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公开(公告)号：CN111717278A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010608193.4
申请日：2020-06-29
申请人： 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B60W50/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明涉及一种电动汽车转向失效的容错控制方法及系统，该方法包括：获取电动汽车的参考轨迹；根据参考轨迹采用MPC轨迹跟踪方法确定期望前轮转角；获取电动汽车上一时刻的实际前轮转角；根据期望前轮转角和实际前轮转角，采用滑模前轮角跟踪方法确定当前差动力矩；根据当前差动力矩基于轮胎负荷率的转矩优化分配方法确定电动汽车每个车轮的当前转矩，得到车轮转矩集合；根据车轮转矩集合中每个车轮的当前转矩控制电动汽车当前的转向。本发明的上述方法利用冗余功能的执行机构实现容错控制，提高车辆行驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111553024A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010375680.0
申请日：2020-05-07
申请人： 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车驱动系统多目标优化方法和系统。该方法包括：获取最优扭矩分配模型；获取汽车当前的纵向速度，并根据最优扭矩分配模型确定汽车当前各轮毂电机的扭矩值；根据轮毂电机的扭矩值实时完成整车能耗计算，同时得到簧下质量，以整车能耗和所计算得到的簧下质量为优化目标，实现车辆前后轮毂电机尺寸的最优匹配设计。本发明针对分布式驱动电动汽车对经济性和动力性的需求，综合考虑测试工况、整车目标性能需求及最优扭矩分配控制策略，通过多目标优化设计方法合理选择四个轮毂电机的功率及尺寸配置，以在满足车辆最高车速、最大爬坡度和加速能力以及能耗要求的同时，实现分布式驱动电动汽车的驱动系统最优匹配设计。
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公开(公告)号：CN111464613A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010234871.5
申请日：2020-03-30
申请人： 北京理工新源信息科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种车辆载卸货行为识别方法及系统，涉及车辆行驶数据处理领域，主要包括对设定时间段内车辆上传的离线报文数据进行预处理；对预处理后的离线报文数据进行切分筛选，确定车辆的各个行驶片段；根据预处理后的离线报文数据，计算每个行驶片段对应的车辆质量；根据每个行驶片段对应的车辆质量，结合车辆停驻点行为，计算每个行驶片段内停驻点对应的车辆质量；根据每个行驶片段内停驻点对应的车辆质量，识别车辆的载卸货行为。本发明不仅能够提高识别结果的准确性，而且能够工程化。
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公开(公告)号：CN111439279A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010337665.7
申请日：2020-04-26
申请人： 北京理工新源信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种矿车预警终端。该矿车预警终端包括：定位模块、采集模块、雷达模块、处理器、无线通信模块和报警模块。处理器分别与定位模块、采集模块、雷达模块、无线通信模块和报警模块连接。本发明所提供的矿车预警终端，通过采用定位模块和雷达模块，能够实时确定矿车与障碍物之间的距离，从而根据所确定的距离提醒驾驶员是否避让障碍物或直接停止矿车，以解决井下矿车行驶的安全问题。并且，本发明提供的矿车预警终端能够根据预警信息发出报警，这进一步能够提高井下作业的安全性。
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公开(公告)号：CN108860011B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810344371.X
申请日：2018-04-17
申请人： 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
IPC分类号： B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种车辆超载识别方法及系统。该方法包括：获取被检测车辆在行驶片段内的数据信息；数据信息包括车型、预设时间段内每个时刻的经纬度信息、驱动电机的电压和电流；将与经纬度信息对应的被检测车辆的行驶路段确定为目标行驶路段；依据电压和电流，绘制第一箱形图；获取目标行驶路段上与车型相同的未超载车辆的行驶信息；依据行驶信息，绘制第二箱形图；判断第一箱形图的上界是否小于第二箱形图的上界；若是，则确定被检测车辆不超载；若否，则确定被检测车辆超载。本发明的方法或系统，能够提高车辆超载识别的准确度和效率；且不需要增设其他传感器，便于实现，能够大幅度减少每年在判断车辆超载上消耗的人力和财力。
