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公开(公告)号：CN116518921A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310525383.3
申请日：2023-05-10
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明公开一种基于无人机光电吊舱的目标物高度测量方法及系统，通过确定无人机与目标物的位置信息，并基于所述位置信息规划所述无人机航线；获取所述无人机按规划航线经过所述目标物的画面信息；基于所述画面信息，获取所述画面信息对应的像素信息，并测量所述无人机与目标物的距离信息；根据所述像素信息和所述距离信息确定所述目标物的高度信息。本发明通过在光电吊舱中集成激光测距模块，能够在无人机飞行中对目标物进行实时测距，以实现搭载光电吊舱载荷的无人机在飞行过程中对目标物进行实时高度测量，该方法操作、计算简单，无需进行复杂的后处理操作，可以有效满足应急指挥等场景下的目标物高度测量需求。
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公开(公告)号：CN116363185B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310636356.3
申请日：2023-06-01
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种地理配准方法、装置、电子设备和可读存储介质，涉及无人机信息技术领域。通过将多张待拼接图像进行图像拼接处理得到拼接图像后，从拼接图像中确定出待配准的像点集合；根据像点集合中各像点所属待拼接图像的位姿信息，获得与像点集合对应的像控点集合，最后根据像控点集合对拼接图像进行图像校准，得到地理配准结果。如此，无需人工部署待配准的像控点集合，且获得的待配准的像控点集合的合理性较高，从而提高了地理配准的准确性。
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公开(公告)号：CN115774767A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202310094513.2
申请日：2023-02-10
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
IPC分类号： G06F16/29 , G06F16/904 , G06F16/909
摘要： 本发明提供了一种地理信息元数据处理方法及装置，能够根据不同OGC元数据规范、以及其他组织定义的地理元数据规范生成对应具有一定结构、关系的架构，并根据不同规范的字段进行映射到一张有结构的数据的集合中，来解决不同规范标准化的存储、解析以及生成导出对应标准的元数据规范XML数据的问题。采用计算机语言描述了地理信息元数据实体、元素的各类特征和关系，以自上而下、统一继承的组织形式重构了元数据数据结构表集合的多层次和多态数据结构。解决了现有方案的交互能力弱、灵活性差，无法适应不同应用场景等问题。
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公开(公告)号：CN114422982A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210308465.8
申请日：2022-03-28
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了基于蜂窝通信网络通信的云边端一体化信息系统及其方法，包括：搭载可移植的SDK的云端、搭载所述SDK的地面站端和搭载所述SDK的无人机数据采集端，其中，所述云端、所述地面站端和所述无人机数据采集端基于蜂窝通信网络模块实现彼此通信互联，所述SDK作为所述云端、所述地面站端和所述无人机数据采集端共同的底层库，提供统一的数据模型、任务模型和实体模型，并通过统一的数据服务将所述云端、所述地面站端和所述无人机数据采集端关联，形成所述云边端一体化信息系统。
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公开(公告)号：CN112906479A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110093620.4
申请日：2021-01-22
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
IPC分类号： G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/34 , G06T7/194 , G06K9/38 , G06K9/46 , G06T5/00 , G06T5/30 , G05D1/06
摘要： 本发明公开了一种无人机辅助降落方法及其系统，包括：获取双目摄像单元采集的无人机下方的双目图像；对所述双目图像进行视差计算并生成视差图；基于所述视差图进行前景点分割、图像开合处理和轮廓计算生成障碍物的真实面积和边界框；基于所述边界框生成用于控制飞机移动的控制信号。本发明通过将双目立体匹配算法与图像形态学开合处理及轮廓算法相结合，获取障碍物的真实面积及边界框，从而根据边界框计算无人机需移动的距离及方向，实现了对无人机下方障碍物进行快速检测并计算避障方向和距离，能够在无人机紧急迫降时协助其安全、平稳地降落，解决了传统的无人机迫降方法具有的降落位置不理想、安全性低的问题。
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公开(公告)号：CN112833919A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110319723.8
申请日：2021-03-25
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
发明人： 谭宝
摘要： 本发明公开了一种多余度的惯性测量数据的管理方法及其系统，包括：获取多个IMU单元采集的多路IMU数据；通过对多路IMU数据进行多维度故障评估生成检测数据；提取检测数据中包含的最优IMU数据；将最优IMU数据对应的IMU单元作为下一时刻待应用的第一IMU单元。本发明通过多维度故障评估进行IMU数据的联合表决评分，有效提升了故障检测准确性，同时通过模拟在当前时刻联合表决评分最高的IMU数据的趋势，将当前时刻应用的IMU数据按照线性或非线性调整速率逐步修正至与模拟的第一IMU单元在下一时刻采集的IMU数据相同，避免了待应用IMU数据切换幅度大进而严重影响装置运动稳定性的问题。
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公开(公告)号：CN109191415B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201810962087.9
申请日：2018-08-22
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种图像融合方法、装置及电子设备。首先通过获得第一图像和第二图像，其中第一图像由第一图像采集系统采集得到，第二图像由第二图像采集系统采集得到，求取第一图像采集系统与第二图像采集系统之间的几何偏移量，然后获取第一图像采集系统对应的预先设定的第一参考视场角和第二图像采集系统对应的预先设定的第二参考视场角；其次，根据第一参考视场角、第二参考视场角以及几何偏移量计算第一图像与第二图像之间的单应矩阵，根据单应矩阵对第一图像和第二图像进行配准，得到配准图像对，最后将配准图像对进行像素融合，得到融合图像。本发明提供的图像融合方法图像融合效果好。
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公开(公告)号：CN107992080B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201711420482.6
申请日：2017-12-25
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及飞行器控制技术领域，提供一种控制分配方法、装置及多旋翼飞行器，该多旋翼飞行器包括多个动力系统，利用分配矩阵对滚转方向、俯仰方向、偏航方向及高度方向的归一化控制变量分配至每个动力系统，其过程包括：分配滚转和俯仰方向的归一化控制量得到第一控制量；分配高度方向的归一化控制量得到高度控制量，并与第一控制量结合得到第二控制量；分配偏航方向的归一化控制量得到偏航控制量，并与第二控制量叠加得到第三控制量；再将第三控制量进行缩减输出，得到最终控制量，以避免动力系统饱和。与现有技术相比，本发明实施例采用直接分配法，能够保证动力系统在控制精度一定的前提下发挥最大控制能力。
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公开(公告)号：CN107943089B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201711418756.8
申请日：2017-12-25
申请人： 成都纵横自动化技术股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，提供一种多规格动力系统控制分配方法及相关装置，应用于包括多个不同规格的动力系统的多旋翼飞行器，其过程包括：通过获取每个动力系统对应的系统参数和位置参数，并将每个动力系统对应的系统参数和位置参数均输入预设的动力系统估算模型，得到考虑了不同规格动力系统的静态拉力和动态响应特性的控制分配矩阵；再获取多旋翼飞行器的期望控制力矩输入控制分配矩阵，得到每个动力系统的控制指令，从而在保持动力系统整体响应精度的同时，避免了响应速度较快的动力系统过早饱和或过大幅度输出的问题，提高了动力系统整体的鲁棒性。
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