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公开(公告)号：CN109828578B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910140416.6
申请日：2019-02-22
申请人： 南京天创电子技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于YOLOv3的仪表巡检机器人最优路线规划方法，具体如下：S1、创建巡检工作环境地图和确定巡检目标位置；S2、输入初始化的信息素矩阵，确定初始点和终止点；S3、确定下一步可以到达的节点，选择出下一步的初始点；S4、更新路径和路程长度；S5、反复多次进行步骤3和步骤4，直到蚂蚁到达目标点或者是蚂蚁已经走完所有可走的路；S6、反复多次进行步骤3至步骤5，直到蚂蚁迭代计算完成；S7、更新信息素矩阵T，没有到达目标点的蚂蚁不在计算范围内；S8、重复步骤3至步骤7，直到第n代蚂蚁迭代结束，输出最优路径曲线。本发明实施简单，成本低，精确度高，有效提高巡检机器人自动化水平，减少了人工在整个路径规划过程中的参与。
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公开(公告)号：CN110877022A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910956990.9
申请日：2019-10-10
申请人： 南京天创电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种清扫机器人毛刷同步垂直升降装置，属于同步垂直升降装置技术领域，包含上部控制箱、连接框架、下部控制箱和毛刷升降装置；所述上部控制箱和下部控制箱，由钣金拼焊而成，用于固定连接框架和毛刷升降装置，使机器人适应光伏组件的长度；驱动电机端滑块与非驱动电机端滑块通过辅助光轴及传动丝杆，进行定向的运动，带动毛刷进行定向运动，从而达到毛刷同步抬升或者下降的目的，使清扫机器人在光伏组件上进行清扫作业时，能通过升降毛刷，避开突起的障碍，达到作业清扫的目的，且不会对平单轴光伏组件造成碰撞损伤。本发明机器人通过该毛刷同步垂直升降装置，可避免毛刷抬升过程不同步造成的卡死现象，且垂直升降的抬升模式，大大节省了毛刷的抬升空间，无需增大清扫机器人的宽度尺寸，即可达到抬升的目的。
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公开(公告)号：CN109871726A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910158794.7
申请日：2019-03-04
申请人： 南京天创电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于QR码及图像识别的同类仪表示数预警方法,包括S1、制备QR码；S2、生成QR码识别模型；S3、解码阶段；S4、预警判定，通过以上四个阶段建立卷积神经网络算法模型并扫描QR码，识别预警阈值；本发明相比于普通的二维条码，QR码可以存储更多信息，中文汉字最多可以存储1800个字符，也能够对文字、URL地址和其他类型的数据加密，同时也无需像普通二维条码一样在扫描时需直线对准扫描器，利用QR码的以上特点，将QR码与火电厂化水站仪表示数预警相结合，能有效保障预警系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN109737620A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910158800.9
申请日：2019-03-04
申请人： 南京天创电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种太阳能加热供热管网蒸汽和冷凝水的系统及方法，包括疏水系统和加热系统，加热系统包括槽式太阳能集热器，槽式太阳能集热器通过第一加热管道与过热器连接,过热器设有两出口,第一过热器出口与主管道连接,第二过热器出口与蒸发器连接；蒸发器设有三出口，第一蒸发器出口通过第二加热管道与槽式太阳能集热器连接，第二蒸发器出口与疏水系统中的疏水集箱连接，第三蒸发器出口与主管道连接，通过集热器加热导热油，导热油分两路循环往复使用，梯级利用能量，效果好，成本低。
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公开(公告)号：CN107511344A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710865283.X
申请日：2017-09-22
申请人： 南京天创电子技术有限公司
摘要： 本发明公开一种双电机驱动的履带式光伏面板清扫装置，包括双电机驱动机构、清扫机构和行走机构，所述双电机驱动机构包括分别固定在电机固定架上的驱动毛刷电机和驱动履带电机，所述驱动毛刷电机连接两根固定在架体上的毛刷光轴；所述清扫机构包括安装在架体底部的滚动毛刷，所述滚动毛刷与所述毛刷光轴连接；所述行走机构为两个，分别设置于所述架体的两端，所述行走机构包括两个小轮径履带轮、两个大轮径履带轮、承重轮和履带，其中一个小轮径履带轮与所述履带光轴连接。本发明技术方案的进一步限定为，所述对称式结构的架体中间采用连接板连接。本发明不需要附加的人工操作，节省了大量的人力物力，而且部件的更换和维修比较方便。