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公开(公告)号：CN110949344A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911308436.6
申请日：2019-12-18
申请人： 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种分布式驱动电动汽车制动防抱死控制方法及系统。该方法包括：采用无迹卡尔曼滤波对汽车的当前车速进行滤波；根据汽车的当前车速确定各车轮的当前滑移率；计算汽车各车轮的当前利用附着系数；将当前滑移率和当前利用附着系数输入自适应神经网络模型，得到当前路面的最优滑移率和最大利用附着系数；根据Thb＝(μmaxFz-Freg)r计算各车轮需要液压制动系统提供的制动力矩Thb的大小，记为第一制动力矩；根据Teb＝TSMC-Thb计算各车轮需要其轮毂电机提供的制动力矩Teb的大小，记为第二制动力矩；在汽车的制动防抱死过程中，根据第一制动力矩和第二制动力矩，控制液压制动系统输出的制动力矩和各车轮轮毂电机输出的制动力矩。本发明提高了紧急制动的效果。
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公开(公告)号：CN110949144A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911199922.9
申请日：2019-11-29
申请人： 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种电动汽车输出扭矩的控制方法和系统。该方法包括：根据所获取的总需求扭矩值和当前轮毂电机的转速，确定电动汽车的轮毂电机的最优扭矩分配系数；对最优扭矩分配系数进行平滑限制，得到限制后的扭矩分配系数；根据总需求扭矩值和限制后的扭矩分配系数，得到前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值；获取前/后轴轮毂电机的目标需求扭矩值、前/后轴轮毂电机的限制扭矩值和当前轮毂电机的最大允许扭矩值中最小的扭矩值，并将最小的扭矩值作为输出扭矩值分配给电动汽车的各电机控制器。本发明提供的电动汽车输出扭矩的控制方法和系统，在实现对电动汽车各轮毂电机扭矩精确控制的同时，能够减小电机冲击，提高行驶平稳性。
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公开(公告)号：CN110161414A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910509963.7
申请日：2019-06-13
申请人： 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
IPC分类号： G01R31/367 , G01R31/392 , G01R31/396
摘要： 本发明公开了一种动力电池热失控在线预测方法及系统。该方法包括：依据动力电池中各电池单体的电压值计算每个时刻的电压偏差矩阵；电压值包括电池单体从T-M时刻到当前时刻T的电压数据；依据电压偏差矩阵、电池单体的额定电压和每个时刻对应的上一时刻的电压偏移增量矩阵，计算每个时刻的电压偏移增量矩阵；依据每个时刻的电压偏移增量矩阵计算当前时刻T的电压偏移增长率矩阵；将当前汽车的行驶里程、当前温度探针的温度平均值和当前时刻T的电压偏移增长率矩阵对应的各个单体的电压偏移增长率输入至热失控单体预测模型中，得到动力电池热失控预测结果。本发明实现了在实车环境中对动力电池热失控的在线预测，提高了预测精度。
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公开(公告)号：CN110018425A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910283110.6
申请日：2019-04-10
申请人： 北京理工大学 , 北京理工新源信息科技有限公司
IPC分类号： G01R31/385 , G01R31/389 , G01R31/396
摘要： 本发明公开一种动力电池故障诊断方法及系统。该方法包括：获取各车型在未报警时和报警时的电池数据；根据未报警时的电池数据的最值计算各车型的电池数据的安全阈值；根据安全阈值确定报警时的电池数据所对应的单体电池故障类型；以各组电池数据所对应的单体电池故障类型为样本利用监督学习方法进行训练，得到故障诊断模型；将待测电池组的数据输入故障诊断模型得到待测电池组的单体电池故障类型；当无单体电池故障时，判断待测电池组的数据中各个单体电池之间的不一致程度，得到待测电池组的单体电池间不一致性故障类型；当无单体电池间不一致性故障时，确定待测电池组无故障。采用本发明的方法及系统能够实现电池故障的在线实时检测。
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