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公开(公告)号：CN117428815B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311764958.3
申请日：2023-12-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明公开了一种面向重载应用的二自由度紧凑型液压手爪，包含圆环执行器、直线执行器和集成阀块；所述圆环执行器和直线执行器均具有缸筒和活塞杆；直线执行器缸筒和圆环执行器缸筒形成转动连接；直线执行器缸筒通过悬臂与圆环执行器活塞杆连接，使得圆环执行器活塞杆的角位移等量转化为直线执行器缸筒的同轴角位移；直线执行器活塞杆与手爪连杆连接；所述集成阀块两侧分布有两个圆形油口，两个圆形油口向内通过集成阀块的内嵌流道分别与直线执行器活塞杆所在的直线执行器缸筒内部腔体的有杆腔、无杆腔相通。本发明提出的液压手爪在抢险救灾、防爆、煤矿作业等特种作业场景中具备独特的适用性。
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公开(公告)号：CN115898850B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202211405027.X
申请日：2022-11-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明提出了一种轴向柱塞泵边缘计算处理器，主要应用于智能液压件领域，针对具体的应用对象轴向柱塞泵；所述轴向柱塞泵边缘计算处理器由传感器模块、数模转换模块、特征提取模块、数据传输模块和外围附属模块组成。通过传感器模块采集轴向柱塞泵特定位置的压力、流量、振动、温度模拟信号，通过数模转换模块将所述模拟信号转化为数字信号，输入到特征提取模块中，特征提取模块将对信号进行边缘计算，提取各个信号中时域、频域相关的特征信息，特征信息将通过数据传输模块传输到上位机或其他计算处理模块，实现对轴向柱塞泵运行状态数据的高效传输。
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公开(公告)号：CN117428815A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311764958.3
申请日：2023-12-21
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明公开了一种面向重载应用的二自由度紧凑型液压手爪，包含圆环执行器、直线执行器和集成阀块；所述圆环执行器和直线执行器均具有缸筒和活塞杆；直线执行器缸筒和圆环执行器缸筒形成转动连接；直线执行器缸筒通过悬臂与圆环执行器活塞杆连接，使得圆环执行器活塞杆的角位移等量转化为直线执行器缸筒的同轴角位移；直线执行器活塞杆与手爪连杆连接；所述集成阀块两侧分布有两个圆形油口，两个圆形油口向内通过集成阀块的内嵌流道分别与直线执行器活塞杆所在的直线执行器缸筒内部腔体的有杆腔、无杆腔相通。本发明提出的液压手爪在抢险救灾、防爆、煤矿作业等特种作业场景中具备独特的适用性。
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公开(公告)号：CN108621184B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN201810289187.X
申请日：2018-04-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种机械预紧式电驱动机械手，包括支撑导向单元、驱动单元和夹取单元；支撑导向单元包括支撑架、两个滑块；驱动单元包括电机、同步带、小同步带轮、大同步带轮、两个蜗杆；夹取单元包括两个挡环、两个预紧弹簧、两个夹块、两个预紧活塞、两个尼腔；本发明是接触式预紧对称式抓取机械手，创新地使用两旋向不同的螺杆实现对称抓取，保证两滑块的位移相同；大同步带轮和左右蜗杆固定装配成一个整体，结构简单紧凑，可靠性高；通过挡环的左右旋转，使得弹簧压缩量变化，进而改变弹簧阻尼二阶系统的阻尼系数，以适应不同重量物体的夹持；夹块表面上的波子螺丝会根据被夹物体的形状做出适应性微变形，增大夹取的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115855467B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211565223.3
申请日：2022-12-07
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 本发明公开了一种具有往复式回程结构的单柱塞滑靴组件测试试验台，该往复式回程结构包括斜盘、回程盘、球面柱塞、带孔缸体、缸体套、被试柱塞和被试滑靴。若干个球面柱塞安装于带孔缸体壁面，球面端与回程盘的上端面接触。高压油流入带孔缸体的环形凹槽，通过垂直于带孔缸体表面开设的四个缸体进油路沟通四个球面柱塞孔，使得四个球面柱塞始终压紧回程盘，迫使被试滑靴被紧压在斜盘表面滑动。本发明可以实现柱塞滑靴组件的可靠回程，有效防止高速工况下的滑靴倾覆和偏磨，提高了单柱塞滑靴组件试验台安装回程机构的可行性，准确复现了极高转速下柱塞滑靴组件多体动力学及界面油膜承载润滑特性。
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公开(公告)号：CN116044863A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211543554.7
