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公开(公告)号：CN112164015A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011375823.4
申请日：2020-11-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G06T5/40 , G06T7/269 , G06T7/80 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06K9/00 , H02G1/02 , B64D47/08 , B64C39/02
摘要： 本发明公开了单目视觉自主巡检图像采集方法、装置及电力巡检无人机。该方法包括：根据预先获取的分区规划航线数据，及从导航定位模块获取的实时位置数据，控制电力巡检无人机依次在航线内各预定航点停留，其中，航线内包括M个预定航点，在第i个预定航点视野内包括有Ni个目标设备；电力巡检无人机设置有云台和单目可见光相机，单目可见光相机固定设置在云台的承托面，而云台的承托面在所述云台俯仰时跟随摆动；在各预定航点停留期间，利用单目可见光相机进行视觉导航，结合轮廓识别深度学习模型，采集与各预定航点分别对应的Ni个目标设备的高清图像，并在无人机前端进行图像质量检测。该方法提高了无人机巡检作业效率和拍摄的图像质量。
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公开(公告)号：CN117855898A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410022843.5
申请日：2024-01-05
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： H01R11/14 , H01R43/027
摘要： 本发明涉及一种挂拆接地线方法，挂设有杆塔端挂拆接地线装置的无人机将杆塔端挂拆接地线装置挂接在待挂接杆塔端横担位置的角钢上；挂设有导线端挂拆接地线装置的无人机将导线端挂拆接地线装置挂接在待挂接输电线路的其中一根子导线上；拉动杆塔端牵引绳，提升接地线的第一端，拉动导线端牵引绳，提升接地线的第二端，以使导线端与杆塔端通过接地线导通连接；作业完成后，将杆塔端与子导线端断开；通过拉动杆塔端牵引绳和导线端牵引绳使得杆塔端通过接地线与导线端导通连接，节省人力；另外，与现有技术中接地线长时间固定在杆塔塔腿相比，避免了被意外解开和被偷盗风险的风险，解决了杆塔有多高地线就需要多长问题，提高了安全性。
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公开(公告)号：CN116520010B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310786217.9
申请日：2023-06-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G01R19/155 , B64U10/14 , G01R19/25
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的多参量一体化验电系统及其对应的方法，属于电网运行维护检修技术领域。通过对待测电力设备附近的空间电场探测及其带电状态等电位测量，实现多参量、多原理一体化验电系统。根据空间电场探测和带电状态等电位测量各阶段的特征及作业需求，提出适应全场景的验电流程和方法，并对不同阶段数据的互通和组合逻辑判断对待测电力设备带电状态进行准确判定，对验电系统的全场景应用拓展，增强验电系统的适用性，提高验电准确性和可靠性。本发明可减少检修作业人员多次登高作业的高强度劳动，降低高空作业难度和作业风险，有助于验电作业效率的提升。解决了现有验电系统存在适用性差、验电准确性低以及可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN116692052A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310017376.2
申请日：2023-01-06
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种电力巡检无人机，该无人机包括：机体、设备仓体和巡检摄像头；其中，所述设备仓体设置在所述机体上，所述巡检摄像头以能够活动的方式设置在所述设备仓体内；所述设备仓体的仓口处设有一对活动展翼板；所述活动展翼板与所述设备仓体沿所述设备仓体的仓口口壁以能够滑移的方式相连接；所述设备仓体的两侧均可转动地连接有展翼板卡固机构。本发明通过展翼板卡固机构对滑出的活动展翼板进行支撑，并带动活动展翼板转动至倾斜向上位置，以形成V型结构，有助于实现在飞行过程中的破风导流作用，达到降风阻的目的，有助于实现在飞行过程中的破风导流作用，达到降风阻的目的，降低能耗，提升巡检续航的目的。
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公开(公告)号：CN116520010A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310786217.9
申请日：2023-06-30
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G01R19/155 , B64U10/14 , G01R19/25
