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公开(公告)号：CN112451128B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011312684.0
申请日：2020-11-20
申请人： 北京大学口腔医学院
摘要： 本发明公开了一种用于隐形矫治磨牙远移患者的U型腭杆及矫正方法，U型腭杆包括：连接体、牵引钩和U形状腭杆；连接体有两个，两个连接体一端与上颌左右第一磨牙舌侧相连，另一端与U形状腭杆两端分别相连，与上颌第一磨牙舌侧连接面避开龈缘2mm，避开舌尖2mm，包裹上颌第一磨牙舌侧近远中增加粘接面积，底板进行网格化处理；U形状腭杆沿牙弓形态设计，以腭部黏膜离开2‑3mm，不接触腭部黏膜；牵引钩有两个，分别连接于U形状腭杆前部两侧拐角处并向下向前伸出。本发明用于隐形矫治磨牙远移时稳定后牙位置，矫治力可以直接作用于上颌磨牙，防止磨牙近中移动复发，有利于前牙最大内收及拥挤解除，提高矫治效率，患者更舒适，矫治效率高，美观隐蔽。
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公开(公告)号：CN111772841B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202010715992.1
申请日：2020-07-23
申请人： 北京大学口腔医学院
摘要： 本发明涉及一种自动化牙种植微型机器人及控制方法，螺旋套筒与旋转体安装座固连，旋转体安装座通过固定装置与嵌合式牙种植手术导板固连，旋转体与旋转驱动装置输出轴固连，从而旋转驱动装置能够带动旋转体同步旋转，所述种植钻支撑杆与种植钻连接，旋转体位于螺旋套筒内，旋转体前后对应位置上均设有旋转体直线滑道，种植钻支撑杆两端穿过旋转体前后的旋转体直线滑道后，挂在螺旋套筒螺旋滑道上。本发明能根据实际情况对种植位置的工作方向实施准确定位微调，能解决个性化的操作；能保证种植钻工作时纵向的轴线方向稳定，不偏离，具有安全性；而且根据实际情况设定参数后，能够自动化地完成操作过程，精度高，有利于向基层医疗系统推广使用。
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公开(公告)号：CN112215065B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010919768.4
申请日：2020-09-04
申请人： 北京大学口腔医学院
摘要： 本发明涉及一种牙颌边界特征自动化识别方法，包括步骤：三维扫描获取牙颌三维数据；在需要定义边界特征的牙颌区域中心定义一条抛物线；沿抛物线上若干个点处建立若干个剖切面，剖切面与抛物线垂直；计算剖切面与牙颌区域交线上若干个点曲率，定义曲率由正转负的起点和终点；将起点和终点两侧曲线的切线分别延伸至相交，获得交点A；将点A投影到剖切面与牙颌区域交线上，能获得该剖切面上的边界特征点A’；将若干个剖切面上的A’点连接，即获得牙颌边界三维特征线。本发明能将口腔医学专家观测的逻辑数字化，并应用于牙颌边界特征点、线的自动化识别与定义，可大幅提高软件的智能性、自动化程度与效率，可直接应用于相关人工智能算法的开发。
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公开(公告)号：CN116664843A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310654572.0
申请日：2023-06-05
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06N3/044 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/045
摘要： 本发明公开了一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，包括物体语义检测模块、物体姿态拟合模块和空间抓取生成模块，将深度相机采集的RGB图像经数据处理后输入经过数据集训练的物体语义检测模块得到物体语义分割热图；将预测得到的物体语义分割热图输入物体姿态拟合模块，通过最小外接有向矩形拟合出物体形态，计算得到物体的姿态；将计算得到的物体姿态以及深度相机采集的深度图像输入空间抓取生成模块，生成可行的六自由度抓取姿态；根据生成的抓取姿态，抓取系统的执行机构完成对场景中物体的抓取。本发明采用上述的一种基于RGBD图像和语义分割的残差拟合抓取检测网络，在提高检测效果和效率的同时增强了对数据集的包容性。
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公开(公告)号：CN114452023B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110417134.3
申请日：2021-04-19
申请人： 北京大学口腔医学院
摘要： 本公开提供一种口腔智能清洁器，属于口腔保健技术领域，本公开实施例的口腔智能清洁器包括：洗牙件，所述洗牙件包括第一壁体和第二壁体，所述第一壁体与第二壁体之间形成有中空结构，所述第二壁体向所述第一壁体凹陷，所述第二壁体具有相对设置的第一壁面和第二壁面，所述第一壁面和所述第二壁面设有射流孔，所述第二壁体的形状与牙齿形状相配适，所述洗牙件的一个端面呈坡形凹陷。通过本公开实施例提供的技术方案，能够对牙齿表面进行清洁、脱敏、矿化等保健处理，同时，可以对牙齿进行消炎和抗菌等处理，另外，还可以对牙齿进行便捷地美白处理，综合提高了牙齿清洁的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN110069798B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201810927498.4
