用寿命，缓解了通过现有的卫星接入策略所确定的卫星系统能耗较大及使用寿命短的技术问题。
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公开(公告)号：CN105929372A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610232719.7
申请日：2016-04-14
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/282
CPC classification number: G01S7/282
Abstract: 本发明公开了一种MIMO雷达多窄波束的赋形方法及装置，其中，该方法包括：根据多窄波束的指向角的个数K确定正交基带波形的个数为K,其中K为正整数；根据发射天线个数M和正交基带波形的个数K确定M×K维波形系数矩阵，其中M为正整数；利用最小化积分旁瓣水平的准则对M×K维波形系数矩阵的第1至K列向量进行优化设计得到每个子窄波束对应的最优化波形系数；将每个子窄波束对应的最优化波形系数合并成最优化波形系数矩阵。该方法实现了多窄波束赋形，从而降低了发射方向图的旁瓣水平。
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公开(公告)号：CN102547763A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210020416.0
申请日：2012-01-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种无线网络拓扑控制方法，涉及无线网络容错拓扑控制技术领域。包括：S1.获取节点的可见邻居节点集合及其导出子图；S2.确定节点的邻居节点子集；S3.确定节点的所有局部D-区域；S4.在每一个局部D-区域所得的导出子图的余图中，得到节点邻居节点子集；S5.对邻居节点子集以及所有对局部D-区域的邻居节点子集取并集，确定最终邻居节点集合；S6.根据最终邻居节点集合确定每个节点的传输半径；S7.根据节点的传输半径生成网络拓扑。本发明的方法可进行有效地拓扑控制，生成的网络稀疏，传输半径小，在任意-个直径为D的圆形区域中节点全部失效后仍然保持连通，能够容忍大量的节点失效。
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公开(公告)号：CN102088407A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010611818.9
申请日：2010-12-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种一体化标识网络移动性管理系统、方法及路由方法，在一体化标识网络中，提供基于DHT的移动性管理系统，具有很好的负载均衡性和可扩展性，利用本地缓存减轻映射服务器的负担，缩短通信建立的时间和数据转发的时延，并提供基于MDP的Overlay路由方法及移动性管理方法，具有分布式计算的特点，可以均衡和减少时间和空间的复杂度，且在求得全局最优策略的同时，有效的避免环路和大量的冗余计算，适用于大规模的移动性管理；而且该方法结合物理层和应用层信息定义报酬函数，在一定程度上减少了Overlay网络与物理网络拓扑不一致的影响，优化了移动性管理机制的更新和查询性能。
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