-
公开(公告)号：CN103332282B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310288123.5
申请日：2013-07-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/37
Abstract: 本发明公开了一种密闭机械传动式机器水母，其包括腔体外壳，设置在所述腔体外壳上的头部外壳、内部骨架、动力传动机构、连杆执行机构，设置在所述内部骨架上的动力源、控制电路板、电源装置，设置在所述连杆执行机构上的弹性乳胶外皮。本发明通过舵机输出运动，实现由执行机构和弹性乳胶外皮构成的腔体的收缩和扩张，从而模拟生物水母的喷射推进方式。本发明不仅可为研究水母运动的水动力学、游动机理及控制方法提供实验平台，而且可以用于科普教育、展览。
-
公开(公告)号：CN102745320A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210262605.9
申请日：2012-07-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种仿鲹科机器鱼倒游运动的控制方法。该方法基于中枢模式发生器(Central Pattern Generator，CPG)控制机器鱼的游动。首先根据鱼类游动的特征，构建CPG链式网络拓扑结构，以减少CPG参数数量，降低模型复杂度。然后通过合理调整CPG模型的参数，使得CPG模型的输出信号满足：在机器鱼鱼头至鱼尾的方向上，机器鱼舵机的控制信号的相位依次滞后，幅值依次减小，从而产生后向推进力，实现机器鱼的倒游。本发明对深入理解鱼类的倒游运动机理具有促进作用，同时为丰富水下机器人的运动模态、提高其机动能力提供指导。
-
公开(公告)号：CN101916071B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010244952.X
申请日：2010-08-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明为仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法，提出了由高层控制模块、CPG、运动神经元等不同部位接收反馈信号的CPG反馈控制模型；高层控制模块接收仿生机器鱼本体状态信息与水域环境信息，通过信息处理、决策，发出相应的命令，选择对应的运动模板，从而确定合适的CPG构型，控制仿生机器鱼的身体各部分进行节律运动或非节律运动。本发明将为仿生机器鱼运动的反馈控制理论设计提供参考，并实现机动、灵活、自主的游动控制。
-
公开(公告)号：CN102320223A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110119854.8
申请日：2011-05-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明是基于液位传感反馈的两栖仿生机器人运动控制装置，包括控制模块、头部和尾部光电液位传感器、主控制器、胸鳍CPG模块、身体CPG模块，其中：控制模块的输入端接收远程遥控发送来的运动控制指令并生成输出机器人运动的左、右侧激励指令信号dl和dr；头部和尾部光电液位传感器采集环境信息，并将环境信息生成并输出自主切换实现地面关节锁定和水下关节往复摆动的运动形式；主控制器的输入端分别连接控制模块、头部和尾部光电液位传感器的输出端；胸鳍CPG模块的输入端与身体CPG模块的输入端之间连接，相互间传送耦合权值和耦合相位差；胸鳍CPG模块的输入端、身体CPG模块的输入端分别与主控制器的输出端连接。
-
公开(公告)号：CN101913419A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010251497.6
申请日：2010-08-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种仿生机器海豚，包括喙部、头上壳、胸鳍机构、主推进机构、尾部、控制部分和海豚皮。喙部、头上壳和胸鳍机构构成机器海豚流线型的头部；左、右胸鳍装在机器海豚头部外两侧，由六个舵机驱动，分别驱动左、右胸鳍实现摆动、拍动和转动；主推进机构由主拍动机构、转弯机构、主推进机构外壳、主推进机构橡胶管、支撑框和背鳍构成，分别由直流电机和舵机驱动实现身体拍动和转弯运动；尾部包括连接螺母、尾部骨架和尾鳍拍动机构，由舵机驱动实现尾鳍拍动；控制部分由控制板、通讯模块和电机驱动器组成，控制机器海豚的运动；海豚皮套于机器海豚机械结构外部以实现整体密封。本发明结构紧凑、外形逼真，为制造用于水下作业的工具提供实验平台。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116700015B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310938219.