申请日：2022-11-29
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B19/00
摘要： 本发明涉及液压系统监测技术领域，公开了一种液压动力单元健康状态集成感知系统和数据采集方法。其中，液压动力单元健康状态集成感知系统包括：流体通道、可拆卸且能够密封地设置在所述流体通道两端的第一接入口和第二接入口、设置在所述流体通道上的接口组件、可拆卸且能够密封地安装在所述接口组件处的用于采集流体特征数据的传感器组件以及设置在所述流体通道上的用于采集流体特征数据的扩展信号采集装置。该液压动力单元健康状态集成感知系统将多种采集装置集成在了一起，实现了对液压系统进行多数据的并行采集，同时减小了同等功能下设备的占用空间，解决了现有的状态监测系统不能同时满足小型液压设备和大型液压设备的检测需求。
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公开(公告)号：CN115898807A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211668499.4
申请日：2022-12-24
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04B1/24 , F04B1/2042 , F04B1/2035 , F04B1/2064 , F04B1/30
摘要： 本发明涉及柱塞泵结构设计领域，公开了一种斜轴式柱塞泵，包括壳体、主轴、支撑盘、安装块、配流盘、后端盖；配流盘上设置有将缸体油液排出的高压腰型槽；后端盖开设高压油路与配流盘的高压腰型槽相通；支撑盘上靠近主轴的端面开设安装槽，安装槽连通有油路；壳体上开设油道连通高压油路和油路；安装块安装在安装槽内，安装块底部开设油槽，并开设通孔，油液通过通孔进入油槽形成油膜。通过上述技术方案的设置，抵消主轴所承受的力，从而减小主轴受力，提高回程盘与主轴盘之间的压紧力，减少泄漏，避免了使用多个轴承导致安装空间不足的缺陷，并且可以有效提高轴承寿命并防止斜轴式柱塞泵损坏，提高泵的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115727032A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211623335.X
申请日：2022-12-16
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种可串联油路的摆动缸关节，摆动缸内部除了必要的驱动缸旋转的进/回油路(工作油路)外，还额外设计了两条独立的油路，可用于替代部分外置油管。对于多关节足式机器人而言，当阀块与某一转动关节较远，使得油管过长或不便于布置时，可以先将阀块油口与较近的摆动关节的独立油路串联，然后再将近端关节的独立油路与远端关节的工作油路连接。这样可以缩短部分外置油管、减轻质量，同时提高结构紧凑性，降低机器人腿部惯量，有利于提高控制性能。摆动缸还集成了编码器，无需额外设计编码器的安装结构。此外，本发明设计的摆动缸关节内部的结构能保证输出轴承载的稳定性，无需在输出轴外再安装轴承。
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公开(公告)号：CN115618656A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211612099.1
申请日：2022-12-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种多作用液压马达盘配流系统自补偿结构设计方法，首先建立力平衡方程、压力分布方程、平衡腔内的流量平衡方程，设定边界条件，设置配流盘配流端面与缸体活塞口端面间期望的名义间隙；选取配合间隙联立求解，得到缸体相对于配流盘旋转不同角度时面积的一组解，以这组解中的最大值为中位数，设定优化设计时的面积取值集合，进一步求解得到配流端面的名义间隙和配流系统的总泄漏量随缸体旋转角度的变化曲线，并计算每条曲线工作平稳后的平均值，基于选择最佳的配合间隙与面积组合设计完成自补偿结构。本发明提出的设计方法快捷、成本低，且可以有效降低配流系统的泄漏流量、提高配流系统使用寿命使用可靠性。
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公开(公告)号：CN115107262A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211046821.X
申请日：2022-08-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开一种可变刚度的无金属内衬碳纤维增强液压缸，通过在传统数控缠绕机上增加缠绕头角度时变装置，打破了常见的0°、±45°、90°的缠绕方法对复合材料结构性能极限上的限制，实现单圈圆周方向的预浸料方向的变化，并用于无金属内衬的碳纤维缸筒和活塞杆上。本发明与传统碳纤维缸相比，提出的方法可以根据使用工况进行定制化设计，实现了刚度的定制，可以更有效地重新分配外部载荷，从而形成从加载点到支架的最佳载荷路径，碳纤维缸筒或活塞杆的屈曲能力增加30%。无金属内衬的设计使得碳纤维液压缸的轻量化水平进一步提升，搭配变刚度的缸筒和活塞杆单元，实现了液压缸的高功率密度。
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