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公开(公告)号：CN115494841A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211020360.9
申请日：2022-08-24
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本申请实施例提供一种用于工程设备的控制方法、工程设备、存储介质及处理器工程设备包括定位装置，控制方法包括：通过定位装置获取工程设备所在的当前位置；确定当前位置与工程设备周围的障碍物之间的第一相隔距离；根据当前位置和第一相隔距离确定由多个虚拟边界组成的与障碍物重合的虚拟空间区域；在工程设备移动至下一个位置的情况下，确定工程设备与距离虚拟边界之间的相对空间参数；根据相对空间参数控制工程设备执行对应的控制参数，使得工程设备安全作业。在工程设备位置变化的情况下，可以在设置的虚拟空间区域范围进行作业，避免工程设备触碰到实际的障碍物，可以提高工程设备作业的安全性。
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公开(公告)号：CN115450210A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211011843.2
申请日：2022-08-23
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本发明涉及工程机械技术领域，公开了一种用于工程机械的夹紧装置的控制方法、控制器及夹紧装置。工程机械包括振动踏板，夹紧装置设置有放松开关，控制方法包括：获取振动踏板的状态；在振动踏板处于闭合状态的时间超过预设时长的情况下，进入第一自动夹紧模式，其中，在第一自动夹紧模式下禁止响应放松开关的指令。这样增加了振动过程自动触发自动夹紧模式的功能，在自动夹紧模式下，控制器可以持续输出电压值至夹紧电磁阀，以使得夹紧油缸持续执行伸出动作，有效避免振动过程中可能因误操作引起的掉桩等安全隐患，提升了操纵的便利性与安全性。
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公开(公告)号：CN115262549A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210873900.1
申请日：2022-07-22
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种打桩机旋转装置及其控制方法、控制装置和控制器，用于打桩机旋转装置的控制方法包括：获取所述左旋转开关的开关状态、所述右旋转开关的开关状态、所述左旋转比例电磁阀的输入状态和所述右旋转比例电磁阀的输入状态；以及根据所述左旋转开关的开关状态、所述右旋转开关的开关状态、所述左旋转比例电磁阀的输入状态和所述右旋转比例电磁阀的输入状态控制所述旋转液压马达的旋转动作。本发明实施例可以有效提升操纵舒适性，使机器性能更优，避免旋转过程中因误操作或机器故障引起的安全隐患，防止旋转角度过大导致液压管路被互拧损坏。
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公开(公告)号：CN115030248A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210762896.1
申请日：2022-06-29
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
IPC分类号： E02F3/28 , E02F3/36 , E02F3/40 , E02F3/42 , E02F3/43 , E02F1/00 , E02F9/20 , E02F3/96 , E02F5/30 , E02F9/22
摘要： 本发明实施例提供一种正流量挖掘机及其破碎控制方法、破碎控制装置和控制器，用于正流量挖掘机的破碎控制方法包括：获取所述破碎电磁阀的状态和所述操纵机构的多个先导压力；以及在所述破碎电磁阀处于输出状态的持续时长以及所述多个先导压力中的任一先导压力高于开启压力的持续时长均达到第一时长情况下，控制所述破碎锤停止破碎工作；其中，所述多个先导压力包括斗杆内收先导压力、斗杆外摆先导压力、回转先导压力、左行走先导压力、右行走先导压力、动臂提升先导压力、铲斗内收先导压力和铲斗外摆先导压力。本发明实施例可以实现破碎系统自动控制，简化破碎操作方式，降低操作手劳动强度，有效提升系统可靠性。
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公开(公告)号：CN118863358A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410849327.X
申请日：2024-06-27
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631
摘要： 本申请公开了一种用于作业机械调度的方法、处理器、装置及存储介质，属于工程机械技术领域。方法包括：获取至少一个待执行任务的任务点位置、至少一台作业机械的作业状态和当前位置；根据作业机械的作业状态确定作业机械集群，其中作业机械集群包括处于非工作状态的作业机械；确定任务点位置与作业机械集群中的作业机械的当前位置的距离；根据任务点位置与作业机械集群中的作业机械的当前位置的距离，确定待执行任务中的目标待执行任务、作业机械集群中的目标作业机械以及目标作业机械和目标待执行任务之间的对应关系；控制目标作业机械移动至对应的目标待执行任务的任务点位置，以执行对应的待执行任务。本申请能提高作业机械集群作业时的效率。
