公开(公告)号：CN205550871U

公开(公告)日：2016-09-07

申请号：CN201620277082.9

申请日：2016-04-06

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张庆怡 ,  顾宝兴 ,  方会敏 ,  田光兆 ,  董芒

IPC: B07B13/07

Abstract: 本实用新型涉及一种苹果分级执行机构，包括滑道，所述滑道为斜置的长板，其两边和底端分别设有挡板；所述滑道一边和底端设有多个圆孔，并在每个圆孔下方设置对应不同等级的分级管道，管道内布置软质橡胶材料；所述滑道上设有多个呈直线排列的拨爪，每个拨爪均能够在滑道平面上转动，将兜住的苹果拨入相应的管道内或使苹果继续沿滑道滚动。本实用新型设计合理，结构简单，操作方便，能够与采摘机器人对接，并根据控制系统中对苹果的判别，实时灵活控制苹果的滑动方向，使苹果得到准确的分级，从而有效提高苹果采摘分级的效率，减小损耗，有效满足了现代农业的发展需要。

公开(公告)号：CN205518654U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620277081.4

申请日：2016-04-06

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 张庆怡 ,  顾宝兴 ,  方会敏 ,  田光兆 ,  董芒

IPC: B07B13/04 ,  B07C5/10 ,  B07C5/342 ,  B07C5/18 ,  B07C5/38

Abstract: 本实用新型涉及一种苹果采摘过程中的分级系统，包括安装架和控制系统，所述安装架中部设有能够对苹果外观和重量进行检测的果实信息采集箱；该果实信息采集箱的一侧设有初选装置及第一等外管道，其另一侧设有第二等外管道和多根等内管道；所述安装架内设有直线模组，并在该直线模组上安装翻转机构；该翻转机构能够沿所述直线模组移动，并经过或停留于等外管道入口、果实信息采集箱或等内管道入口。本实用新型设计合理，结构紧凑，自动化程度高，能够快速而高效的在采摘现场对苹果进行分级操作，极大的提高了生产效率，并可降低苹果外表的损伤率，提升苹果品质。而且，还可方便的与采摘机器人相对接，适应现代化农业的发展需求。

公开(公告)号：CN210168477U

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201920920895.9

申请日：2019-06-19

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 陈凯 ,  顾宝兴 ,  田光兆 ,  林相泽 ,  刘宇峰 ,  魏建胜

IPC: A01D34/64 ,  A01D34/82 ,  G01S17/08

Abstract: 本实用新型涉及一种非接触式避障割草作业系统，包括前支架，所述前支架为矩形框形，其后端与移动板相连；该移动板与固定板活动连接，并能够沿该固定板横向移动；该固定板固定在拖拉机车头上；所述前支架的侧边设有避让电机，该避让电机通过摇臂组件与割草头相连，能够带动所述割草头作摆动动作；所述前支架上设有激光雷达，该激光雷达和所述避让电机均与安装在拖拉机上的工控机相连。本实用新型设计合理，结构简单，使用方便，可通过使用激光测距的方法，在作业车辆行进过程中，探测障碍物与割草装置的距离和角度关系，使割草头摆动而避让障碍物，从而，可提高作业效率，减少对作物的伤害。

公开(公告)号：CN208490686U

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201820850155.8

申请日：2018-06-04

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 顾宝兴 ,  贺泽佳 ,  田光兆 ,  周俊 ,  蒋玥凡 ,  田林杰

IPC: A01M21/02

Abstract: 本实用新型涉及一种改进的果园除草机，包括能够自行行走的移动平台，所述移动平台前端设有能够上下调节离地高度的行间除草机构；该行间除草机构的两侧分别设有株间避让机构和仿形机构；所述株间避让机构包括罩盖和由电机III驱动的立式旋耕除草刀片；所述罩盖通过弯折结构与所述行间除草机构相连，能够避让果树；所述仿形机构包括壳体和由电机IV驱动的立式旋耕除草刀片；所述壳体与所述行间除草机构活动连接，能够随地形的变化实现仿形作业。本实用新型可以在清除行间杂草的同时，对果树周围及排水沟边坡型地上的杂草进行清除，极大地提高了除草的效率，并可避免损坏果树。而且，使用电池驱动节能环保，可避免污染环境。

公开(公告)号：CN204895558U

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201520726696.6

申请日：2015-09-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 顾宝兴 ,  董芒 ,  田光兆 ,  张庆怡 ,  查启明

IPC: B62D5/04

Abstract: 本实用新型公开了一种农业采摘机器人的转向机构，包括设置在机器人车架上的管柱、换向器、双向离合器、减速器、转向电机和EPS机构，所述转向电机的驱动轴与所述减速器的输入轴联结，所述减速器的输出轴与所述双向离合器的一端轴孔连接，所述双向离合器的另一端轴孔接所述换向器输入轴，所述换向器输入轴通过联轴器还连接有设在管柱端部的方向盘，所述换向器的输出轴与所述EPS机构联结，所述EPS机构的输出轴与机器人前桥转向机构联结；机构在转向电机控制转向的基础上添加了方向盘，在转向电机无法或者较难改变移动平台转向方向的时候，可以通过人工旋转方向机进行辅助转向，从而有效地辅助机器人较快的渡过转向困难处，提高工作效率。