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公开(公告)号：CN107657621B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201710984435.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于线性区域生长的二维激光点云序列实时分割方法，它包括以下步骤：使用二维激光雷达获取一帧点云数据并更新FIFO缓冲区；然后进行帧内线段检测，对区域链表进行基于线段的区域生长；最后遍历区域链表，删除生长结束的区域。本发明的方法能有效提高点云分割效率，提取连通区域，可应用于车载二维激光扫描信息实时提取技术领域。
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公开(公告)号：CN112591095A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011493129.2
申请日：2020-12-17
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种农用喷药无人机，其包括无人机本体，所述无人机本体上安装有喷药装置以及药液箱；所述喷药装置包括多个喷头，所述喷头具有连接所述药液箱的药液入口以及连接气源的气流入口，所述喷头还具备气雾出口；由所述药液入口进入的药液以及由所述气流入口进入的气流两者经所述喷头处理后均由所述气雾出口喷出。本发明的农用喷药无人机通过设置气助式的喷头，气源提供的气流与被雾化的药液混合后从气雾出口喷出，可有效提升喷头的喷射效果，使得药雾可播撒至更远的地方，喷药无人机的瞬时喷药范围更广，如此可大幅提升喷药作业效率。
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公开(公告)号：CN110274556B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910514370.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种植物表型信息提取方法，属于植物表型信息采集设备领域。本发明的植物表型信息提取方法，利用采集装置进行植物表型信息采集，通过控制可见光相机的拍摄时间，提取植物全空间内多角度的图像，并计算其平均值，最小化了光照不一致对不同图像的影响，降低了由于枝条和叶片遮挡或叶片的空间伸展卷曲等而给叶面积、株高和基径等表型参数测量带来的误差。
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公开(公告)号：CN111972380A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010911259.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种基于树冠表型特征的仿形变量喷雾机及仿形控制方法，仿形变量喷雾机包括仿形机构模块A、仿形机构模块B、升降滑动模块、仿形支架模块、供液系统、电气箱和检测模块；在对仿形变量喷雾机功能与机构划分的基础上，采用了模块化与轻量化设计，整机具备了结构紧凑、轻巧灵活、易制造和易维修等特点。仿形变量喷雾机的自适应仿形控制方法，自动采集超声回波信号并处理得到树木冠层表型特征信息，再根据冠层体积与冠层叶面积密度表型特征参数计算喷雾量；通过超声测距信息计算出的仿形控制量，驱动仿形机构仿形，实现对树冠轮廓的自动仿形，仿形精度高、喷雾精准高效、省药环保、操作简便。
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公开(公告)号：CN111837638A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010542462.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种小型振动采收装置，包括夹持装置和激振装置，所述夹持装置包括夹持头和夹持机架，所述激振装置包括凸轮直线运动机构和电机；所述夹持头连接在夹持机架上，所述夹持机架与凸轮直线运动机构连接，所述凸轮直线运动机构与电机连接；所述电机用于通过凸轮直线运动机构驱动夹持机架上的夹持头做直线往复运动。本发明可适用于室外小型林果振动采收，装置总体分为夹持装置与激振装置；夹持装置夹持结果树枝；激振装置产生激振运动，通过激振装置中的推杆与夹持装置之间的刚性连接，带动夹持装置产生振动，实现振动刚采收；整个机器结构简单，环境适应性强，易于操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108746903B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201810584887.1
申请日：2018-06-08
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明针对现有线切割加工以直线的形式进行贯穿式切割、无法实现诸如“U”字形等半封闭结构的切割加工问题，提出一种非贯穿式弯曲线切割加工的解决方案。涉及的装置包括机床主轴、运动控制系统、电源及放电检测系统、工作液循环供给系统、第一导杆、第二导杆以及导杆间距调节机构等。本发明所述的装置和方法可将工件毛坯材料以块状、非贯穿地、整体式切割移除，特别适用于极端制造背景下，大型构件以及难加工材料在粗加工阶段的高效、低成本的材料去除。
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公开(公告)号：CN110705698A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910984593.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种尺度自适应感知的目标计数深度网络设计方法，所述包括以下步骤：步骤1：制作训练和测试样本集合；将每个图片的目标标注生成真实标签，步骤2：将训练集和测试集的图片及其对应的真实标签进行尺寸调整，步骤3：建立尺度自适应感知目标计数深度网络模型；步骤4：将步骤2获得训练样本输入到步骤3建立的卷积网络模型中，通过Adam优化策略对网络进行参数学习，步骤5：深度网络模型测试。本发明设计了一种尺度自适应感知的目标计数深度网络设计方法，其在公共安全、交通、林业、农业等多个领域有着极其重要的应用价值。
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公开(公告)号：CN110537419A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910834229.8
申请日：2019-09-04
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30 , B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种自走式自平衡采摘机器人，包括机器人主体（8），其特征在于：在机器人主体（8）的顶部设有机械臂总成（5）且机械臂总成（5）的执行端设有机械爪总成（6），机器人主体（8）的前端设有螺栓固定的的挂篮（7），在机器人主体（8）的下部设有皆具备三自由度的四组行走部件，该行走部件包括腰部关节（4）、髋部关节（3）、膝部关节（2）和足部（1），腰部关节（4）驱动髋部关节（3）、髋部关节（3）上的髋部电机（35）驱动上肢（30）、膝部关节（2）驱动下肢（20）。本发明的行走部件能够通过电机旋转角度的变化来改变其腿部的角度和伸长量，使得机器人能够在复杂山地、丘陵等地域进行稳定的果实采摘作业。
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公开(公告)号：CN107803914B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201711031639.6
申请日：2017-10-28
Applicant: 南京林业大学 , 苏州苏福马机械有限公司
Abstract: 本发明提供一种方法简单、操作方便的改善刨花板气流铺装机料口溢料的方法。该方法使用刨花板气流铺装机进行铺装，刨花板气流铺装机包括铺装箱，正压风机(1)通过设置在铺装箱前部中间的水平风门(3)和垂直风门(4)向铺装箱前部送风；刨花计量装置的出口位于铺装箱的顶部前方；负压风机(10)通过铺装箱尾部气流平衡板(8)上下方的上下出风门对铺装箱尾部吸风；铺装箱下方是板坯输送装置(6)；改善铺装箱前部下方料口溢料的方法是，调节负压风机风量Y负和/或正压风机风量Y正，使得Y负≥Y正+6000m3/h。
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公开(公告)号：CN109808023A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910234909.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于气流铺装机的风门自动调节装置及风门控制系统，风门自动调节装置包括设置在风门板（2）上的风门（3），纵向设置的任意一列风门（3）上皆配置有一块调节该列全部风门（3）开度的风门插板（4）和驱动该风门插板（4）上下往复滑动的一交流高速电机（6），该交流高速电机（6）上集成有能够接收来自风门调节决策模块的控制信号并向交流高速电机（6）发出工作命令的无线电机控制器。风门控制系统包括依序相连的图像采集模块、风门调节决策模块、风门调节控制模块和风门调节执行机构。本发明的装置和系统能够提高生产效率、增大单位时间内的作业效率、提高刨花板板坯质量，为刨花板生产线连续铺装工艺提供了保障。
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