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公开(公告)号：CN110928236A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911150393.3
申请日：2019-11-21
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G05B19/4065
摘要： 本发明公开了一种机器人受力数据的检测方法、装置及系统。其中，该方法包括：接收待检测机器人的表面设置的多个检测模块传输的受力检测电压信号；对受力检测电压信号进行模数转换，得到受力数据值；基于受力数据值，确定待检测机器人的受力状态。本发明解决了相关技术中无法检测机器人受力情况，导致机器人容易受损的技术问题。
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公开(公告)号：CN110883774A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911142997.3
申请日：2019-11-20
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机器人关节角零位标定系统、方法及存储介质，该系统包括：安装于机器人的末端执行装置，包括一平面、固定于平面的激光器以及激光器的视觉伺服结构；设置于机器人工作空间的标定装置，包括固定装置、安装于固定装置上的第一标定传感器和第二标定传感器，标定时，激光器发射的激光照射到第一标定传感器中心位置，并通过第一标定传感器反射到第二标定传感器中心位置；控制器，包括数据采集模块和标定模块，数据采集模块采集第一标定传感器和第二标定传感器获取的机器人关节角速度，标定模块根据机器人关节角速度标定机器人关节角的零位偏差值。本发明提供机器人关节角零位标定系统能够快速、自动、准确的实现机器人关节角标定。
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公开(公告)号：CN114117338B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111408378.1
申请日：2021-11-19
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种减速器评估方法及装置，其中，减速器评估方法包括：获取待评估减速器的第一性能参数以及待评估减速器对应目标机器人的第二性能参数；构建目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵；构建目标机器人的整体刚度矩阵；基于变换矩阵和整体刚度矩阵计算目标机器人的理论运动位置和实际运动位置；计算理论运动位置和实际运动位置之间的位置误差；基于位置误差确定待评估减速器的评估结果。通过获取待评估减速器和对应目标机器人的性能参数，利用目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵分别计算其理论运动位置和实际运动位置，通过位置误差的大小来准确反映减速器的工作性能，为合理选择减速器型号以及工业机器人的平稳、高精度运行提供保障。
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公开(公告)号：CN116572282B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310864460.8
申请日：2023-07-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种关节结构和机器人，该关节结构用于与连杆结构连接，关节结构包括壳体组件和设置在壳体组件内的电气组件；排气组件，壳体组件和电气组件共同形成排气通道，排气组件包括第一排气部件，第一排气部件的进气口与壳体组件内的除排气通道之外的腔体连通，第一排气部件的出气口与排气通道连通，以使排气组件通过排气通道将壳体组件内的气体排送至壳体组件的外侧，以解决现有技术中的协作机器人的关节模组的散热效果不好的问题。
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公开(公告)号：CN116175552A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211656986.9
申请日：2022-12-22
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种机器人焊接轨迹规划方法及焊接机器人，机器人焊接轨迹规划方法包括：在待焊接轨迹上取N个离散焊接点；对N个离散焊接点进行B样条插补，以得出机器人的焊接运动轨迹；根据得出的焊接运动轨迹，得出机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速度；根据得出的机器人的每个关节在每个时刻的位移和瞬时速度信息，控制机器人的焊枪末端以目标速度和目标姿态沿焊接运动轨迹走动。本申请的机器人焊接轨迹规划方法解决了现有技术中的机器人焊接运动规划方法不能满足工业机器人对空间复杂曲线轨迹的焊接规划的问题。
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公开(公告)号：CN111230878B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010093231.7
申请日：2020-02-14
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人控制系统，其中，该方法包括：检测码垛机器人搬运的物料重量数据；基于物料重量数据确定物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置。通过实施本发明，实现了对所搬运物料的初步分拣，降低了人力成本，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN111452049A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010301433.6
申请日：2020-04-16
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人运动的控制方法及装置。该发明包括：通过传感器采集机器人的末端操作器与外部环境的第一接触力和第一力矩；对传感器进行零点补偿操作；在对传感器进行零点补偿操作后，依据第一接触力和第一力矩，计算末端操作器的目标接触力和目标力矩；依据目标接触力和目标力矩，控制末端操作器的位姿转换为目标位姿。通过本发明，解决了相关技术中机器人的力的感知与控制是通过提供力控附加包的形式实现的，导致机器人的工作效率不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN111351722A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010231633.9
申请日：2020-03-27
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种工业机器人用线缆扭转模拟实验装置及方法。该装置包括：安装件、扭转件、第一线缆夹持件、第二线缆夹持件，固定在安装件上并用于驱动扭转件正、反方向交替转动的驱动件，固定在安装件上的过线管；安装件上设置有多个第一安装位，第一线缆夹持件可拆卸地安装在任一第一安装位处；扭转件上设置有多个第二安装位，第二线缆夹持件可拆卸地安装在任一第二安装位处；过线管位于多个第一安装位与多个第二安装位之间。本发明可模拟位于第一关节与第二关节之间的线缆在工业机器人中的扭转状况，确定该线缆的磨损状况、使用寿命等特性，可根据目标工业机器人的线缆实际布局方案进行多组试验对比，确定第一关节、第二关节的最佳线缆固定位置。
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公开(公告)号：CN111309299A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010041103.8
申请日：2020-01-15
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G06F8/30 , G06F40/284 , G06F40/30
摘要： 本发明提供了一种工业机器人语言处理方法、装置、存储介质和电子设备，所述方法包括：建立与各类指令程序相对应的正则表达式；根据所述正则表达式对待处理的语言程序段中包括的每一指令程序进行关键词匹配；根据匹配出的关键词类型，对各个指令程序进行语义分类；从预设的语义匹配规则中选取与各个指令程序的语义类型相对应的目标语义匹配规则，根据所述目标语义匹配规则对对应的指令程序进行语义分析。本发明在实现工业机器人语言处理时通过正则表达式匹配的方式省去传统词法语法分析过程，能够简单、高效地实现工业机器人语言解释处理，解决现有解释器开发、维护和扩展难度大的问题，便于工业机器人语言的拓展。
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公开(公告)号：CN111308387A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010151789.6
申请日：2020-03-06
申请人： 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC分类号： G01R31/52 , G01R31/56 , G01R19/165
摘要： 本发明公开了一种设备漏电检测方法、装置、系统及可读存储介质，其中设备漏电检测方法包括：获取电信号；根据电信号是否有效，确定漏电检测系统是否处于正常工作状态；当漏电检测系统处于正常工作状态时，根据有效电信号的数值，确定设备是否漏电。采用上述技术方案，设备漏电检测方法包括确定漏电检测系统是否处于正常工作状态和确定设备是否漏电两个步骤，当漏电检测系统出现异常时，可以通过电信号是否有效检测出来，避免了漏电检测系统出现异常时用户没有察觉，由于继续利用出现异常的漏电检测系统进行检测而导致的无法及时对设备的漏电进行处理的现象。
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