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公开(公告)号：CN117921687A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311623957.7
申请日：2023-11-30
申请人： 南京天创电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于动作并发执行的巡检方法及巡检机器人，按如下步骤进行：S1、巡检任务拆分成巡检对象、动作命令和动作组；S2、对动作组内的动作命令设置优先级编号，调度引擎中的调度方式设置为串行执行和并发执行；S3、调度引擎进行调度时，符合条件后选择并发执行，所述调度引擎遍历所述待执行的动作命令所属的动作组，满足如下条件的动作命令同时并发执行：（1）动作命令的执行顺序在所述待执行的动作命令之后；（2）动作命令的优先级高于或等于所述待执行的动作命令的优先级；S4、调度引擎执行步骤S3，遍历动作组内的所有动作命令后，完成一个巡检对象的巡检。本发明能够大幅度缩短机器人巡检任务整体耗时，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN109126408B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811200022.7
申请日：2018-10-16
申请人： 南京天创电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种湿法脱硫装置及智能控制方法，包括锅炉1、脱硫吸收塔5和浆液循环泵组7，以及智能控制，智能控制包括分布式控制服务器以及优化控制器，本发明通过在优化控制器中优化脱硫系统的控制策略，增加智能化控制模型和控制回路，同时改造系统部分硬件（风机、水泵、阀门），加入预测控制模型的智能闭环控制算法，实现脱硫系统的智能化控制。
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公开(公告)号：CN117531150A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311479766.8
申请日：2023-11-08
申请人： 南京天创电子技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式灭火机器人的灭火弹自动更换装置及其更换方法，包括机器人本体、换弹运动机构和灭火弹组件，所述机器人本体设置在挂轨轨道上，机器人底部设置有灭火弹压紧结构，灭火弹组件通过换弹运动机构自动更换，灭火弹组件通过灭火弹压紧结构固定设置在机器人底部。本发明通过拆弹支架在水平及垂直运动装置的控制下前往工作位置，从机器人下部取出旧灭火弹；以及装弹支架携载新灭火弹在水平及垂直运动装置的控制下前往工作位置，将新灭火弹挂载于机器人下部；进而实现自动更换。本发明用于轨道式灭火机器人，可自动更换其携带的各类灭火弹。
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公开(公告)号：CN117433536A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311415210.2
申请日：2023-10-30
申请人： 南京天创电子技术有限公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明公开了巡检机器人全局路径规划方法及系统，包括：从待巡检点的集合M中，找到孤立的分支点；记录孤立分支的所有点，将孤立分支放入分支集合N；从巡检机器人的当前位置开始，然后计算从当前位置到最近的巡检点经过的所有路径点；针对每个路径点，是否存在某个孤立分支的起始点与路径点相同，如果存在，则将该孤立分支的待巡检点放入路径规划的集合O中，同时从集合M中删除；如果不存在，将最近位置的巡检点加入集合O中，同时从M中删除，并以该点为新起始点，重复该步骤，直至集合M为空，此时集合O为最终排序后的巡检点位。本发明在路径规划过程中优先考虑孤立分支，避免了贪婪算法容易陷入局部最优路径的缺点。
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公开(公告)号：CN116208606A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310313805.0
申请日：2023-03-28
申请人： 南京天创电子技术有限公司
IPC分类号： H04L67/06
摘要： 本发明公开的高可靠性文件传输方法及文件传输装置，包括：文件未持有方向文件持有方发起的首次索要文件请求；文件持有方根据所述首次索要文件请求，查找第一个传输状态为“未传输”的文件，将包含文件名字、总包数的文件数据返回至文件未持有方；文件未持有方生成N个数据包请求；文件未持有方向文件持有方发起第1个数据包请求，文件持有方返回文件未持有方对应的第1包数据及包大小；文件未持有方向文件持有方发起剩下的数据包请求，直至返回文件未持有方第N个数据包请求对应的第N包数据及包大小；文件持有方将传输状态置为“已传输”。本发明方法支持断点续传，并且可以在网络环境很差或者某一方重启的情况下实现文件传输。
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