摘要： 本发明公开了一种基于无人机的多参量一体化验电系统及其对应的方法，属于电网运行维护检修技术领域。通过对待测电力设备附近的空间电场探测及其带电状态等电位测量，实现多参量、多原理一体化验电系统。根据空间电场探测和带电状态等电位测量各阶段的特征及作业需求，提出适应全场景的验电流程和方法，并对不同阶段数据的互通和组合逻辑判断对待测电力设备带电状态进行准确判定，对验电系统的全场景应用拓展，增强验电系统的适用性，提高验电准确性和可靠性。本发明可减少检修作业人员多次登高作业的高强度劳动，降低高空作业难度和作业风险，有助于验电作业效率的提升。解决了现有验电系统存在适用性差、验电准确性低以及可靠性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN112835376B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201911156501.8
申请日：2019-11-22
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种用于无人机验电的机头定位方法，包括：将无人机机头朝向待测量线路并在到达指定高度后，将无人机以当前机头方向为中心，按照预设角度分别向左右两侧摆动，对不同摆动角度下的待测量线路进行测距，得到相应的距离和航向角，并将其作为样本数据；计算任意两个摆动角度下距离的差值，基于此，从样本数据中筛选出与待测量线路最相关的两个采样点；将由两个采样点和无人机构成的三角形在无人机飞行平面上进行投影，并根据两个采样点对应的航向角，确定投影三角形内无人机垂线方向的航向角，从而完成机头定位。本发明全程无需人工干预，自动测试，自动运算，自动定位。
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公开(公告)号：CN113869635A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110981641.X
申请日：2021-08-25
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种评价无人机巡检服务能力的方法及系统，包括：对目标企业的项目的作业服务能力进行评价，获取目标企业的作业服务能力评分；根据所述目标企业的配置资源确定所述目标企业的否决系数；根据所述作业服务能力评分和否决系数确定所述目标企业的综合评分，并根据所述综合评分确定所述目标企业的作业能力等级。本发明的方法能够根据评分从多个维度客观评价企业的无人机巡检服务能力。
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公开(公告)号：CN113161919A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010014525.6
申请日：2020-01-07
申请人： 中国电力科学研究院有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供一种输电线路无人机辅助作业方法，其包含：在无人机起飞前，基于辅助作业的要求，将任务工具通过重心动平衡装置挂载在无人机上，以确保任务工具的重心与无人机的重心保持在同一方向；在无人机起飞后，实时测量与周边物体之间的间距，将测得的间距与安全距离比较，在间距临近安全距离时，发出提醒以保证间距始终大于安全距离；在无人机到达任务地点后，采用牵引绳结合鸭嘴夹实现无人机与输电导线的连接，以将任务工具传递至输电导线，通过任务工具开展辅助作业。本发明实现了无人机辅助作业规范、标准、安全及高效开展，为无人机在检修作业深化应用提供了技术支撑和设备支持。
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公开(公告)号：CN111896794A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010932623.8
申请日：2020-09-08
申请人： 国网山西省电力公司输电检修分公司 , 中国电力科学研究院有限公司
发明人： 董凯 , 申庆斌 , 文志科 , 王承一 , 邵瑰玮 , 刘秋月 , 董彦武 , 蔡焕青 , 付烜 , 卢自强 , 茹海波 , 宋建虎 , 王宏飞 , 卢自英 , 秦俊兵 , 乔林杰 , 何鹏杰 , 张景沛 , 付晶 , 史丽君 , 张博 , 郝剑 , 赵文升 , 李冰 , 邢闯
IPC分类号： G01R19/145 , G01D21/02 , G08C17/02 , B64C39/02
摘要： 一种架空线路无人机验电方法及装置。本发明针对线路跨越河流、山谷等区域，作业人员无法抵达或线路架设高度提升时尚无有效的验电方法问题，提出一种架空输电线路无人机验电方法及装置。装置，主要包括无人机1、无人机遥控2、手持app终端3及PC系统4及验电器5等，验电方法主要通过自动测距及计算实现验电过程无人机飞行方向（机头定位算法）、飞行距离的精确控制及安全距离保持，实现验电功能。本发明构建了无人机验电装置结构与功能，攻克了无人机安全距离保持技术，并实现了验电作业一键式操作。
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公开(公告)号：CN118571077A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410555298.6
申请日：2024-05-07
申请人： 中国电力科学研究院有限公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC分类号： G08G5/00
摘要： 本发明公开了一种无人机接续式飞行调度方法及系统，包括：指挥中心确定目标无人机对应的飞行航线规划任务，并进行飞行航线规划任务的下发；其中，所述飞行航线规划任务包括：起飞机场信息和降落机场信息；当所述飞行航线规划任务下发成功时，所述目标无人机基于所述飞行航线规划任务进行架空配电线路的巡检，并当执行完任务时降落至所述降落机场；起飞机场发送对频指令至所述目标无人机和降落机场，以使得所述目标无人机和降落机场基于所述对频指令进行对频，建立所述目标无人机和降落机场的通信连接；当所述目标无人机和降落机场建立通信连接时，更新所述降落机场为所述目标无人机的起飞机场，以进行下一次任务的飞行调度。
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