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域技术领域，提供了一种水下航行器主动增稳控制方法及装置，该水下航行器主动增稳控制方法包括：获取水下航行器的第一时刻的状态变量；将状态变量输入至预测模型进行预测处理，得到水下航行器的在第二时刻的预测变量；基于多目标优化函数对预测变量进行非线性优化处理，得到优化解，并基于优化解得到水下航行器在第二时刻的控制变量序列。本发明所述方法能够降低水下航行器在仿生摆尾游动过程中的头翼的旋转误差和躯干的平移误差，大幅提升了机器双髻鲨的视觉稳定性，进而提高了图像采集的质量和仿生机器鱼运动时的稳定性。
-
公开(公告)号：CN116700015A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310938219.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域技术领域，提供了一种水下航行器主动增稳控制方法及装置，该水下航行器主动增稳控制方法包括：获取水下航行器的第一时刻的状态变量；将状态变量输入至预测模型进行预测处理，得到水下航行器的在第二时刻的预测变量；基于多目标优化函数对预测变量进行非线性优化处理，得到优化解，并基于优化解得到水下航行器在第二时刻的控制变量序列。本发明所述方法能够降低水下航行器在仿生摆尾游动过程中的头翼的旋转误差和躯干的平移误差，大幅提升了机器双髻鲨的视觉稳定性，进而提高了图像采集的质量和仿生机器鱼运动时的稳定性。
-
公开(公告)号：CN116520859A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310449862.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备，其中方法包括：获取仿生机器海豚的当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹；基于当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹，确定目标前向线速度和目标偏航角速度；基于仿生机器海豚中跟踪控制器的速度控制律和偏航控制律，以及目标前向线速度和目标偏航角速度，得到跟踪控制器输出的前向推力和偏航力矩；基于仿生机器海豚的转向模态、前向推力和偏航力矩，确定跟踪控制器的控制执行参数，基于控制执行参数，进行仿生机器海豚的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，此过程充分考虑避障距离和航向角信息，提高了避障路径的平滑性和安全性，无需通过仿真开展方法验证。
-
公开(公告)号：CN116252935A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310147429.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种仿生机器企鹅，涉及仿生机器人技术领域，包括：躯体、鳍状肢机构、尾鳍机构、吸排水机构和重心调节机构。躯体至少部分地仿照生物企鹅的躯体进行构造；鳍状肢机构的数量为两个，两个鳍状肢机构对称地设置在躯体的左右两侧；尾鳍机构连接至躯体的尾端；吸排水机构设置在躯体的内部，吸排水机构用于将躯体外部的水吸收至躯体内部，并将躯体内部的水排放至躯体外部；重心调节机构设置在躯体的内部，重心调节机构用于改变仿生机器企鹅的重心位置。由此，使得该仿生机器企鹅能够在海水中实现滑翔运动，其采用浮力驱动的运动方式，消耗能量较少，续航能力强，同时，能够在海水中实现横滚、偏航、俯仰姿态的调整，具有较高的灵活性。
-
公开(公告)号：CN113012254B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110424896.6
申请日：2021-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及了一种基于像素级自监督训练的水下图像合成方法，旨在解决现有技术无法实现稳定的高质量水下图像合成的问题。本发明包括：获取待合成自然光图像、对应的图像深度信息、图像深度信息以及随机生成的噪声矢量；通过水下图像合成模型的衰减模块进行待合成自然光图像的衰减，通过水下图像合成模型的散射模块进行图像深度信息的散射，并连接衰减图像和散射信息；通过水下图像合成模型的虚拟光校正模块的逆运算进行光晕添加，获得待合成自然光图像对应的合成水下图像。本发明实现了稳定的高质量水下图像合成，并且模型训练效率高，训练数据获取难度低。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
117
records
(took 0.035 seconds)