申请日：2018-08-15
申请人： 北京大学口腔医学院
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , A61C19/04 , G06F113/10
摘要： 本发明涉及一种光固化三维打印精度评价用牙颌参考模型及评价方法，包括：上颌牙颌的第11牙和第21牙，近远中向宽8mm，颊舌向宽7mm，龈向高10mm；第12牙和第22牙，近远中宽7mm，颊舌向宽6mm，龈向高9mm；第13牙和第23牙，近远中宽8mm，颊舌向宽8mm，龈向高11mm；第14牙、第24牙、第15牙、第25牙，近远中宽7mm，颊舌向宽9mm，龈向高10mm；第16牙和第26牙，近远中宽10mm，颊舌向宽11mm，龈向高8mm；第17牙和第27牙，近远中宽9mm，颊舌向宽11mm，龈向高5mm；本发明为光固化3D打印技术的口腔临床应用提供参考和指导。
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公开(公告)号：CN110478072B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201910700224.6
申请日：2019-07-31
申请人： 北京大学口腔医学院
IPC分类号： A61C13/083 , A61C13/00
摘要： 本发明涉及一种精准仿生陶瓷牙修复体的3D打印制作方法，有以下步骤：1)用口内三维扫描仪扫描待修复牙齿及邻牙，获取三维表面形态数据和颜色纹理数据；2)用CAD软件设计义齿的强度、颜色和半透度的三维分层结构；3)将义齿咬合面和近远中邻面接触区设计为内外两层，表层厚度为0.3‑0.6mm，内层厚度为0.4‑0.7mm；4)表层直接承受咀嚼压力与磨耗，材料为仿生强度牙科陶瓷材料；5)内层与义齿其他区域的全程均为高强度陶瓷；6)用3D打印机打印成形。本发明能适用于牙科仿生陶瓷义齿的结构设计与制作，可兼顾与对颌及邻近天然牙齿同步生理磨耗、保护牙根与种植体，以及修复体的整体抗折裂性能。
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公开(公告)号：CN115778586A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211427076.3
申请日：2022-11-15
申请人： 北京大学口腔医学院
摘要： 本发明涉及一种口腔种植窝洞预备数字化控制方法及定点杆、定向杆，有以下步骤：1)数字化辅助种植窝洞预备前根据患者口内三维扫描数据和cbct数据，用mimics软件术前设计以修复为导向的位置定义为理想种植体位置；2)建立坐标系；3)种植窝洞初定位：4)将C1配准到A1，再将设计好的定点杆数据配准到C1定点杆上；5)定点偏移量计算；6)根据偏移距离及角度，调整定点位置；7)得到带有定向杆的测量杆的三维扫描数据C2；8)备洞偏移量计算；9)数字化辅助种植窝洞预备至最后一级；本发明结合口内扫描和定点杆、定向杆的辅助测量装置，通过数字化手段辅助种植窝洞预备，减小种植窝洞预备的误差。
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公开(公告)号：CN115546265A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211256795.3
申请日：2022-10-14
申请人： 北京大学口腔医学院
摘要： 本发明涉及一种颜面缺损三维目标参照数据自动构建方法，有以下步骤：(1)区域权重非刚性配准算法函数和权重策略的实现:在经典非刚性算法函数中加入距离项权重系数Wd和刚度项权重系数Ws，建立具有权重参数约束的非刚性配准变形能量方程；(2)颜面缺损数据三维目标参照数据的自动构建方法；本发明的方法首次实现了针对三维缺损人脸数据的高效、精确、自动化补全，可为颜面赝复体的数字化设计和制作提供参考依据。
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公开(公告)号：CN112833813B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011611182.8
申请日：2020-12-30
申请人： 北京大学口腔医学院
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明涉及一种用于多牙位口内三维扫描的无中断扫描方法，包括步骤：对牙列的牙合面部分进行扫描，从牙列的一侧，逐牙扫描到另外一侧，获每颗牙齿牙合面和颊舌面外形高点线以上的数据Do；以相同的牙位顺序，分别扫描牙列的颊侧面和舌侧面，若在某个时间节点处出现相邻两个图像无法拼接时，以Do中的颊面数据或舌面数据为共同区域，将上述时间节点处最近一幅三维图像拼接于Do，扫描操作不停顿，获牙列颊面数据Db和舌面数据Dl；将Db、Dl分别配准于Do，并对个别区域补充扫描Dc；将Do、Db、Dl与Dc进行整体融合，获得牙列的完整扫描数据。本发明可规避现有口内三维扫描仪出现扫描中断现象，有效提高临床应用效率和用户体验。
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