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公开(公告)号：CN118774202A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410731362.1
申请日：2024-06-06
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本申请公开了一种用于作业机械的控制方法、控制装置及控制器，属于工程机械技术领域。该方法包括：获取操作机构的目标动作信号；根据目标动作信号确定多个比例电磁阀中的目标比例电磁阀；基于目标比例电磁阀对应的目标映射关系，确定目标动作信号对应的目标先导压力，其中，目标映射关系用于表征动作信号与先导压力之间的对应关系；根据目标先导压力确定目标比例电磁阀对应的目标控制电流；根据目标控制电流控制目标比例电磁阀工作。本申请通过预先设置能准确表征动作信号与先导压力之间的对应关系的目标映射关系，并基于上述目标映射关系确定先导压力，根据先导压力确定目标控制电流，进而控制比例电磁阀工作，可以提高作业机械的操控性。
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公开(公告)号：CN118596149A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410827563.1
申请日：2024-06-25
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种作业机械末端执行器控制方法、装置及作业机械，属于作业机械技术领域。所述作业机械末端执行器控制方法包括：构建末端执行器与作业表面之间的阻抗控制模型；基于所述阻抗控制模型，构建期望阻抗控制表达式；将所述期望阻抗控制表达式进行变换，得到位置修正模型，所述位置修正模型用于在每一次所述末端执行器与作业表面接触时，基于接触面作用力调整所述末端执行器在垂直于所述作业表面方向的位置，以实现对所述末端执行器的阻抗控制。实现了末端执行器柔性作业，能够避免末端执行器与作业表面的接触物发生刚性碰撞，造成末端执行器损伤，保证了作业机械的安全，从而有助于保证施工效率。
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公开(公告)号：CN118505789A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410421748.2
申请日：2024-04-09
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本发明提供一种物体位置确定方法、装置及工程机械，属于工程机械技术领域。物体位置确定方法包括：获取待测物体的第一位置，第一位置为在通过单目相机拍摄待测物体时，待测物体在图像像素坐标系下的位置信息；获取待测物体的第一位置，第一位置为在通过单目相机拍摄待测物体时，待测物体在图像像素坐标系下的位置信息；基于单目相机相对于工程机械坐标系下的位姿、预置的图像像素坐标系与相机坐标系的转换关系，将第一位置转换为待测物体相对于工程机械坐标系的位置；基于待测物体相对于工程机械坐标系的位置，得到待测物体的位置。从而可以实现利用单目相机获取物体的位置信息。
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公开(公告)号：CN118485719A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410663337.4
申请日：2024-05-27
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/246 , G06T7/00 , G06N3/0464
摘要： 本申请公开了一种挖掘机铲斗位置确定方法、装置及挖掘机，属于工程机械技术领域，该方法包括：获取铲斗图像和车身旋转角度，铲斗图像通过设置于挖掘机车体的单目相机采集得到；在铲斗图像中检测挖掘机铲斗的特征点，得到多个关键点位置；获取单目相机相对于挖掘机坐标系的坐标；基于单目相机相对于挖掘机坐标系的坐标、车身旋转角度、多个关键点位置和预置的图像像素坐标系与相机坐标系的转换关系，将铲斗图像中铲斗的像素坐标转换为挖掘机铲斗相对于挖掘机坐标系的坐标，得到挖掘机铲斗位置；可以准确地将铲斗图像中的位置转换为挖掘机坐标系的位置，提高了挖掘机铲斗位置检测的精准度，有助于操作员进行作业，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN118441765A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410368889.2
申请日：2024-03-28
申请人： 中联重科土方机械有限公司 , 陕西中联西部土方机械有限公司
摘要： 本发明公开了一种双燃油供油控制系统及挖掘机，双燃油供油控制系统包括发动机、燃油箱和控制装置，燃油箱具有第一燃油腔和第二燃油腔，控制装置包括控制器、检测器、加热器和换向阀组，控制器被配置为：在根据检测数据确定不满足供油条件的情况下，控制换向阀组切换至选择第二燃油腔内的低标号燃油对发动机进行供油和回油，以及控制加热器对高标号燃油进行加热，直至在高标号燃油加热至满足供油条件的情况下，控制换向阀组切换至选择第一燃油腔内的高标号燃油对发动机进行供油和回油，从而可以避免长时间地使用低标号燃油，以达到降低燃油使用成本的目的。
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