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公开(公告)号：CN110125978B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910416810.8
申请日：2019-05-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种基于并联平台驱动的绳牵引机器人，涉及机器人技术领域，主要包括机架、末端手爪、绳驱动机械臂和并联驱动装置。机械臂由多个扭动机构串联而成，一端固定在机架上，另一端与末端手爪相连。从驱动装置伸出的的驱动绳经由导线管后与机械臂的运动盘相固连。每一个并联驱动装置独立控制一个扭动机构，实现扭动机构的两自由度运动。本发明通过导线管可以将末端机械臂和并联驱动装置分隔开，不用考虑并联驱动装置的体积和安置。通过并联平台设计在通过多绳牵引提升机械臂刚度和稳定性的同时减少了驱动电机的数量。既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能减少驱动电机的数量，还能够实现各个机械臂小节的独立控制与联合驱动。
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公开(公告)号：CN109176573A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811235444.8
申请日：2018-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种软体抓持装置，其包括抓持组件、驱动组件及电控组件，抓持组件包括气囊、防护罩、固定件、卡箍和弹簧，气囊为柔性双层囊状结构，防护罩为回转体圆形四孔法兰结构，在其任意两个螺栓孔之间区域向外延伸出空腔，弹簧嵌入气囊的内壁和外壁之间的空腔，气囊的两端分别套入固定件的两端，两者构成一个密封柔性双层囊状结构，卡箍的配置用于将气囊外壁与固定件固定；驱动组件包括底座、气泵、气泵固定端盖、二位三通电磁阀、第一气管、第二气管、第三气管、第四气管、第一个二位三通电磁阀和第二个二位三通电磁阀，电控组件包括继电器、电路板、电源、降压模块以及控制器。本发明能对目标物提供保护、遭遇冲击实现稳定夹持和大范围夹持。
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公开(公告)号：CN108818606A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810780603.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种柔韧耦合型软体驱动器，根据一个方面，该驱动器包括：气囊，气囊的一端具有通气导管；保持架，保持架形成为腔体结构，以容纳气囊；盖与保持架的开口面相配合；其中，保持架的腔体内具有梳状凹槽；并且，在保持架外部，保持架的侧部及底部均布置有凸起；并且，盖上形成有突出部，且突出部在盖与保持架相配合的一侧形成为凹部。根据本发明的另一方面，该驱动器中，在保持架的底部也形成有梳妆凹槽；并且，盖与保持架相配合的一侧形成为平面，突出部形成在盖的另一侧。根据本发明的驱动器，其柔性末端执行器包括：至少一个驱动器，用于为执行器提供驱动力；以及连接件，直通接头及紧固件。
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公开(公告)号：CN108481307A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810268925.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0054 , B25J9/065 , B25J9/104
Abstract: 一种面向大承载的连续型机器人，其主要包括机架、柔性机械臂、驱动机构以及末端执行器及驱动绳，其中，机架一侧与驱动机构相连，另一侧与柔性机械臂及末端执行器相连，驱动机构与柔性机械臂通过驱动绳相连。所述柔性机械臂主要包括弹性体、末端连接盘、中间连接盘、及弹簧；所述驱动机构包括末端控制盘、中间控制盘及电动推杆。本发明既包含了普通连续型机器人综合性能，又具有承载能力大的优良特质；既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改善驱动结构的受力特性，还能够适应大力承载的任务需求。
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公开(公告)号：CN107891419A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711365379.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种吞噬型抓取传送一体化柔性机器人，其主要包括机架、收集箱、驱动装置、柔性机械臂以及末端抓取器。其中，收集箱和由电机、绕线轴、气泵、驱动绳索以及气管组成的驱动装置设在机架内，由机架连接盘、弹簧、中间连接盘、驱动绳索、末端连接盘A和末端连接盘B组成的柔性机械臂一端固定在机架上另一端与由夹具和气囊组成的末端抓取器相连。本发明的咬合型抓取机器人，既能够以柔顺的机械臂运行在非结构任务空间中，又能实现散状物体的抓取，还能够利用自身内部管道实现物体的传送，从而提高机械臂的抓取和传送能力，使连续型机器人具有抓取、传送一体化功能，简化了工作程序，也使机械臂具有更多的工作自由度和更高的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107598910A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710961401.7
申请日：2017-10-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，它包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，所述驱动装置设在机座内，从驱动装置伸出的驱动绳索依次穿过各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，所述的末端执行器安装在末端连接盘上，实现抓取动作；所述驱动装置中的气泵通过多条气管分别向各个连接盘的气囊供给气体，控制连接盘横向尺寸的改变，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能通过尺寸变换改善驱动结构的受力特性，还能够利用尺寸变换撑起不易抓取的环形类物体，从而提高机械臂的抓取和承载能力。
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公开(公告)号：CN107520836A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710805701.6
申请日：2017-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大回转平面三自由度运动平台，它包括驱动模块、承载模块组成；所述的承载模块主要轴承、导轨座、直线导轨、滑块、轴承座以及动平台组成，所述的驱动模块主要由3个驱动模块、外齿圈以及圆形导轨组成，其中驱动模块A和驱动模块B安装在圆形导轨上，驱动模块C安装在驱动模块A、B上面，驱动模块C通过丝杠螺母机构驱动平台运动，驱动模块A、B通过齿轮啮合驱动驱动模块C运动，通过控制3个驱动模块的转向和转速可以实现动平台的移动和转动，可以实现动平台的两移一转的平面三个自由度运动。本发明具有高度低、承载力大的优点，并且能够实现动平台绕自身轴线的大角度回转。
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公开(公告)号：CN208100367U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201820312492.1
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，在两个水平的机架之间设有一组竖直机架，两个水平的机架上设有导轨C，在竖直机架的中部设有一组导轨A，在每根导轨A上分别滑动连接有两个滑块A，在每个滑块A的上部固定连接滑块B，滑块A和滑块B垂直相连组成十字滑块，十字滑块为钢质材料。在平台支撑模块的导轨C上滑动连接滑块C，滑块C上部通过螺钉固定在水平的机架上。在平台支撑模块的滑块A上设有调整垫块，调整垫块固定连接下支架B。动平台为带有同步带轮的圆形平台形式，选用铝合金材料。本实用新型可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207606864U
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201721775003.8
申请日：2017-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种基于缠食原理的气动柔性大力抓持装置，其主要包括：柔性保持架、气动肌腱、柔性套、连接座、卡箍、气管及固定片。本实用新型的基本抓取原理仿生于缠食性动物的猎食方式，通过身体的收缩、卷曲紧紧地缠住猎物。本实用新型通过编织网加强型气动肌腱的螺旋缠绕结构模仿缠食性动物缠取猎物的过程，通过充放气过程实现抓持装置内腔的缩紧和舒张，从而配合机器人完成抓取和释放工作，其中抓持部分主体由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，对抓取物体和人都较为安全；采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换；抓持力大，并且柔顺性好，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208198623U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201820433802.5
申请日：2018-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种仿生轮足式蠕动软体机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。其中，软体基体是采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的由若干个气腔相连组成的褶皱形结构，整个软体基体分成两个独立的气腔，每个气腔各通过一根气管与一个气泵相连，所述气管与气泵组成驱动机构。所述软体基体设在行走机构上，其包括：轮胎安装架、卡箍、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母，末端执行器安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本实用新型软体基体形状、尺寸和柔度可根据使用要求而改变，能够在恶劣复杂环境中长期稳定的工作，具有较高的灵活性，且结构简单，本体质量较轻，柔顺性好，气源方便，耗能较少。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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